一种顶升式定位装置及物料转运系统的制作方法

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种顶升式定位装置及物料转运系统。

背景技术：

在工业场景的物料转运作业中，顶升式自动导引运输车因其部署更加灵活、调度更加智能而被越来越多的应用。然而，相较于传统的连续式生产线，现有的顶升式自动导引运输车普遍存在定位精度差的问题，无法满足工业环境下对定位精度的要求。

技术实现要素：

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种顶升式定位装置及物料转运系统，该顶升式定位装置能够在顶升式自动导引运输车定位完毕后对顶升式自动导引运输车转运的物料进行二次定位，从而使物料的定位精度满足工业生产对高精度的需求。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种顶升式定位装置，包括：物料转运托盘，用于盛载物料；及定位组件，其包括定位支架及安装在所述定位支架上的顶升机构，所述物料转运托盘能够被放置在所述定位支架上，所述顶升机构上设有定位销，所述物料转运托盘上设有与所述定位销匹配的导向衬套，所述定位销与所述导向衬套配合。

在一个技术方案中，所述顶升机构包括驱动机构及与所述驱动机构相连的升降板，所述驱动机构能够驱动所述升降板升降，所述定位销具有锥形的引导部，所述导向衬套相应地具有锥形的容置腔。

在一个技术方案中，所述升降板能够在预设移动范围内做升降运动，以将所述物料转运托盘顶起至预设高度。

在一个技术方案中，所述定位销具有与所述引导部相连的定位部，所述定位部与所述升降板固定连接，所述定位部为圆柱形的定位部。

在一个技术方案中，所述定位支架的顶部设有滚动支撑，所述物料转运托盘能够被放置在所述滚动支撑上，且所述物料转运托盘能够在所述滚动支撑上平移。

在一个技术方案中，所述驱动机构包括传动支架、伺服电机、减速器、滚珠丝杠、及连接于所述减速器和所述滚珠丝杠之间的传动机构，所述减速器和所述滚珠丝杠安装在所述传动支架上，所述滚珠丝杠与所述升降板相连，所述伺服电机通过所述减速器减速后，通过所述传动机构带动所述滚珠丝杠运动，所述滚珠丝杠带动所述升降板及所述定位销同步上升或下降。

在一个技术方案中，所述定位组件上设置有限位开关，所述限位开关用于在所述升降板上升至第一预设位置或下降至第二预设位置时，使所述驱动机构停止工作。

在一个技术方案中，所述限位开关包括上限位传感器、下限位传感器和传感器挡片，所述上限位传感器和所述下限位传感器安装在所述定位支架上，所述传感器挡片安装在所述升降板上，所述预设移动范围为所述上限位传感器和所述下限位传感器之间的范围。

在一个技术方案中，所述定位组件的数量为两个且左右对称设置，每个所述定位组件上设有一个所述定位销，所述物料转运托盘上设有两个所述导向衬套，两个所述导向衬套与两个所述定位销一一对应配合。

一种物料转运系统，包括：顶升式自动导引运输车；及根据上述任一方案所述的顶升式定位装置，所述顶升式定位装置包括物料转运托盘和定位组件，所述定位组件包括定位支架及安装在所述定位支架上的顶升机构，所述顶升机构上设有定位销，所述物料转运托盘上设有与所述定位销匹配的导向衬套，所述定位支架的顶部设有滚动支撑；所述顶升式自动导引运输车设置为托举所述物料转运托盘移动至所述定位组件处，并将其放置在所述定位支架上的所述滚动支撑上，所述顶升机构顶升所述物料转运托盘，使所述物料转运托盘升起，所述物料转运托盘在所述滚动支撑上平移，实现所述定位销与所述导向衬套的插入配合，对所述物料转运托盘的位置进行调整及定位。

