一种具有双链轮链条升降导杆的装车机器人的制作方法

本实用新型涉及装车机器人技术领域，具体的说，是一种具有双链轮链条升降导杆的装车机器人。

背景技术：

装车机器人是用于对货物进行转移码垛的装置。一般用于仓库、码头等货物需要集中或分散处理的场所。现有技术条件下的装车机器人一般包括传输机构、机械手和执行机构。利用传输机构实现货物的远距离运输。利用机械手将货物进行转移，例如从车辆转移到传输机构上，或由传输机构转移到车辆上。利用执行机构驱动机械手进行移动。

升降结构指的是能够驱动物体在竖向方向进行移动的机构。现有技术条件下，升降结构一般采用液压缸驱动机构、气压缸驱动机构、皮带驱动机构、链条驱动机构、齿轮齿条驱动机构、丝杠驱动机构以及直线电机驱动机构。

液压缸驱动机构、气压缸驱动机构的行程受液压缸或气压缸的活塞杆能够伸长的有效距离所限制，难以实现长距离的驱动，并且利用液压油或气体作为驱动介质导致其控制精度较差，难以满足高精度驱动的需求。

利用皮带驱动机构虽然能够实现长距离传输，但是皮带本身的刚性以及强度较差，导致皮带驱动机构的承载能力也有限，当皮带系统超负荷运转时或运输超重物品时会出现打滑的现象。

丝杠驱动机构常用于机械加工机床作为输出动力的主轴，其具有控制精度高、行程长等优点，但是仅适用于小重量的驱动，难以实现大重量物品的长距离输送。

齿轮齿条驱动机构虽然能够实现大重量、远距离、高精度运输，但是其自锁性能较差，适用于水平或倾斜角度不大的运输条件，在竖向方向使用时，运输大重量物品难以保证安全性能。

链条驱动机构相较于皮带驱动机构在承载能力方面具备增强，但是也具有自锁性能较差的缺点，并且链条本身具备一定柔性，在竖向方向运输大重量物品时容易出现打滑、脱链等现象。

在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。

目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种具有双链轮链条升降导杆的装车机器人，能够有效的提高安全性能，并在工作过程中有效的实现除尘。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种具有双链轮链条升降导杆的装车机器人，包括滑动安装在导轨上的随动架体、滑动安装在随动架体上的升降机构、安装在升降机构上的分料机构以及与分料机构通过管道连接且滑动安装在导轨上的密闭除尘机构；

所述随动架体包括一端与导轨铰接且安装在两根导轨之间的输送机构、滑动安装在导轨上的传动架体以及滑动安装在导轨上且用于安装升降机构的升降架体；

所述传动架体包括设置有两根滑道且用于安装密闭除尘机构的主架体、与升降架体连接的缓冲架，两根滑道与导轨平行，缓冲架的底部滑动安装在导轨上且缓冲架的连接端滑动安装在滑道上。

当随动架体中的输送机构一端固定安装在导轨，为了有效的调整在采用升降机构进行分料机构升降时，由于输送机构的一端与导轨铰接，对分料机构进行升降时，输送机构的长度在不变化的情况下，只有输送皮带与导轨所形成的角度讲发生变化，设置有与升降机构连接且滑动安装在滑道上的缓冲架有效的使得升降机构相对于导轨的位置发生变化，从而实现缓冲作用。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述升降机构包括相互平行的四个导杆；四个导杆上分别安装有一组链轮链条传动组件，四个导杆两两为一组形成两个左右对称设置的支架，四组所述的链轮链条传动组件通过滑动安装导轨上的同步传动组件传动连接；

所述的链轮链条传动组件包括沿导杆长度方向安装在导杆上的传动链条、与传动链条啮合的主动链轮，四组链轮链条传动组件中的主动链轮、同时与同步传动组件连接；同步传动组件通过各组链轮链条传动组件中的主动链轮、传动链条带动两个支架同步直线移动。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，两个支架上的链轮链条传动组件前后对称设置；所述的同步传动组件包括B从动链轮、链条、通过链条与B从动链轮配合使用的B传动链轮组件、与B传动链轮组件啮合的A传动齿轮以及驱动电机；两个所述支架上对称设置的两个主动链轮、与B传动链轮组件通过转轴同轴并传动连接；两个所述支架上对称设置的另外两个主动链轮、与A传动齿轮通过转轴同轴并传动连接；

