一种自动装车系统的制作方法

本发明涉及物流运输设备技术领域，特别是涉及一种自动装车系统。

背景技术：

工厂中的货物需要转运时，一般采用叉车将货物装到货车上，再进行下一步的运输，但是由于货车和叉车的相互阻挡，叉车只能将货物装到货车车厢上，叉车不能进一步将货物向货车车厢内部移动，更加不能将货物码放整齐，仍然需要人工将货物进行移动并码放整齐。仓库中的货物进行码放移动时，叉车同样只能起到辅助的作用，无法完成完整的装卸货和码放的工作。人工装车、转运、码放货物费时费力，降低了工作效率，提高了生产成本。

因此，如何改变现有技术中，人工装货、转运和码货工作费时费力、工作效率低下的现状，是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种自动装车系统，以解决上述现有技术存在的问题，提高装货、转运和码货的工作效率，减轻操作人员工作负担。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种自动装车系统，包括：

整体框架，所述整体框架包括航轨立柱组件和天航横梁支承组件，所述航轨立柱组件包括四根竖向设置的立柱，四根所述立柱相平行设置，所述天航横梁支承组件包括四根首尾相连围成矩形的横梁，所述立柱与所述横梁相连，所述立柱与所述天航横梁支承组件围成矩形的所在平面相垂直；

滑轨单元，所述滑轨单元包括两条相平行的底部轨道和两条相平行的顶部轨道，所述底部轨道和所述立柱设置于同一安装基础上，所述顶部轨道固定于所述横梁上，所述顶部轨道正对所述底部轨道设置，所述滑轨单元设置于所述整体框架围成的空间内；

移动单元，所述移动单元包括移动杆和提升组件，所述移动杆的一端可滑动地与所述顶部轨道相连，所述移动杆的另一端可滑动地与所述底部轨道相连，所述移动杆与所述立柱相平行，所述移动杆的数量为四根，所述提升组件可滑动地与所述移动杆相连，所述提升组件能够沿着所述移动杆来回滑动；

夹取单元，所述夹取单元可滑动地设置于所述提升组件上，所述夹取单元的滑动方向与所述底部轨道、所述顶部轨道相垂直；所述夹取组件包括夹具，所述夹具能够夹取和释放货物；

所述滑轨单元、所述移动单元和所述夹取单元围成的空间能够允许货车通过。

优选地，所述移动杆还连接有第一驱动器和第二驱动器，所述第一驱动器能够驱动两根所述移动杆沿着一条所述底部轨道滑动，所述第二驱动器能够驱动另外两根所述移动杆沿着另一条所述底部轨道滑动；所述移动杆的顶端设置有与所述顶部轨道相匹配的顶部滚轮，所述移动杆的底部设置有与所述底部轨道相匹配的底部滚轮。

优选地，所述移动杆的两端还分别设置导向轮，所述导向轮相对所述顶部轨道或所述底部轨道对称设置，所述导向轮与所述顶部轨道或所述底部轨道相抵接，所述导向轮的轴线与所述顶部滚轮或所述底部滚轮的轴线相垂直。

优选地，所述提升组件包括提升架和第三驱动器，所述移动杆上设置齿条，所述提升架上设置有与所述齿条相适配的齿轮，所述齿条与所述齿轮相啮合，所述第三驱动器与所述齿轮传动相连，所述夹取单元可滑动地设置于所述提升架上，所述提升架为矩形框架结构。

优选地，所述夹取单元还包括夹取支架、保持架和第四驱动器，所述夹取支架可滑动地设置于所述提升架上，所述夹取支架与所述保持架转动连接，所述夹具固定在所述保持架上，所述第四驱动器与所述保持架传动相连，所述第四驱动器能够驱动所述保持架转动。

优选地，所述保持架包括第一保持架和第二保持架，所述第一保持架与所述夹取支架相连，所述第二保持架与所述夹具相连，所述第一保持架与所述第二保持架之间设置线性轨道，所述第一保持架与所述第二保持架能够产生相对滑动，所述第一保持架与所述第二保持架的相对滑动方向与所述夹取支架相平行；所述第二保持架与所述夹具之间设置驱动气缸，在所述驱动气缸的作用下，所述夹具能够伸出和收回。

优选地，所述夹取支架与所述第一保持架可拆卸连接，所述夹取支架通过快换接头与所述第一保持架相连。

优选地，所述第二保持架上设置多个夹具，所述夹具为吸盘。

优选地，所述移动杆上设置能够阻挡所述提升组件继续运动的上极限缓冲器和下极限缓冲器，所述上极限缓冲器和所述下极限缓冲器分别设置于所述移动杆的两端，所述上极限缓冲器和所述下极限缓冲器能够与所述提升架相抵接。