本发明的有益效果为：

本发明通过提供一种顶升式定位装置，物料转运托盘可以由顶升式自动导引运输车移动至定位组件处并放置在定位支架上，由于顶升式自动导引运输车对物料的定位精度不能满足工业环境下定位精度的需求，本发明利用顶升式定位装置对顶升式自动导引运输车转运的物料进行二次定位，确保对物料的定位精度。具体地，物料转运托盘被放置在定位组件的定位支架上后，定位组件的顶升机构做升降运动，从而带动顶升机构上的定位销上升，定位销在上升过程中与物料转运托盘上的导向衬套配合，这样在导向衬套与定位销的中轴线不重合的情况下，物料转运托盘在定位支架上平移，直至导向衬套的中轴线与定位销的中轴线重合，实现对物料转运托盘的位置进行调整与定位，确保对物料转运托盘的定位精度，进而实现对盛载在物料转运托盘上的物料进行高精度定位，满足工业生产对物料高精度定位的需求。

本发明通过提供一种物料转运系统，利用顶升式自动导引运输车对盛载有物料的物料转运托盘进行转运，为了确保顶升式自动导引运输车转运的物料的定位精度，利用顶升式定位装置的定位组件对盛载有物料的物料转运托盘进行二次定位，具体地，顶升式自动导引运输车托举物料转运托盘移动至顶升式定位装置的定位组件处，并将其放置在定位支架上的滚动支撑上，然后利用顶升式定位装置的顶升机构顶升物料转运托盘，使得顶升机构上的定位销与物料转运托盘上的导向衬套插入配合，同时，物料转运托盘在滚动支撑上平移，实现对物料转运托盘水平位置的调整及定位；再利用顶升机构将物料转运托盘顶起，实现对物料转运托盘高度位置的调整与定位，从而确保对物料转运托盘的定位精度，以方便物料抓取装置(例如机械手)抓取物料。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例1提供的顶升式定位装置的立体图；

图2是图1中A部的放大图；

图3是本发明实施例1提供的顶升式定位装置的侧视图。

图中：

1-物料转运托盘，101-导向衬套；

2-定位组件，201-定位支架，202-定位销，2021-定位部，2022-引导部，203-升降板，204-直线导轨，205-滚动支撑，206-伺服电机，207-减速器，208-第一同步带轮，209-同步带，210-第二同步带轮，211-滚珠丝杠，212-传动支架，213-调整垫片，214-上限位传感器，215-下限位传感器，216-传感器挡片。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”“下”“左”“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连通”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供了一种顶升式定位装置及物料转运系统，下面给出多个实施例对本发明提供的顶升式定位装置及物料转运系统进行详细描述。

实施例1：

如图1至图3所示，本实施例提供一种顶升式定位装置，该顶升式定位装置用于对顶升式自动导引运输车转运的物料进行二次定位，以满足工业生产对物料定位的高精度需求。该顶升式定位装置包括：物料转运托盘1及定位组件2。

其中，定位组件2包括定位支架201及安装在定位支架201上的顶升机构，定位支架201的顶部设有滚动支撑205，物料转运托盘1能够被放置在定位支架201上的滚动支撑205上，顶升机构上设有定位销202，物料转运托盘1上设有与定位销202匹配的导向衬套101，定位销202与导向衬套101配合，同时，物料转运托盘1能够在滚动支撑205上平移，以实现对物料转运托盘1位置的调整及定位。

物料转运托盘1可以由顶升式自动导引运输车在顶升状态下运输至定位组件2处，顶升式自动导引运输车车体的顶升装置下沉并与物料转运托盘1脱离，物料转运托盘1下降至定位支架201的滚动支撑205上，定位支架201的滚动支撑205对物料转运托盘1进行支撑，实现物料转运托盘1的转运。由于顶升式自动导引运输车对物料转运托盘1的定位不能满足工业环境下定位精度的需求，本发明利用顶升式定位装置对顶升式自动导引运输车转运的物料(物料盛载在物料转运托盘1上)进行二次定位，以满足对物料定位的高精度需求。具体地，物料转运托盘1被放置在定位支架201上的滚动支撑205上后，定位组件2的顶升机构做升降运动，从而带动顶升机构上的定位销202上升，定位销202在上升过程中与物料转运托盘1上的导向衬套101配合，在导向衬套101与定位销202的中轴线不重合的情况下，物料转运托盘1在滚动支撑205上平移，直至导向衬套101的中轴线与定位销202的中轴线重合，实现对物料转运托盘1的位置进行调整与定位，确保对物料转运托盘1的定位精度，进而实现对盛载在物料转运托盘1上的物料进行高精度定位，满足工业生产对物料高精度定位的需求。