所述B传动链轮组件由一个与链条啮合的B传动链轮和一个与B传动链轮同轴设置的B传动齿轮组成；所述B传动齿轮与A传动齿轮啮合；所述的驱动电机的输出端通过减速机与套接在B传动链轮组件内的转轴连接。

所述的链轮链条传动组件还包括设置有位于主动链轮下方且与传动链条啮合的D从动链轮，所述的D从动链轮与主动链轮分别位于传动链条的两侧。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述升降机构用于安装同步传动组件且滑动安装在导轨上的移动平台，所述主动链轮、B从动链轮、B传动链轮组件、A传动齿轮、C从动链轮、D从动链轮各自的转轴分别通过轴承安装在移动平台上。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述缓冲架包括与升降机构固定连接的架体、安装在架体靠近滑道一侧且滑动安装在滑道上的滑动滚轮。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述传动架体包括用于安装密封除尘机构的主架体、安装在主架体上且用于驱动主架体沿导轨滑动的传动机构。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述传动机构包括安装在主架体靠近滑道一侧且滑动安装在两根导轨上的传动辊、与传动辊连接用于驱动传动辊在导轨上滑动的传动装置。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述传动辊的数量为两个且对称安装在导轨上，所述传动辊包括滑动安装在导轨上的两个传动滚轮、用于连接两个传动滚轮的E转轴，所述传动滚轮的轴心线与E转轴的轴心线在同一直线上；所述传动装置包括分别安装在两个E转轴上的E从动链轮、安装在传动架体上且同轴设置的两个E主动链轮以及两根E链条；一根所述E链条分别与一个E转轴上的从动链轮、一个E主动链轮连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述密闭除尘机构通过吸尘管道与分料机构连接；所述密闭除尘机构通过吸尘管道与分料机构连接；所述密闭除尘机构安装在主架体上的吸尘罩、扇风机、除尘器以及回风巷道，所述吸尘罩、除尘器、扇风机的输尘管道均通过排尘风筒连通，所述回风巷道与除尘器的出风口连通；所述分料机构靠近导轨的一侧有吸尘孔，所述吸尘孔连接有远端与吸尘罩连通的吸尘管道。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述输送机构包括输入传送段、变速传送段、与输入传送段驱动连接的驱动电机A、与变速传送段驱动连接的驱动电机B；所述变速传送段远离输入传送段的一端与安装在升降架体底部的分料机构连接；

所述随动架体还包括安装在传动架体上的控制箱，所述输入传送段包括输入传送架和输入输送皮带，所述变速传送段包括变速传送架、变速输送皮带，所述输入传送架的输出端与变速传送架的输入端连接；所述控制箱分别与传动架体、输送机构电路连接；所述输入传送架的内侧面设置有与控制箱连接的光电传感器，所述驱动电机A和驱动电机B分别与控制箱电路连接。

使用本设计时，通过现有的装置，将物料包放在随动架体上；通过动力源控制B传动链轮转动，由于B传动链轮与B从动链轮通过链条连接，B传动链轮与B从动链轮均与链条啮合从而带动B从动链轮转动，与B从动链轮同轴且同轴B转轴转动连接的主动链轮将随着B从动链轮的转动实现转动，同时由于B传动链轮与A传动链轮啮合，在B传动链轮转动的情况下将带动A传动链轮进行转轴，由于A传动链轮与另外一个主动链轮同轴，且通过转轴转动连接，在A传动链轮转动的情况下将带动另外一个主动链轮转动，由于两个主动链轮分别转动且与传动链条啮合从而实现移动平台在支架上滑动；使得分料机构距离分料正下方的装料装置符合装车要求；通过控制升降机构在随动架体上的横向移动，改变分料机构在装料装置横向移动的距离，当升降机构的位置调整到位后，控制本设计将物料包运输到分料机构上，通过分料机构将物料包输送到装料装置内；实现对一个物料包装车过程；在后续装车过程中，通过移动平台在随动架体上水平方向的位置和支架在竖向上位置，实现分料机构位置的调整；实现后续物料包的装车；重复以上操作直至装车完成；在输送过程中，密封除尘机构对整个输送分料机构过程中分料机构所产生的灰尘进行吸收，有效的保证不污染大气环境；对此在密封除尘机构的底部设置传动机构使得密封除尘机构在导轨上的位置可变化。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型利用链条链轮实现竖向方向的长距离大重量运输，并且使链轮具备自锁的功能，保证链轮在自重的重力作用下不会发生转动而损坏电机输出轴或发生事故；

