1.一种隧道作业车的拱架机械臂，其特征在于：包括转台(1)以及铰接在转台(1)顶端的支撑臂，所述支撑臂包括固定设置在转台(1)上的一级臂(2)，与一级臂(2)顶端铰接的伸缩臂(7)，与伸缩臂(7)末端铰接的二级臂(9)和设置在二级臂(9)末端的机械手(12)，
所述伸缩臂(7)包括与一级臂(2)顶端铰接的内臂，滑动套装在内臂外部且可沿内臂轴向滑动的外臂(8)，所述外臂(8)的另一端与二级臂(9)铰接；
所述一级臂(2)朝向伸缩臂(7)的方向向上固定设置有支撑筒(5)，所述支撑筒(5)的另一端伸出伸缩杆(6)且伸缩杆(6)可沿支撑筒(5)轴向滑动，伸缩杆(6)的另一端铰接外臂(8)的下部。
2.根据权利要求1所述的一种隧道作业车的拱架机械臂，其特征在于：所述一级臂(2)以面向支撑臂的方向向后倾斜设置。
3.根据权利要求1所述的一种隧道作业车的拱架机械臂，其特征在于：所述二级臂(9)包括与外臂(8)铰接的竖直角度调整臂(10)和与竖直角度调整臂(10)铰接的水平角度调整臂(11)，所述机械手(12)设置在水平角度调整臂(11)的末端。
4.根据权利要求1所述的一种隧道作业车的拱架机械臂，其特征在于：所述一级臂(2)与支撑筒(5)通过支撑杆(4)固定连接，且支撑杆(4)与支撑筒(5)相互垂直设置。