在本实施例中，通过在定位支架201的顶部设置滚动支撑205，以减小物料转运托盘1在调整水平位置时的摩擦力，使得物料转运托盘1在定位支架201上的平移更顺畅，这样物料转运托盘1在进行水平调整时的柔性及灵活性更好。若没有滚动支撑205，单纯依靠定位销202和导向衬套101适配插入过程中产生的力，也能够拖动物料转运托盘1平移，但不如有滚动支撑205的方案物料转运托盘1的平移顺畅。具体地，滚动支撑205可以为设置在定位支架201顶部的滚柱(或滚珠)且数量为多个，多个滚柱(或滚珠)均与定位支架201转动连接；滚动支撑205还可以为设置在定位支架201顶部的万向轮且数量为多个。当然，滚动支撑205的具体结构可以根据实际情况自行设计与调整，只要能够实现物料转运托盘1在滚动支撑205上平移即可。

应当理解的是，作为本实施例的替代方案，也可以在物料转运托盘1上设置定位销202，在顶升机构上设置导向衬套101，同样能够通过顶升机构上升过程中，定位销202与导向衬套101配合，实现对物料转运托盘1位置的调整与定位，该替代方案不脱离本发明的设计构思。

为了确保定位销202顺利插入到导向衬套101中，如图3所示，定位销202具有锥形的引导部2022，导向衬套101相应地具有锥形的容置腔。具体地，顶升式自动导引运输车将物料转运托盘1放置到定位组件2上时，无法确保物料转运托盘1上的导向衬套101与顶升机构上的定位销202正好对中，通过在定位销202上设计锥形的引导部2022，顶升机构带动定位销202上升过程中，定位销202上的锥形的引导部2022与导向衬套101的锥形的容置腔接触，导向衬套101通过与引导部2022的锥面间的摩擦，带动物料转运托盘1平移，实现对物料转运托盘1水平位置的调整，使定位销202顺利插入到导向衬套101中。

当然，引导部2022不限于为上述锥形的引导部2022，还可以设计成球形的引导部，导向衬套101相应地具有球形的容置腔；引导部2022还可以根据需要设计成其他形状。

为了实现定位销202与导向衬套101配合定位，如图3所示，定位销202包括定位部2021及与定位部2021相连的引导部2022，引导部2022为锥形的引导部，定位部2021为圆柱形的定位部。具体地，顶升机构带动定位销202上升过程中，定位销202的锥形的引导部2022与导向衬套101的锥形的容置腔接触，导向衬套101通过与引导部2022的锥面间的摩擦，带动物料转运托盘1平移，实现对物料转运托盘1水平位置的调整，顶升机构带动定位销202继续上升，直至定位销202的圆柱形的定位部2021与导向衬套101间同心，完成对物料转运托盘1水平方向的定位，从而实现对物料转运托盘1水平位置的调整及定位。

当然，引导部2022不限于为上小下大的锥形结构，也可以为向上凸出的球形结构，还可以为上小下大的圆台结构；定位部2021不限于为圆柱形结构，也可以为圆锥形结构(具体地，定位部2021为圆锥形定位部，定位部2021沿远离引导部2022的方向截面尺寸逐渐增大，相应地导向衬套101的下端设置与该圆锥形定位部匹配的圆锥形内孔段，利用圆锥形定位部与圆锥形内孔段配合定位)，还可以为球形结构等其他形状。例如还可以将定位销202整体设计成锥形结构，在导向衬套101上设计与定位销202形状适配的锥形定位孔，通过锥面与锥面间的接触，实现对物料转运托盘1水平位置的调整及定位。