（2）本实用新型根据输入传送段上的光电传感器检测到的相邻袋装物的间距，通过调整变速传送段的传送速度，实现袋装物匀速的进入升降机构进行袋装物的装载码垛；

（3）本实用新型设置有密闭除尘机构，用于装载车间内的除尘，改善装载车间内的工作环境，减少装载车间内的环境对在装载车间内工作或进出装载车间内的工人的健康伤害；

（4）本实用新型密闭除尘机构与提升主机装置同步移动，即与升降机构的同步移动，使密闭除尘机构的吸尘罩对应设置在装载位置的上方，针对粉尘污染严重的装载位置进行除尘，使其除尘效果更好。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为本实用新型的立体视图；

图4为本实用新型中A处的结构示意图；

图5为本实用新型中传动组件的结构示意图；

图6为本实用新型中传动链条与主动链轮、C从动链轮、D从动链轮的连接关系示意图；

图7为本实用新型中传动机构的平面结构示意图；

图8为本实用新型中传动机构的侧视图；

图9为本实用新型的俯视图；

图10为本实用新型中升降结构俯视图；

图11为本实用新型中图1中B处的放大示意图；

其中1-导杆，11-传动链条，111、113、114、115-主动链轮，112-C从动链轮，116-D从动链轮，10-移动平台，2-升降机构，21-B从动链轮，22-B传动链轮组件，23-链条，24-A传动链轮，3-输送机构，30-滚轮，31-输入传送段，311-输入传送架，312-输入输送皮带，32-变速传送段，321-变速段，322-输出段，323-变速传送架，324-变速输送皮带，4-导轨，41-滑道，5-密闭除尘机构，51-吸尘罩，52-扇风机，53-除尘器，54-回风巷道，55-吸尘管道，6-分料机构，7-缓冲架，71-滑动滚轮，8-传动机构，81-传动滚轮，82-E转轴，83-E从动链轮，84-E主动链轮、85-E链条，86-主架体，9-输入传送段张紧机构；91-输送辊，92-传动轴，93-气缸伸缩机构。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

本实用新型通过下述技术方案实现，如图1-图11所示，一种具有双链轮链条升降导杆的装车机器人，包括滑动安装在导轨4上的随动架体、滑动安装在随动架体上的升降机构、安装在升降机构上的分料机构6以及与分料机构6通过管道连接且滑动安装在导轨4上的密闭除尘机构5；

所述随动架体包括一端与导轨4铰接且安装在两根导轨4之间的输送机构3、滑动安装在导轨4上的传动架体以及滑动安装在导轨4上且用于安装升降机构的升降架体；

所述传动架体包括设置有两根滑道41且用于安装密闭除尘机构5的主架体86、与升降架体连接的缓冲架7，两根滑道41与导轨4平行，缓冲架7的底部滑动安装在导轨4上且缓冲架7的连接端滑动安装在滑道41上。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图4、图5、图10所示，所述升降机构包括相互平行的四个导杆1；四个导杆1上分别安装有一组链轮链条传动组件，四个导杆1两两为一组形成两个左右对称设置的支架，四组所述的链轮链条传动组件通过滑动安装导轨4上的同步传动组件传动连接；

所述的链轮链条传动组件包括沿导杆1长度方向安装在导杆1上的传动链条11、与传动链条11啮合的主动链轮111、113、114、115，四组链轮链条传动组件中的主动链轮111、113、114、115同时与同步传动组件连接；同步传动组件通过各组链轮链条传动组件中的主动链轮111、113、114、115、传动链条11带动两个支架同步直线移动。

两个支架上的链轮链条传动组件前后对称设置；所述的同步传动组件包括B从动链轮21、链条23、通过链条23与B从动链轮21配合使用的B传动链轮组件22、与B传动链轮组件22啮合的A传动齿轮24以及驱动电机；两个所述支架上对称设置的两个主动链轮111、113与B传动链轮组件22通过转轴同轴并传动连接；两个所述支架上对称设置的另外两个主动链轮114、115与A传动齿轮24通过转轴同轴并传动连接；

