一种磁吸式码垛机及其拾取机构的制作方法

本实用新型涉及板材搬运设备技术领域，特别是涉及一种磁吸式码垛机及其拾取机构。

背景技术：

传统的砖坯生产过程中，托板的码垛工作都是人工自行夹取堆垛的，这种方法不仅搬运量小，同时速度慢，效率低，不能很好的跟上生产的进度，除此以外，高强度的作业、恶劣的工作环境，给操作工人的身体带来很大的负担，同时劳动力成本与日攀升，大量手工操作人员的聘用将有悖于低成本、高效率、高质量的生产原则。另外，通过人工对托板进行码垛，码放整齐度不好，容易出现坍塌、倾斜等现象。

中国公开专利文献CN202186750U公开了一种使用方便的码垛机，包括机架、夹砖装置、移动座、第一动力装置以及第二动力装置，该机架顶部设有直线导轨，该夹砖装置连接于使其上下运动的第二动力装置，所述第二动力装置设置于移动座上，该移动座连接于使其在直线导轨上左右运动的第一动力装置，还包括用于检测夹砖装置上下位移的拉线式位移传感器，该拉线式位移传感器固设于移动座上，并且其上的传感器绳索连接于夹砖装置上。通过夹砖装置夹取砖块，采用拉线式传感器来检测夹砖装置上下位移的进程，精准度高，节省了劳动成本。

但是，对于钢托板而言，其厚度过薄，只有1.0cm-1.4cm，这时采用夹取方式完成转运的话则容易出现定位不准、夹取困难的问题，也可能出现脱落危险，而且在实际操作过程中由于托板尺寸偏差或位置检测误差等原因有可能导致取板失败。

技术实现要素：

为克服现有技术存在的技术缺陷，本实用新型提供一种磁吸式码垛机及其拾取机构，能够可靠吸取钢板，有效避免因钢板尺寸偏差或检测误差等原因造成取板失败或损坏设备。

本实用新型采用的技术解决方案是：

一种磁吸式码垛机的拾取机构，安装在码垛机的升降架底部，该拾取机构包括：

连接板，与所述升降架底部固定连接并在其上设有上下贯通的导向孔；

连接座，通过限位件可上下活动地支撑设置在连接板的下方；

电磁铁，固定安装在连接座的底部；

导向柱，与导向孔数量相匹配并分别与导向孔相对应，所述导向柱的底端固装在连接座上并穿过连接板；以及

弹力体，相对连接座的中心对称设置在连接板和连接座之间。

优选地，所述限位件设有四个，均匀分布在连接座与连接板之间。

优选地，各导向孔内分别安装有导向套，所述导向柱活动穿设于所述导向套内。

优选地，所述连接板的与限位件相对应位置处分别设有上通孔，所述连接座的与限位件相对应位置处分别设有下通孔，所述限位件包括活动穿设在上通孔和下通孔内的限位杆及分别固定连接在限位杆上下端的上限位块和下限位块。

优选地，所述弹力体为压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在连接板与连接座之间的限位件外。

本实用新型还进一步提供一种磁吸式码垛机，包括码垛机架、滑动设置在码垛机架上的行走小车、设置在行走小车上的升降架、安装在升降架底部的拾取机构和驱动行走小车横向移动的移动动力机构和驱动升降架上下升降的升降动力机构，所述拾取机构为上述的拾取机构，所述升降架底部的与导向柱相对应位置分别留有供导向柱活动的空间。

优选地，所述移动动力机构包括行走电机、同步轴及两个平行布置在码垛机架上的横移齿排，所述行走电机固定安装在行走小车的一侧，所述同步轴通过两个分别固定设置在行走小车上的轴承座而垂直设置在两个横移齿排之间，所述同步轴上固装有与行走电机的输出轴传动连接的驱动轮及分设在同步轴两端并与相应侧的横移齿排相啮合的齿轮。