如图1和图3所示，顶升机构包括驱动机构及与驱动机构相连的升降板203，驱动机构用于驱动升降板203升降，升降板203能够在预设移动范围内做升降运动，以将物料转运托盘1顶起至预设高度。具体地，在顶升机构带动定位销202上升使定位销202与导向衬套101配合，完成对物料转运托盘1水平方向的定位后，可以利用升降板203将物料转运托盘1顶起至预设高度，实现对物料转运托盘1高度方向的定位，从而完成对物料转运托盘1水平方向及高度方向的定位，更好地满足工业生产对物料定位的高精度要求；并且可以根据需要对物料转运托盘1的高度位置进行调整，也即根据需要设计升降板203将物料转运托盘1顶起的高度，从而提高整个顶升式定位装置的适用性。

在一个具体实施例中，如图1和图3所示，顶升机构包括驱动机构及与驱动机构相连的升降板203，定位销202固定在升降板203上，定位销202随升降板203同步升降。具体地，驱动机构带动升降板203及定位销202同步上升，上升过程中，定位部202的锥形的引导部2022与导向衬套101接触，导向衬套101通过与引导部2022的锥面间的摩擦，带动物料转运托盘1平移，实现对物料转运托盘1水平位置的调整，驱动机构带动升降板203及定位销202继续上升，直至定位销202的圆柱形定位部2021与导向衬套101间同心，完成对物料转运托盘1水平方向的定位；驱动机构驱动升降板203及定位销202继续上升，升降板203与物料转运托盘1的下表面接触，将物料转运托盘1顶起至预设高度，实现对物料转运托盘1高度方向的定位，从而完成对物料转运托盘1水平方向及高度方向的定位。

为了避免升降板203在上升或下降过程中发生偏移，以确保定位销202顺利插入到导向衬套101中，如图1和图2所示，定位支架201上安装有直线导轨204，升降板203与直线导轨204滑动连接，使升降板203沿直线导轨204上升或下降，确保升降板203及定位销202在上升及下降过程中不发生偏移。具体地，可以在定位支架201上设置左右对称的两条直线导轨204，在定位支架201上设计竖直设置的V型安装面，将直线导轨204安装在定位支架201的V型安装面上，升降板203的两个侧部分别与两条直线导轨204滑动连接，以此确保升降板203升降过程运动的平稳性及可靠性。

在一个具体实施例中，如图1和图2所示，驱动机构包括传动支架212、伺服电机206、减速器207、第一同步带轮208、同步带209、第二同步带轮210和滚珠丝杠211，减速器207和滚珠丝杠211安装在传动支架212上，滚珠丝杠211的螺母与升降板203相连，伺服电机206通过减速器207减速后带动第一同步带轮208转动，第一同步带轮208通过同步带209带动第二同步带轮210转动，第二同步带轮210带动滚珠丝杠211运动，将伺服电机206的旋转运动转化为滚珠丝杠211的螺母的直线运动，滚珠丝杠211的螺母带动升降板203及定位销202同步上升或下降。上述采用伺服电机206和滚珠丝杠211配合进行驱动的方式，相较于采用驱动气缸进行驱动的方式，具有精度高、同步性好、稳定性好、调整灵活等优势。

当然，减速器207与滚珠丝杠211之间的传动机构不限于上述的皮带传动机构，也可以采用齿轮传动机构等传动方式；驱动机构不限于伺服电机206配合滚珠丝杠211，也可以采用驱动气缸等驱动方式，均不脱离本发明的设计构思。

为了保证整个顶升式定位装置运行的可靠性与安全性，如图3所示，定位组件2上设置有限位开关，限位开关用于在升降板203上升至第一预设位置或下降至第二预设位置时，使驱动机构停止工作，利用限位开关可以对升降板203的移动行程进行精准控制，确保对物料转运托盘1定位的精准性，还可以利用限位开关对整个顶升式定位装置进行保护，确保驱动机构带动升降板203上升或下降至预设位置时即停止工作，防止驱动机构出现异常而无法停止工作的问题。

