一种矿用辅助运输机器人的制作方法

本申请涉及运输装置技术领域，特别是涉及一种矿用辅助运输机器人。

背景技术：

随着煤炭行业快速发展，在煤炭行业自动化设备的运用越来越多，许多传统的生产运输及维修检测方式已满足不了使用要求。煤炭开采过程中许多的设备、材料等物品需要源源不断的运到煤矿工作巷道之中，各种维修检测工作需要携带专用设备到事故地点，现有运输车辆采用较多的是无轨胶轮车或者有轨运输车辆以及专用运输车辆三大类。

传统的运输方式存在一定的不足之处，无轨胶轮车因结构限制，无法运输大型设备或材料。有轨车辆使用时需要铺设专用轨道，许多工作场所未铺设轨道时无法将物料运输到工作位置。而专用运输车辆仅适用于专用设备的运输，其利用效率较低，性价比较低。

技术实现要素：

本申请的目的在于克服上述问题或者至少部分地解决或缓减解决上述问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种矿用辅助运输机器人，包括：主体；单臂吊运管装置或救援机械手装置或散料运输装置，可拆卸地安装于所述主体的顶部运载平台，用于运输物料；所述单臂吊运管装置包括：结构相同的第一吊装单元和第二吊装单元，所述第一吊装单元包括：固定板，其固定于所述主体的顶部运载平台，在所述固定板的中部设有通孔；马达，其固定于所述主体的内部，所述马达的轴延伸至所述通孔的外部；安装片，固定于所述马达的轴，用于随着所述轴转动；立杆，安装于所述安装片，用于随着所述安装片转动；第一液压缸，其下端安装于所述安装片，其上端安装于所述立杆的侧部，用于控制所述立杆摆动；横管，其末端固定于所述立杆的顶端；第二液压缸，安装于所述横管的内部；横杆，其套装于所述横管的内部，并与所述第二液压缸连接，用于控制所述横杆的前进和后退；吊环，设置于所述横杆的端部，并裸露于所述横管的外部，用于吊装管材。

可选地，所述第一吊装单元和所述第二吊装单元同侧设置。

可选地，还包括固定块，其固定于所述壳体的顶部运载平台；固定柱，其固定于所述固定块的上部，用于限制所述管材。

可选地，所述救援机械手装置包括水平导轨，其固定于所述壳体的顶部运载平台；旋转底座，固定于所述水平导轨的上部；固定座，安装于所述旋转底座的上部；立柱，其下端活动安装于所述固定座的上部，用于随着所述旋转底座转动；第一油缸，其下端固定于所述固定座，其上端固定于所述立柱的中部，用于控制所述立柱的前倾和后仰；伸缩横杆，其一端与所述立柱的上端活动连接；第二油缸，其下端固定于所述固定座，其上端固定于所述伸缩横杆的中部，用于控制所述伸缩横杆的上扬；机械手旋转座，其上面与所述伸缩横杆的另一端固定；机械手臂，其上端固定于所述机械手旋转座的下面，用于随着所述机械手旋转座转动；伸缩油缸，其一端固定于所述伸缩横杆的一端，其另一端通过支架固定于所述伸缩横杆的上方，用于控制所述机械手旋转座和所述机械手臂活动；机械手操作手柄，其与所述旋转底座、所述第一油缸、所述第二油缸、所述伸缩油缸和所述机械手旋转座连接用于控制。

可选地，所述散料运输装置包括第一侧板、第二侧板、第三侧板和第四侧板；其中，所述第一侧板的一端与所述第三侧板的一端连接，所述第一侧板的另一端与所述第四侧板的一端连接；所述第二侧板的一端与所述第三侧板的另一端连接，所述第二侧板的另一端与所述第四侧板的另一端连接。

可选地，所述第一侧板和所述第二侧板的结构相同，所述第三侧板和所述第四侧板的结构相同。

可选地，所述第一侧板的一端与所述第三侧板的一端为焊接或插接，所述第一侧板的另一端与所述第四侧板的一端为焊接或插接连接。

可选地，所述第二侧板的一端与所述第三侧板的另一端焊接或插接，所述第二侧板的另一端与所述第四侧板的另一端焊接插接。

可选地，还包括控制组件，设置于所述主体的驾驶室；动力组件，安装于所述主体的动力仓、并与所述控制组件相连接，用于控制所述动力组件的启动和关闭；和多个轮胎，安装于所述主体的底部、并与所述动力组件相连接，用于控制所述轮胎的转动。