所述B传动链轮组件22由一个与链条23啮合的B传动链轮和一个与B传动链轮同轴设置的B传动齿轮组成；所述B传动齿轮与A传动齿轮24啮合；所述的驱动电机的输出端通过减速机与套接在B传动链轮组件22内的转轴连接。

所述的链轮链条传动组件还包括设置有位于主动链轮111下方且与传动链条11啮合的D从动链轮116，所述的D从动链轮116与主动链轮111分别位于传动链条11的两侧；

所述升降机构用于安装同步传动组件且滑动安装在导轨4上的移动平台10，所述主动链轮111、113、114、115、B从动链轮21、B传动链轮组件22、A传动齿轮24、C从动链轮112、D从动链轮116各自的转轴分别通过轴承安装在移动平台10上。

所述主动链轮111、113、114、115位于传动链条11与支架之间，所述主动链轮111、113、114、115的圆心与支架的距离大于主动链轮111、113、114、115的半径，所述的移动平台10上设置有位于主动链轮111、113、114、115上方且与传动链条11啮合的C从动链轮112，所述的C从动链轮112与主动链轮111分别位于传动链条11的两侧；所述的C从动链轮112的包角大于或等于90°；

所述的移动平台10上设置有位于主动链轮111、113、114、115下方且与传动链条11啮合的D从动链轮116，所述的D从动链轮116与主动链轮111、113、114、115分别位于传动链条11的两侧；所述的D从动链轮116的包角大于或等于90°；

所述的移动平台10上设置有驱动B传动链轮转动的驱动机构；所述驱动机构为驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过联轴器与B传动链轮连接。

利用C从动链轮112能够使传动链条11发生弯曲，使传动链条11在横向与主动链轮111、113、114、115发生接触，从而增加了传动链条11与主动链轮111、113、114、115的接触长度，以此能够提高传动链条11与主动链轮111、113、114、115的连接强度，并且增加主动链轮111、113、114、115的承重能力。利用C从动链轮112还能够张紧传动链条11，防止传动链条11松动而出现脱链、打滑的现象。

利用C从动链轮112与主动链轮111、113、114、115的位置关系能够调节主动链轮111的包角，使C从动链轮112的包角大于或等于90°，能够增加主动链轮111上半部分的包角大小至与C从动链轮112的包角相同，从而增加传动链条11与主动链轮111的接触长度以及连接强度。

利用D从动链轮116能够张紧主动链轮111下方的传动链条11，并且使主动链轮111下方的传动链条11在横向方向与主动链轮111接触，从而有利于提高主动链轮111的承载能力。

D从动链轮116的包角大于或等于90°，以此能够增加主动链轮111下半部分的包角大小至与B从动链轮21的包角相同，从而增加传动链条11与主动链轮111的接触长度以及连接强度。结合C从动链轮112对主动链轮111包角的影响，利用C从动链轮112与D从动链轮116能够使主动链轮111的包角大于或等于180°。使得主动链轮111至少有一半的齿能够与传动链条11完全啮合，从而有利于提高传动链条11与主动链轮111的连接强度以及主动链轮111的承载能力。

优选的，所述的移动平台10上设置有驱动B传动链轮转动的驱动机构；所述驱动机构为驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过联轴器与B传动链轮连接。

所述移动平台10上设置有通槽，两个所述支架滑动安装在通槽内，所述通槽内还设置滚轮30，所述滚轮30与支架远离传动链条11的一侧滚动连接。

使得传动链条11呈内嵌式的安装，有利于减小整个装置的占用空间，使结构更加紧凑。使C从动链轮112与D从动链轮116伸入到链条23槽内，在C从动链轮112或D从动链轮116与传动链条11啮合传动时，能够利用C从动链轮112或D从动链轮116将传动链条11压入到链条23槽内，防止传动链条11未啮合的部分随意晃动而引发脱链的事故。