一个具体实施例中，如图3所示，限位开关包括上限位传感器214、下限位传感器215和传感器挡片216，上限位传感器214和下限位传感器215安装在定位支架201上，传感器挡片216安装在升降板203上，升降板203的预设移动范围为上限位传感器214和下限位传感器215之间的范围，也即升降板203能够在该预设移动范围内做升降运动，传感器挡片216到达上限位传感器214的感应位置驱动机构停止工作，传感器挡片216到达下限位传感器215的感应位置驱动机构停止工作。

需要说明的是，在实际应用时，通常利用伺服电机206即可控制升降板203上升及下降的行程，这里的限位开关可以起到辅助作用或者双重控制作用，也即当升降板203到达预设位置时伺服电机206自身控制其停止转动、限位开关也同时控制伺服电机206停止转动，从而确保整个顶升式定位装置运行的可靠性及安全性。

在一个具体实施例中，如图1所示，定位组件2的数量为两个且左右对称设置，左右对称的定位组件2中的定位支架201安装在调整垫片213上，调整垫片213根据需要安装在地面上，调整垫片213作为定位支架201的水平和高度调整基础，可以通过螺栓等紧固件与定位支架201连接在一起，左右调整水平、前后对齐。

进一步地，如图1所示，每个定位组件2上设有一个定位销202，物料转运托盘1上设有两个导向衬套101，两个导向衬套101与两个定位销202一一对应配合，通过设计两个定位销202，可以更好地保证整个装置长期使用的可靠性，也避免定位销202的数量过多，导致多个定位销202无法同时插入到导向衬套101中，进而导致定位组件2无法对物料转运托盘1进行定位的问题。当然，定位销202与导向衬套101的数量不限于上述具体限定，例如可以在每个定位组件2上设置两个或者更多数量的定位销202，均不脱离本发明的设计构思。

一个具体示例中，如图1至图3所示，顶升式定位装置包括左右对称的侧边定位组件2和物料转运托盘1，左右对称的侧边定位组件2包括定位支架201、调整垫片213、顶升导向组件、顶升传动组件、上限位传感器214、下限位传感器215、传感器挡片216和滚动支撑205；顶升导向组件包括对称安装的直线导轨204、升降板203、定位销202；顶升传动组件包括传动支架212、滚珠丝杠211、第一同步带轮208、同步带209、第二同步带轮210、减速器207和伺服电机206；物料转运托盘1上安装有导向衬套101，定位销202为锥形结构。

具体地，如图1和图2所示，调整垫片213作为定位支架201的水平和高度调整基础，通过螺栓与定位支架201连接在一起，顶升导向组件中的直线导轨204安装在定位支架201的V型的安装面上，直线导轨204与升降板203连接在一起，定位销202固定在升降板203上；升降板203与滚珠丝杠211螺母连接一起运动；顶升传动组件通过传动支架212安装在定位支架201上，滚珠丝杠211和减速器207固定在传动支架212上，减速器207通过伺服电机206提供动力，通过第一同步带轮208、同步带209、第二同步带轮210将电机的旋转运动转化为滚珠丝杠211的螺母的升降运动；如图3所示，上限位传感器214和下限位传感器215安装在定位支架201上，传感器挡片216安装在升降板203上，上限位传感器214和下限位传感器215传递信号反馈升降板203的高度位置；定位支架201上安装有滚动支撑205，用于减少物料转运托盘1在调整水平位置时的摩擦力；物料转运托盘1上安装有导向衬套101，通过导向衬套101和定位销202的配合来完成物料转运托盘1的水平定位，物料转运托盘1可以根据物料的实际情况进行按需修改，不影响左右两侧定位组件2的结构。