可选地，所述动力组件包括发动机；所述控制组件包括方向盘、手刹、油门、离合踏板和档杆。

本申请的矿用辅助运输机器人，通过将单臂吊运管装置或救援机械手装置或散料运输装置可拆卸地安装于主体的顶部运载平台，用于运输物料，单臂吊运管装置包括结构相同的第一吊装单元和第二吊装单元，第一吊装单元包括：固定板，其固定于主体的顶部运载平台，在固定板的中部设有通孔，马达固定于主体的内部，马达的轴延伸至通孔的外部，安装片固定于马达的轴，用于随着轴转动，立杆安装于安装片，用于随着安装片转动。第一液压缸的下端安装于安装片，第一液压缸的上端安装于立杆的侧部，用于控制立杆摆动，横管的末端固定于立杆的顶端，第二液压缸安装于横管的内部，横杆套装于横管的内部，并与第二液压缸连接，用于控制横杆的前进和后退，吊环设置于横杆的端部，并裸露于横管的外部，用于吊装管材。可运输大型设备或材料，无需铺设专用轨道，并且方便快捷，节省人力物力。

根据下文结合附图对本申请的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本申请一个实施例的一种矿用辅助运输机器人的主体的示意性立体图；

图2是根据本申请一个实施例的一种矿用辅助运输机器人的单臂吊运管装置的示意性侧视图；

图3是图2的示意性立体图；

图4是根据本申请一个实施例的一种矿用辅助运输机器人的救援机械手装置的示意性侧视图；

图5是图4的示意性立体图；

图6是根据本申请一个实施例的一种矿用辅助运输机器人的散料运输装置的示意性立体图。

附图标记：

100、主体；101、驾驶室；102、轮胎；103、运载平台；

200、单臂吊运管装置；201、固定板；202、安装片；203、立杆；204、第一液压缸；205、横管；206、横杆；207、吊环；208、固定柱；209、固定块；

300、救援机械手装置；301、水平导轨；302、旋转底座；303、立柱；304、第一油缸；305、机械手臂；306、机械手旋转座；307、伸缩横杆；308、伸缩油缸；309、机械手操作手柄；310、固定座；311、第二油缸；312、支架；

400、散料运输装置；401、第一侧板；402、第二侧板；403、第三侧板；404、第四侧板。

具体实施方式

如图1所示，一种矿用辅助运输机器人，其一般包括主体100、控制组件、动力组件、多个轮胎102和运载平台103，其中，所述控制组件设置于所述主体100的驾驶室101。所述动力组件安装于所述主体100的动力仓、并与所述控制组件相连接，用于控制所述动力组件的启动和关闭。多个所述轮胎102安装于所述主体100的底部、并与所述动力组件相连接，用于控制所述轮胎102的转动。所述运载平台103设置于所述主体100的顶部，所述动力组件包括发动机等；所述控制组件包括方向盘、手刹、油门、离合踏板和档杆等。

在该实施例中，本申请的矿用辅助运输机器人与现有的矿用运输车基本相同，所述控制组件为车辆驾驶室内部的控制组件等，所述动力组件为现有车辆的动力组件等，在此就不一一列出。

如图2和图3所示，在一个实施例中，为了实现管材的运输，在所述主体100可拆卸地安装单臂吊运管装置200，用于运输管材，所述单臂吊运管装置200由结构相同的第一吊装单元和第二吊装单元组成，且所述第一吊装单元和所述第二吊装单元同侧设置。

具体地，所述第一吊装单元由固定板201、马达、安装片202、立杆203、第一液压缸204、横管205、第二液压缸(图中未示出)、横杆206和吊环207组成。所述固定板201固定于所述主体100的顶部运载平台103，在所述固定板201的中部设有通孔(图中未示出)。所述马达固定于所述主体100的内部，所述马达的轴延伸至所述通孔的外部。所述安装片202固定于所述马达的轴(图中未示出)，用于随着所述轴转动。所述立杆203安装于所述安装片202，用于随着所述安装片202转动。所述第一液压缸204的下端安装于所述安装片202，所述第一液压缸204的上端安装于所述立杆203的侧部，用于控制所述立杆203摆动。所述横管205的末端固定于所述立杆203的顶端。所述第二液压缸安装于所述横管205的内部或后端。所述横杆206套装于所述横管205的内部，并与所述第二液压缸连接，用于控制所述横杆206的前进和后退。所述吊环207设置于所述横杆206的端部，并裸露于所述横管205的外部，用于吊装管材。

在该实施例中，可选地，所述固定板201为金属的矩形板，其可以通过螺栓或是焊接固定于所述主体100的顶部运载平台103，牢固耐用。

在该实施例中，可选地，所述马达通过螺栓或焊接固定于所述主体100的内部，便于拆装维修更换等。所述安装片202为金属材质，其形状可以是矩形或是圆形等，在其上面设有对称设有安装耳(图中未标注)。所述第一液压缸204和所述第二液压缸均为现有的液压缸，所述第一液压缸204和所述第二液压缸均为倾斜设置。所述立杆203为金属材质，其下部具有开叉(图中未标注)，上部具有安装槽(图中未标注)，所述立杆203的下端设有安装通孔，轴插在所述安装通孔和所述安装耳的孔，以使所述立杆203连接，使用时可随着所述第一液压缸204前倾或后仰。

在该实施例中，可选地，所述横管205为金属管，其一端落于所述安装槽并通过螺栓固定。所述横杆206为金属杆，其截面形状与所述横管205的截面相同，在所述横杆206的端部设有弧形片，用于安装金属的所述吊环207。