利用限位块限制传动链条11的位置，避免传动链条11随意晃动而出现脱链的风险。

驱动电机安装在移动平台10上，驱动电机、联轴器为本领域技术人员的惯用手段，本领域技术人员根据本方案记载的内容能够实现上述效果，此处不对减速箱的具体结构和设置形式进行赘述。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图2所示，所述缓冲架7包括与升降机构固定连接的架体、安装在架体靠近滑道41一侧且滑动安装在滑道41上的滑动滚轮71。

所述滑动滚轮71的数量为四个，两个为一组分别安装在两个滑道41上且通过一根转轴连接形成一个滑动组，两个滑动滚轮71的轴心线与转轴的轴心线在一根直线上，两个滑动组对称设置在架体的底部。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图7、图8所示，所述传动架体包括用于安装密封除尘机构5的主架体、安装在主架体上且用于驱动主架体沿导轨4滑动的传动机构8。

所述传动机构8包括安装在主架体靠近滑道41一侧且滑动安装在两根导轨4上的传动辊、与传动辊连接用于驱动传动辊在导轨4上滑动的传动装置。

所述传动辊的数量为两个且对称安装在导轨4上，所述传动辊包括滑动安装在导轨4上的两个传动滚轮81、用于连接两个传动滚轮81的E转轴82，所述传动滚轮81的轴心线与E转轴82的轴心线在同一直线上；所述传动装置包括分别安装在两个E转轴82上的E从动链轮83、安装在传动架体上且同轴设置的两个E主动链轮84以及两根E链条85；一根所述E链条85分别与一个E转轴82上的从动链轮、一个E主动链轮84连接。

优选的，两个主动链轮84同轴且通过一根E转轴82安装在主架体上；可以通过人力或驱动装置驱动E转轴82转动，从而带动两个E主动链轮84转动，在E主动链轮84转动的情况下，通过E链条与E主动链轮84连接的E从动链轮83将转动，从而实现密封除尘机构5在导轨上位置的变化。

所述随动架体还包括滑动安装在导轨4上的密闭除尘机构5；所述密闭除尘机构5包括滑动安装导轨4上的主架体、安装在主架体上的吸尘罩51、扇风机52、除尘器53以及回风巷道54，所述吸尘罩51、除尘器53、扇风机52的输尘管道均通过排尘风筒连通，所述回风巷道54与除尘器53的出风口连通；所述主架体下方安装有设置在两根导轨4上的多个滚轮30；所述主架体靠近升降机构的一侧设置有与升降机构连接的连杆；所述分料机构6靠近导轨4的一侧有吸尘孔，所述吸尘孔连接有远端与吸尘罩51连通的吸尘管道55。

需要说明的是，通过上述改进，升降机构上方含有大量粉尘的空气通过吸尘管道55进入除尘器53，提高除尘效果。

升降机构位于分料机构6的垂直上方，由于升降机构需要对袋装物进行装载分配和码垛，易产生大量的粉尘，因此，分料机构6的上方粉尘含量较大。在分料机构6的安装框上安装吸尘管道55，使升降机构上方的粉尘进入除尘器53进行除尘，避免其扩散开来，增加除尘难度。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，所述密闭除尘机构5通过吸尘管道55与分料机构6连接；所述密闭除尘机构5安装在主架体上的吸尘罩51、扇风机52、除尘器53以及回风巷道54，所述吸尘罩51、除尘器53、扇风机52的输尘管道均通过排尘风筒连通，所述回风巷道54与除尘器53的出风口连通；所述分料机构6靠近导轨4的一侧有吸尘孔，所述吸尘孔连接有远端与吸尘罩51连通的吸尘管道55。

所述升降机构包括托料台、用于将托料台上的袋装物料推送构的拨料机构，所述拨料机构滑动安装在托料台上；所述拨料机构包括设置在托料台上的摆臂、与摆臂的一端转动连接的摆臂电机；所述摆臂滑动安装在托料台上且一端与摆臂电机的输出轴转动连接。

需要说明的是，通过上述改进，所述升降机构可采用现有技术中应用于物料包装车机器人的机械手、或者其他可实现物料包转运的装置；优选的可采用具有吸盘的机械手、或者具有拨料机构的升降机构。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例为本实用新型的一个较佳实施例，如图3、图6图所示，所述随动架体包括平行设置的两根导轨4、分料机构6、将袋装物传输到分料机构6上且倾斜向下设置的输送机构3、沿竖直方向移动所述分料机构6的升降机构及与分料机构6、输送机构3、升降机构电路连接的控制箱。