该顶升式定位装置对物料转运托盘1的定位过程如下：调整垫片213根据需要安装在地面上，左右对称的侧边定位组件2中的定位支架201安装在调整垫片213上，左右调整水平、前后对齐；物料转运托盘1由顶升式自动导引运输车在顶升状态下移动至左右对称的侧边定位组件2中间，顶升式自动导引运输车车体的顶升装置下沉并与物料转运托盘1脱离，物料转运托盘1下降至滚动支撑205上；伺服电机206通过减速器207减速后带动第一同步带轮208转动，第一同步带轮208通过同步带209、第二同步带轮210带动滚珠丝杠211转动，滚珠丝杠211的螺母上升带动升降板203、定位销202同步上升，上升过程中定位销202与导向衬套101接触，导向衬套101通过与定位销202的锥面间的摩擦，带动物料转运托盘1在滚动支撑205上平移，至定位销202与导向衬套101间同心，完成水平方向的定位；升降板203和定位销202继续上升，升降板203与物料转运托盘1的下表面接触，将物料转运托盘1顶起，完成对物料转运托盘1高度方向的定位；此时，传感器挡片216到达上限位传感器214的感应位置，伺服电机206停止转动，电机抱闸抱死，物料转运托盘1位置锁定，完成对物料转运托盘1水平方向及高度方向的定位，从而完成对盛载在物料转运托盘1上的物料的定位。

实施例2：

一种物料转运系统，包括：顶升式自动导引运输车及根据上述实施例的顶升式定位装置，顶升式定位装置包括物料转运托盘1和定位组件2，定位组件2包括定位支架201及安装在定位支架201上的顶升机构，顶升机构上设有定位销202，物料转运托盘1上设有与定位销202匹配的导向衬套101，定位支架201的顶部设有滚动支撑205；顶升式自动导引运输车设置为托举物料转运托盘1移动至定位组件2处，并将其放置在定位支架201上的滚动支撑205上，顶升机构顶升物料转运托盘1，使物料转运托盘1升起，物料转运托盘1在滚动支撑205上平移，实现顶升机构上的定位销202与物料转运托盘1上的导向衬套101的插入配合，对物料转运托盘1的位置进行调整及定位，以方便物料抓取装置抓取物料。

上述实施例提供的物料转运系统，利用顶升式自动导引运输车对盛载有物料的物料转运托盘1进行转运，为了确保顶升式自动导引运输车转运的物料的定位精度，利用顶升式定位装置的定位组件2对盛载有物料的物料转运托盘1进行二次定位，具体地，顶升式自动导引运输车托举物料转运托盘1移动至顶升式定位装置的定位组件2处，并将其放置在定位支架201上的滚动支撑205上，然后利用顶升式定位装置的顶升机构顶升物料转运托盘1，使得顶升机构上的定位销202与物料转运托盘1上的导向衬套101插入配合，同时，物料转运托盘1在滚动支撑205上平移，实现对物料转运托盘1的水平位置进行调整与定位；再利用顶升机构将物料转运托盘1顶起，实现对物料转运托盘1高度位置的调整与定位，从而确保对物料转运托盘1的定位精度，以方便物料抓取装置(例如机械手)抓取物料。

具体地，物料转运托盘1由顶升式自动导引运输车在顶升状态下移动至定位组件2处，顶升式自动导引运输车车体的顶升装置下沉并与物料转运托盘1脱离，物料转运托盘1下降至定位支架201上；定位组件的顶升机构上升，带动顶升机构上的定位销202上升，定位销202在上升过程中与物料转运托盘1上的导向衬套101配合，同时，物料转运托盘1在滚动支撑205上平移，实现对物料转运托盘1水平位置进行调整及定位；顶升机构继续上升将物料转运托盘1顶起，实现对物料转运托盘1高度位置的调整与定位，从而确保对物料转运托盘1的定位精度，从而确保对盛载在物料转运托盘1上的物料的定位精度，大幅提高顶升式自动导引运输车转运物料的定位精度，使顶升式自动导引运输车能够满足工业生产对于转运物料的定位精度要求。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。