优选地，所述滑轨单元还包括底部轨道支承件，所述底部轨道支承件设置于所述底部轨道的底部，所述立柱的底部设置法兰盘，所述法兰盘处设置调平垫板，所述法兰盘和所述底部轨道支承件相连，所述法兰盘和所述底部轨道支承件设置在地面上。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：本发明的自动装车系统，包括整体框架、滑轨单元、移动单元和夹取单元，整体框架为滑轨单元、移动单元和夹取单元提供了支撑和安装基础，滑轨单元包括底部轨道和顶部轨道，底部轨道正对顶部轨道设置，移动单元能够沿着底部轨道和顶部轨道来回移动，移动单元包括移动杆和提升组件，提升组件能够沿着移动杆上下移动，夹取单元与提升组件滑动相连，加之提升组件和移动单元以及滑轨单元相互配合，夹取单元能够在空间内任意方向运动，夹取单元包括能够夹取和释放货物的夹具。本发明的自动装车系统，代替人力装货、卸货和码放货物，极大地提高了货物转运、码放效率，节约了生产成本，减轻了操作人员工作负担。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的自动装车系统的结构示意图；

图2为本发明的自动装车系统的侧视结构示意图；

其中，1为立柱，2为横梁，3为底部轨道，4为顶部轨道，5为移动杆，6为提升架，7为导向轮，8为夹取支架，9为保持架，10为快换接头，11为夹具，12为上极限缓冲器，13为下极限缓冲器，14为货车，15为货物。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种自动装车系统，以解决上述现有技术存在的问题，提高装货、转运和码货的工作效率，减轻操作人员工作负担。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

请参考图1-2，其中，图1为本发明的自动装车系统的结构示意图，图2为本发明的自动装车系统的侧视结构示意图。

本发明提供一种自动装车系统，包括：

整体框架，整体框架包括航轨立柱组件和天航横梁支承组件，航轨立柱组件包括四根竖向设置的立柱1，四根立柱1相平行设置，天航横梁支承组件包括四根首尾相连围成矩形的横梁2，立柱1与横梁2相连，立柱1与天航横梁支承组件围成矩形的所在平面相垂直；

滑轨单元，滑轨单元包括两条相平行的底部轨道3和两条相平行的顶部轨道4，底部轨道3和立柱1设置于同一安装基础上，顶部轨道4固定于横梁2上，顶部轨道4正对底部轨道3设置，滑轨单元设置于整体框架围成的空间内；

移动单元，移动单元包括移动杆5和提升组件，移动杆5的一端可滑动地与顶部轨道4相连，移动杆5的另一端可滑动地与底部轨道3相连，移动杆5与立柱1相平行，移动杆5的数量为四根，提升组件可滑动地与移动杆5相连，提升组件能够沿着移动杆5来回滑动；

夹取单元，夹取单元可滑动地设置于提升组件上，夹取单元的滑动方向与底部轨道3、顶部轨道4相垂直；夹取组件包括夹具11，夹具11能够夹取和释放货物；

滑轨单元、移动单元和夹取单元围成的空间能够允许货车通过。

本发明的自动装车系统中，整体框架为滑轨单元、移动单元和夹取单元提供了支撑和安装基础，滑轨单元包括底部轨道3和顶部轨道4，底部轨道3正对顶部轨道4设置，移动单元能够沿着底部轨道3和顶部轨道4来回移动，移动单元包括移动杆5和提升组件，提升组件能够沿着移动杆5上下移动，夹取单元与提升组件滑动相连，加之提升组件和移动单元以及滑轨单元相互配合，夹取单元能够在空间内任意方向运动，夹取单元包括能够夹取和释放货物的夹具11。本发明的自动装车系统，代替人力装货、卸货和码放货物，极大地提高了货物转运、码放效率，节约了生产成本，减轻了操作人员工作负担。

具体地，移动杆5还连接有第一驱动器和第二驱动器，第一驱动器能够驱动两根移动杆5沿着一条底部轨道3滑动，两根移动杆5相连实现同步移动，第二驱动器能够驱动另外两根移动杆5沿着另一条底部轨道3滑动；移动杆5的顶端设置有与顶部轨道4相匹配的顶部滚轮，移动杆5的底部设置有与底部轨道3相匹配的底部滚轮。在本具体实施方式中，第一驱动器驱动的两根移动杆5，其中一根移动杆5的底部滚轮与第一驱动器传动相连，作为主动轮，另外一根移动杆5与连接主动轮的移动杆5连接，远离第一驱动器的移动杆5的底部滚轮作为从动轮，第二驱动器驱动的两根移动杆5同理。