所述输送机构3包括输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动的输入传送段31、变速传送段32，所述输入传送段31包括输入传送架311和输入输送皮带312，所述变速传送段32包括变速传送架323、变速输送皮带324，所述输入传送架311的输出端与变速传送架323的输入端铰接；所述输入传送架311的内侧面设置有的光电传感器，所述电机和光电传感器均与控制箱电路连接；所述输入传送段31的输入端架设在两根导轨4上且可沿导轨4移动；所述输出传送段的输出端与分料机构6固定连接，所述升降机构设置在两根导轨4上且可沿导轨4移动。

所述输入传送架311内侧面的设置两个均与控制箱电路连接的光电传感器或等距设置有三个以上且均与控制箱电路连接的光电传感器。

所述变速传送段32包括设置在变速传送架323上且靠近输入传送段31一侧的变速段321和设置在在变速传送架323上且远离输入传送段31一侧的输出段322；所述变速输送皮带324包括变速段321和输出段322分别对应设置的一条输送皮带；所述驱动电机B包括安装在变速段321且与控制箱连接的驱动电机B1、安装在输出段322且与控制箱连接的驱动电机B2；所述驱动电机B1为变速电机。

在进入输送机构321的袋装物匀速输入时，输入传送段31的输入输送皮带312和变速传送段32的变速输送皮带324的速度一致。

所述输入传送架311的内侧面设置有光电传感器，用于检测相邻袋装物在输入传送段31上的间距和袋装物的传输速度。

所述变速传送段32包括设置在变速传送架323上且通过两组电机分别驱动变速段321和输出段322；所述变速段321和输出端分别对应一条输送皮带。所述变速段321通过改变变速段321的输送皮带的速度，从而实现改变输入变速段321的袋装物之间的间距，经过调整的袋装物匀速进入输出段322，然后通过输出段322的输送皮带传输至分料机构6。

所述变速传送段32包括设置在变速传送架323上的变速段321和输出段322；所述变速段321和输出段322分别对应一条输送皮带；所述变速段321上安装有驱动电机B1，所述驱动电机B1为变速电机；所述输出段322设置有驱动电机B2。所述变速段321通过改变变速段321的输送皮带的速度，改变输入变速段321的袋装物之间的间距，经过调整的袋装物匀速进入输出段322，然后通过输出段322的输送皮带传输至分料机构6。

所述袋装物从输入传送段31的输入端进入输送机构321，经过输入传送段31的光电传感器检测相邻袋装物之间的间距，然后从输入传送段31的输出端传输至变速传送段32的变速段321，根据输入传送段31的光电传感器的检测结果，判断变速传送段32是否需要调整相邻袋装物之间的间距，如果需要调整相邻袋装物的间距，则变速段321的驱动电机B1转速改变，调整袋装物的传输速度至设定的正常范围之内，然后再传输至输出段322；如不需要调整相邻袋装物之间的间距则直接从变速段321不变速传输至输出段322，再由输出段322匀速传输至分料机构6，进行运输车的装载码垛。

驱动电机A用于驱动袋装物料在输入传送段31上运输至变速传送段32，驱动电机B2用于将袋装物料输送至分料机构6上。

进一步地，所述变速段321和输出段322对应的变速传送架323的内侧面均设置有与控制箱电路连接的光电传感器，用于检测变速段321上相邻的袋装物之间的间距和输出段322上相邻的袋装物之间的间距，控制箱根据各个光电传感器检测到的数据，调整变速段321的输送皮带的速度，并通过输出段322的输送皮带的速度确定调整后的装袋物之间的间距，使输送机构321匀速传输袋装物至分料机构6。

本实用新型中提及的光电传感器为是采用光电元件作为检测元件的传感器。其工作原理为：把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。所述光电传感器由发送器、接收器、检测电路组成，发送器和接收器对应安装在输入传送架311两侧面，所述发送器用于发出光信号，所述接收器用于接收光信号。该光电传感器为市场上常用的用于检测的光电传感器，如EZ-BEAMT光电传感器