在该实施例中，可选地，为了使所述管材不移动，在所述壳体100的顶部运载平台103安装固定块209和固定柱208，所述固定柱208固定于所述固定块209的上部，用于限制所述管材。进一步地，所述固定块209和所述固定柱208组成一组，可根据实际情况而定安装多组。所述固定块209为金属材质，形状为矩形，通过焊接或螺栓固定于所述运载平台103，所述固定柱208为金属材质，形状为圆柱体或矩形体，并与所述固定块209焊接。将多组安装在所述运载平台103，以此限制所述管材，避免移动。

如图4和图5所示，在一个实施例中，为了实现吊装运输，在所述主体100的顶部运载平台103可拆卸地安装救援机械手装置300，所述救援机械手装置300由水平导轨301、旋转底座302、固定座310、立柱303、第一油缸304、伸缩横杆307、第二油缸311、机械手旋转座306、机械手操作手柄309，机械手臂305、伸缩油缸308和组成。

具体地，所述水平导轨301固定于所述壳体100的顶部运载平台103，所述旋转底座302固定于所述水平导轨301的上部，所述固定座310安装于所述旋转底座302的上部。所述立柱303的下端活动安装于所述固定座310的上部，用于随着所述旋转底座302转动。所述第一油缸304的下端固定于所述固定座310，其上端固定于所述立柱303的中部，用于控制所述立柱303的前倾和后仰。所述伸缩横杆307的一端与所述立柱303的上端活动连接，所述第二油缸311的下端固定于所述固定座310，其上端固定于所述伸缩横杆307的中部，用于控制所述伸缩横杆307的上扬。所述机械手旋转座306的上面与所述伸缩横杆307的另一端固定，所述机械手臂305的上端固定于所述机械手旋转座306的下面，用于随着所述机械手旋转座306转动。所述伸缩油缸308的一端固定于所述伸缩横杆307的一端，其另一端通过支架312固定于所述伸缩横杆307的上方，用于控制所述机械手旋转座306和所述机械手臂305活动。所述机械手操作手柄309与所述旋转底座302、所述第一油缸304、所述第二油缸311、所述伸缩油缸308和所述机械手旋转座306连接用于控制。

在该实施例中，可选地，所述水平导轨301为现有的水平导轨，焊接于所述运载平台103。所述旋转底座302和所述机械手旋转座306均为现有机器人中常用的旋转底座。所述固定座310其为金属件，中部设有凹槽(图中未标注)，所述立柱303的下端通过轴插接在所述固定座310的通孔，进而通过所述第一油缸304控制所述立柱303以所述轴为点前倾和后仰。进一步地，所述第一油缸304的下端通过螺栓固定于所述固定座310，其上端通过螺栓固定于所述立柱303的中部。

在该实施例中，可选地，所述伸缩横杆307为金属杆，其一端与所述立柱303的上端通过轴活动连接，并通过所述第二油缸311控制所述伸缩横杆307上扬。进一步地，所述第二油缸311的下端通过轴固定于所述固定座310，其上端通过轴固定于所述伸缩横杆307中部。

在该实施例中，可选地，所述机械手旋转座306的上面与所述伸缩横杆307的另一端焊接或螺栓固定，所述机械手臂305的上端通过螺栓固定于所述机械手旋转座306的下面，便于拆装维修。进一步地，所述机械手臂305为现有机器人中常用的机械手臂。

在该实施例中，可选地，所述伸缩油缸308的一端通过轴固定于所述伸缩横杆307的一端，其另一端通过支架312固定于所述伸缩横杆307的上方，进一步地，所述支架312由两个金属片组成，所述伸缩油缸308的另一端位于两个所述金属片的连接处，并通过轴将所述伸缩油缸308的另一端与两个所述金属片连接。

在一个实施例中，可选地，为实现散料运输，在所述主体100的顶部运载平台103可拆卸地安装散料运输装置400，所述散料运输装置400由第一侧板401、第二侧板402、第三侧板403和第四侧板404组成。具体地，所述第一侧板401的一端与所述第三侧板403的一端连接，所述第一侧板401的另一端与所述第四侧板404的一端连接。所述第二侧板402的一端与所述第三侧板403的另一端连接，所述第二侧板402的另一端与所述第四侧板404的另一端连接。

更具体地，所述第一侧板401和所述第二侧板402的结构相同，所述第三侧板403和所述第四侧板404的结构相同。所述第一侧板401的一端与所述第三侧板403的一端为焊接或插接，所述第一侧板401的另一端与所述第四侧板404的一端为焊接或插接连接。所述第二侧板402的一端与所述第三侧板402的另一端焊接或插接，所述第二侧板402的另一端与所述第四侧板404的另一端焊接插接。

在该实施例中，所述第一侧板401、所述第二侧板402、所述第三侧板403和所述第四侧板404均为金属材质。

本申请不受场地路面状况、空间大小限制，不受物料、设备大小限制，将所需物料、设备运到指定工作位置，运输过程实现智能化管理。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。