优选地，所述升降动力机构包括安装座、刹车电机、主动轮及升降齿排，所述安装座固定设置在行走小车上，所述升降架竖向穿设于安装座内，所述刹车电机固定设置在安装座的一侧且其输出轴伸入安装座内，所述主动轮套装在刹车电机的输出轴末端，所述升降齿排竖向安装在升降架上并与所述主动轮啮合连接。

优选地，所述安装座顶部和底部分别安装有导向组件，所述导向组件与升降架外侧壁相配合而限制升降架在水平方向上的移动。

优选地，各导向组件包括导向座、导向轮及调节件，所述导向座固定安装在安装座上且其上对称设置有两个调节槽，所述导向轮的轴心处通过滚动轴承同心安装有转轴，所述转轴的两端分别插入调节槽，所述调节件安装在导向座上并与转轴相抵接。

本实用新型的有益效果：本实用新型的拾取机构采用电磁铁完成吸放钢板，电磁铁通电则吸取钢板而断电则分离钢板，在搬运过程中不会出现由于加持而使型材表面损伤的情况，重物在升降和水平移动的过程中稳定性好，堆垛效果整齐、美观，结构设计简单，易于操作，大大降低了人员的劳动强度，能够有效提高工作效率。并且，由于电磁铁固装在连接座底部，连接座通过限位件可上下活动地支撑设置在连接板下方，在吸板时连接座向上运动并通过导向柱保证连接座上移的直线性，从而保证电磁铁与钢板的可靠接触，有效避免因钢板尺寸偏差或检测误差等原因造成取板失败或损坏设备，同时也可降低对升降架的高度位置检测精度的要求。另在连接座上移过程中也通过弹力体一是可起到缓冲作用，降低连接座对连接板及其上的升降架的冲击，二是使连接板和连接座在弹力体的作用下准确复位并最大程度地起到缓冲效果，能够在连接座上移的第一时间发挥作用。

附图说明

图1为本实用新型码垛机主视图。

图2为本实用新型码垛机俯视图。

图3为图2中所示的A部的局部放大图。

图4为本实用新型码垛机轴测图。

图5为图4中所示的B部的局部放大图。

图6为图4中所示的P部的局部放大图。

图7为本实用新型码垛机剖视图。

图8为本实用新型拾取机构的侧视图。

图9为本实用新型拾取机构的另一侧视图。

附图标记说明：

10、码垛机架；20、行走小车；21、支撑板；22、行走轮；30、升降架；40、拾取机构；41、连接板；42、连接座；43、电磁铁；44、导向柱；45、限位件；46、弹力体；47、导向套；51、行走电机；52、同步轴；53、横移齿排；54、轴承座；55、驱动轮；56、齿轮；61、刹车电机；62、安装座；63、主动轮；64、升降齿排；70、导向组件；71、导向座；72、导向轮；73、调节件；74、调节槽。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-9所示，本实施例提供一种磁吸式码垛机，包括码垛机架10、滑动设置在码垛机架10上的行走小车20、设置在行走小车20上的升降架30、安装在升降架30底部的拾取机构40和驱动行走小车20横向移动的移动动力机构和驱动升降架30上下升降的升降动力机构。

在本实施例中，所述码垛机架10包括四个支撑柱、四个横梁及若干加强杆，四个横梁首尾相连形成中空方框结构，四个支撑柱固定连接在横梁下方并位于所述中空方框结构的四个角位置处，通过四个支撑柱在码垛机架10的下方架起具一定作业高度的作业空间，同侧两支撑柱之间连接有若干加强杆以增强码垛机架10的强度。其中有两个横梁为长梁，另两个为短梁，本实施例以两个长梁作为行走小车20的横移走向，所述两个长梁顶面分别固定安装有导轨，各导轨的两端分别安装有挡块。