需要说明的是，通过上述改进，优选的，在进入输送机构3的袋装物匀速输入时，输入传送段31的输入输送皮带312和变速传送段32的变速输送皮带324的速度一致。

所述输入传送架311的内侧面设置有光电传感器，用于检测相邻袋装物在输入传送段31上的间距和袋装物的传输速度。

所述电机和光电传感器均与控制箱电路连接，驱动所述变速传送段32的电机为变速电机，可以根据光电传感器检测到的相邻袋装物之间的间距和传输速度，通过变速电机调整变速传送段32的变速输送皮带324的速度，调整相邻袋装物之间的间距，使其配合升降机构将袋装物装载码垛到运输车上的速度，使袋装物不易在输送机构3及分料机构6上堆积，影响袋装物的装载码垛。

所述光电传感器安装在输入传送架311的内侧面，用于检测袋装物在输入传送段31上的传输。其原理为：当袋装物从输入传送段31输送至光电传感器设置的对应位置时，袋装物隔断了光电传感器中发送器发出的光信号，对应设置在输入传送架311另一内侧面的接收器不能接收到光信号，当袋装物输送过光电传感器设置的对应位置后，光电传感器的接收器接收到光电传感器的发送器发出的光信号，当下一袋装物输送至光电传感器设置的对应位置时，光电传感器发送器发出的光信号再一次被隔断，使接收器不能接收到光信号，控制箱根据光电传感器的接收器能接收到光信号的时间长短，判断相邻袋装物之间的间距是否在正常范围之内。

如果，光电传感器能接收到光信号的时间不在正常范围之内，控制箱根据接收到光信号的时间与正常范围的差值，调整变速传送段32的变速电机的转速，使变速传送段32的变速输入皮带312和变速输出皮带的速度改变，使前一个袋装物的传输速度加快或减缓，使其与下一个袋装物传输至升降机构之间的间距相同，完成对不均匀进入输送机构3的袋装物的间距调整，实现袋装物匀速的进入升降机构进行袋装物的装载码垛。

所述变速传送架323的内侧面也设置有与控制箱电路连接的光电传感器，用于检测变速传送段32上的袋装物的传输速度及相邻袋装物之间的间距。用于检测在变速传送段32上的袋装物之间的间距是否已经被调整在正常范围之内，其检测和判断原理与输入传送段31上的光电传感器类似。

本实用新型中提及的光电传感器为是采用光电元件作为检测元件的传感器。其工作原理为：把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。所述光电传感器由发送器、接收器、检测电路组成，发送器和接收器对应安装在输入传送架两侧面，所述发送器用于发出光信号，所述接收器用于接收光信号。该光电传感器为市场上常用的用于检测的光电传感器，如EZ-BEAMT光电传感器。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，所述输入传送架311的底部设置有输入传送段张紧机构9。

如图11所示，所述输入传送段张紧机构9包括设置在输入输送皮带312外侧且与输入传送架323转动连接的两个输送辊91、以及设置在两个输送辊91之间的伸缩机构，所述伸缩机构包括传动轴92以及与传动轴92固定连接的气缸伸缩机构93，所述输入输送皮带312依次穿过输送辊91、传动轴92、输送辊91；所述输送辊91、传动轴92相互平行；气缸伸缩机构93用于驱动传动轴92靠近或远离输入传送架323。

当长时间使用皮带出现松弛时，操作人员可气缸伸缩机构向远离输入传送架311的一侧运动，从而带动传送轴向运力输入传送架311的一侧运动，从而实现对皮带拉紧，有效的解决皮带松弛的问题。

本设计中所涉及的输入输送皮带312、变速输送皮带324均为现有技术，所述输入输送皮带312包括A主动轮、A从动轮以及安装在A从动轮和A主动轮上且与A从动轮和A主动轮传动连接的A皮带；所述A主动轮与驱动电机A连接。所述变速段321的输送皮带包括与驱动电机B1变速输送B1主动轮、变速输送B1从动轮、以及安装在变速输送B1主动轮和变速输送B1从动轮上且与B1从动轮和B1主动轮的B1皮带；所述输出段322的输送皮带包括与驱动电机B2变速输送B2主动轮、变速输送B2从动轮、以及安装在变速输送B2主动轮和变速输送B2从动轮上的B2皮带。

所述A主动轮、A从动轮、输送辊91、传动轴92的轴心线相互平行。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。