为了避免移动杆5偏离运动轨迹，移动杆5的两端还分别设置导向轮7，导向轮7相对顶部轨道4或底部轨道3对称设置，导向轮7与顶部轨道4或底部轨道3相抵接，导向轮7的轴线与顶部滚轮或底部滚轮的轴线相垂直，导向轮7双向设置，能够确保移动杆5沿着顶部轨道4和底部轨道3运动，避免出现移动杆5偏离运动轨道货物搬运功能失效。

更具体地，提升组件包括提升架6和第三驱动器，移动杆5上设置齿条，提升架6上设置有与齿条相适配的齿轮，齿条与齿轮相啮合，第三驱动器与齿轮传动相连，夹取单元可滑动地设置于提升架6上，提升架6为矩形框架结构。第三驱动器为伺服电机，通过驱动伺服电机正反转，实现驱动提升架6往复运动的目的。

进一步地，夹取单元还包括夹取支架8、保持架9和第四驱动器，夹取支架8可滑动地设置于提升架6上，夹取支架8能够沿着提升架6左右滑动，便于调整夹具11的夹取位置；同时，夹取支架8与保持架9转动连接，保持架9可转动地与夹取支架8相连，夹具11固定在保持架9上，便于调整夹具11的转动方向，使夹具11能够更好地夹取货物，第四驱动器与保持架9传动相连，第四驱动器能够驱动保持架9转动。

另外，保持架9包括第一保持架和第二保持架，第一保持架与夹取支架8相连，第二保持架与夹具11相连，第一保持架与第二保持架之间设置线性轨道，第一保持架与第二保持架能够产生相对滑动，第一保持架与第二保持架的相对滑动方向与夹取支架8相平行，第一保持架和第二保持架的相对滑动方向与夹取支架8与提升架6的相对滑动方向相平行，保持架9为分体式结构，第一保支架与第二保持架能够相对滑动，便于对夹具11的位置进行微调，使得夹具11能够更好地对准待移动货物，提高系统抓取、移动货物的精确度。第二保持架与夹具11之间设置驱动气缸，在驱动气缸的作用下，夹具11能够伸出和收回，在抓取货物时，夹具11能够伸出拾取货物，夹取货物后夹具11缩回，移动货物至目的地后，夹具11伸出放下货物，完成货物移动，提高夹具11夹取货物时的稳定性。

在本具体实施方式中，夹取支架8与第一保持架可拆卸连接，便于更换夹具11，夹取支架8通过快换接头10与第一保持架相连，可实现快速拆装，提高工作效率。

更进一步地，第二保持架上设置多个夹具11，夹具11为吸盘，吸盘压到货物表面能够吸取货物，方便快捷，且能够有效保护货物，避免货物表面受损。

为了避免提升组件运动过度，移动杆5上设置能够阻挡提升组件继续运动的上极限缓冲器12和下极限缓冲器13，上极限缓冲器12和下极限缓冲器13分别设置于移动杆5的两端，上极限缓冲器12和下极限缓冲器13能够与提升架6相抵接，上极限缓冲器12和下极限缓冲器13限制了提升架6的上下两端的极限位置，同时为提升架6运动至极限位置后提供了缓冲，保护提升架6不受损坏。

还需要说明的是，滑轨单元还包括底部轨道支承件，底部轨道支承件设置于底部轨道3的底部，底部轨道支承件为底部轨道3提供了安装基础，提高了底部轨道3的稳定性。立柱1的底部设置法兰盘，法兰盘处设置调平垫板，确保立柱1的垂直度，法兰盘和底部轨道支承件相连，使得整体框架和滑轨单元成为一个整体，增强系统稳定性，法兰盘和底部轨道支承件设置在地面上。

本发明的自动装车系统，整体框架为滑轨单元、移动单元和夹取单元提供了支撑和安装基础，且整体框架和滑轨单元相连，使得支撑框架和实施动作的结构成为一个整体，滑轨单元包括底部轨道3和顶部轨道4，底部轨道3正对顶部轨道4设置，移动单元能够沿着底部轨道3和顶部轨道4来回移动，移动单元包括移动杆5和提升组件，提升组件能够沿着移动杆5上下移动，夹取单元与提升组件滑动相连，加之提升组件和移动单元以及滑轨单元相互配合，夹取单元能够在空间内任意方向运动，夹取单元包括能够夹取和释放货物的夹具11，夹取单元还包括夹取支架8和保持架9，通过保持架9和夹取支架8，夹具11位置能够进行微调以及转换角度，更加精准地夹取货物，夹具11采用吸盘，方便快捷，还能够保护货物。本发明的自动装车系统，代替人力装货、卸货和码放货物，极大地提高了货物转运、码放效率，节约了生产成本，减轻了操作人员工作负担。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。