在本实施例中，所述行走小车20包括支撑板21及转动设置在支撑板21上的行走轮22，所述行走轮22滑动配合于所述导轨。所述移动动力机构包括行走电机51、同步轴52及两个平行布置在码垛机架10的两个长梁相向侧上的横移齿排53，所述行走电机51固定安装在行走小车20的一侧，所述同步轴52通过两个分别固定设置在行走小车20上的轴承座54而垂直设置在两个横移齿排53之间，所述同步轴52上固装有与行走电机51的输出轴传动连接的驱动轮55及分设在同步轴52两端并与相应侧的横移齿排53相啮合的齿轮56，如此当行走电机51启动带动驱动轮55和同步轴52转动，继而通过同步轴52两端的齿轮56在横移齿排53上同步同向行走，从而带动行走小车20及其上的各部件沿导轨横移。

在本实施例中，所述升降动力机构包括安装座62、刹车电机61、主动轮63及升降齿排64，所述安装座62固定设置在行走小车20上，所述升降架30竖向穿设于安装座62内，所述刹车电机61固定设置在安装座62的一侧且其输出轴伸入安装座62内，所述主动轮63套装在刹车电机61的输出轴末端，所述升降齿排64竖向安装在升降架30上并与所述主动轮63啮合连接，如此当刹车电机61工作时可通过主动轮63带动升降齿排64及升降架30上下升降，而当刹车电机61断电后刹车电机61内置的刹车系统快速刹住刹车电机61而保持升降架30。

为避免在码垛或卸垛作业中升降架30发生横向移位，本实施例的所述安装座62顶部和底部分别安装有导向组件70，所述导向组件70与升降架30外侧壁相配合而限制升降架30在水平方向上的移动。优选地，所述升降架30呈方形结构，安装座62顶部和底部的导向组件70分别设有四组且对应于升降架30的四个角设置，各导向组件70包括导向座71、导向轮72及调节件73，所述导向座71固定安装在安装座62上且其上对称设置有两个调节槽74，所述导向轮72的轴心处通过滚动轴承同心安装有转轴，所述转轴的两端分别插入调节槽74，所述调节件73安装在导向座71上并与转轴相抵接，通过导向轮72与升降架30侧壁滚动配合并通过调节件73和调节槽74可调整导向轮72的与升降架30相配合位置。

在本实施例中，拾取机构40包括连接板41、连接座42、电磁铁43、导向柱44以及弹力体46，所述连接板41固定连接在升降架30底部，所述连接座42通过限位件45可上下活动地支撑设置在连接板41的下方，所述弹力体46相对连接座42的中心对称设置在连接板41和连接座42之间，所述电磁铁43固定安装在连接座42的底部，所述电磁铁43的透磁深度正好是只能对目标托板产生作用。所述连接板41上设有上下贯通的导向孔，各导向孔内分别安装有导向套47，所述导向柱44与导向孔数量相匹配并分别与导向孔相对应，所述导向柱44的底端固装在连接座42上并活动穿设于所述导向套47内，所述升降架30底部的与导向柱44相对应位置分别留有供导向柱44活动的空间。

所述连接板41的与限位件45相对应位置处分别设有上通孔，所述连接座42的与限位件45相对应位置处分别设有下通孔，所述限位件45包括活动穿设在上通孔和下通孔内的限位杆及分别固定连接在限位杆上下端的上限位块和下限位块，所述弹力体46为套设在连接板41与连接座42之间的限位件45外的压缩弹簧。如此，即使钢板尺寸有偏差或位置检测有误差，在电磁铁43碰触目标钢板后，连接座42向上运动并通过导向柱44保证连接座42上移的直线性，从而保证电磁铁43与钢板的可靠接触，而在连接座42上移过程中也通过弹力体46可起到缓冲作用，降低连接座42对连接板41及其上的升降架30的冲击。

优选地，所述导向柱44及与其相配合的导向孔分别设有两个，所述限位件45及其外的压缩弹簧分别设有四个，均匀分布在连接座42与连接板41之间。进一步地，所述压缩弹簧的原始长度与连接板41与连接座42之间的初始间距相当，这样可使连接板41和连接座42在压缩弹簧的作用下准确复位并最大程度地起到缓冲效果，能够在连接座42上移的第一时间发挥作用。

以上显示和描述了本发明创造的基本原理和主要特征及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本发明创造精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。