FPC摆盘机的制作方法

本发明涉及fpc包装设备领域，具体涉及一种fpc摆盘机。

背景技术：

柔性电路板(flexibleprintedcircuit简称fpc)是以聚酰亚胺或聚酯薄膜为基材制成的一种具有高度可靠性，绝佳的可挠性印刷电路板。具有配线密度高、重量轻、厚度薄、弯折性好的特点。具备能承受数百万次的动态弯曲而不损坏导线，依照空间布局要求任意移动和伸缩，实现三维组装，达到元器件装配和导线连接一体化的效果，具有其他类型电路板无法比拟的优势，迎合了下游电子产品的潮流趋势，已经迅速向民用领域渗透，逐步覆盖到了消费电子、汽车、工控、医疗、仪器仪表等各个领域。

现有的柔性电路板在冲切后还需要进行检测和包装，一般摆盘机中输送fpc的方式是通过人工将fpc呈一特定状态放置在传送带上，从而方便利用ccd相机对fpc进行检测以及利用机械手对fpc进行包装。但是，这种方式还是需要通过人工来放置fpc，不能完全实现自动化检测和包装，从而降低工作效率。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种fpc摆盘机，旨在解决现有摆盘机自动化程度较低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种fpc摆盘机，该fpc摆盘机包括机架以及位于所述机架上的第一输送线、ccd检测装置、物料吸附组件和机械手，其中，

所述第一输送线用于循环传送fpc，所述第一输送线包括两上下错开布置的第一端和第二端，所述第一端高于所述第二端，所述第二端用于接收从所述第一端离开的fpc；

所述ccd检测装置用于检测fpc在所述第一输送线上的位置状态；

所述物料吸附组件用于吸附所述第一输送线上的fpc；

所述机械手用于驱动所述物料吸附组件移动。

优选地，所述第一输送线还包括设置在所述第一端与第二端之间的整理平台，所述整理平台包括分别于所述第一端和第二端对接的振动板以及用于驱动所述振动板振动的振动机构，所述振动板的其中一部分区域位于所述第一端的下方或/和所述振动板的其中一部分区域位于所述第二端的上方。

优选地，所述第一输送线包括第一输送带和第二输送带，所述第一端为所述第二输送带的末端，所述第二端为所述第一输送带的始端，且所述第二输送带的始端用于接收从所述第一输送线的末端离开的fpc。

优选地，所述第一输送带的末端与所述第二输送带的始端通过第三输送带对接，且所述第三输送带的始端位于所述第一输送带的末端的下方，所述第三输送带的末端位于所述第二输送带的始端的上方。

优选地，还包括围合设置在所述振动板的周向上的第一围挡板，且所述第一围挡板设有用于供fpc从所述第一围挡板的围合空间内跟随所述第一输送线的第二端传送出的第一开口，所述第一围挡板还设有用于供fpc跟随所述第一输送线的第一端传送至所述围合空间内的第二开口。

优选地，还包括设置在所述第一围挡板上的气嘴，所述气嘴的出气口朝向所述第一输送线的第二端所在的一侧。

优选地，还包括设置在所述机架上并用于运输料盘的第二输送线和分别设置在所述第二输送线的前后两端处的储盘机构。

优选地，所述储盘机构包括堆垛架、限位装置和搬运装置，所述堆垛架具有位于所述第二输送线上方的料盘放置空间，所述限位装置设置在所述堆垛架上，所述限位装置包括可朝向位于所述料盘放置空间内移动以用于托举料盘的限位柱，所述搬运装置包括可从下往上朝向所述料盘放置空间内移动以用于承接料盘的举升板。

优选地，所述第二输送线包括两个安装架和两个第四输送带，所述安装架上均布置有一个所述输送线，其中一个所述安装架通过直线导轨与所述机架滑动连接，以使该安装架可靠近或远离另一个所述安装架。

优选地，所述物料吸附组件包括与所述机械手的输出端连接的安装块、多个设置在所述安装块上的直线气缸以及设置在各所述直线气缸的输出端上的真空吸嘴。

本发明实施例提供的fpc摆盘机，通过第一输送线对fpc进行循环运输，且fpc从第一输送线的第一端上掉落至第二端上时可以有一定的机率使fpc呈正面朝上的状态，此时利用ccd检测装置即可对位于第一输送线上的fpc进行检测，从而方便机械手驱动物料吸附组件对呈正面朝上状态的fpc进行抓取后放置在料盘中。相对现有技术而言，本发明无需利用人工将fpc呈特定状态放置在第一输送线上，从而有效的提高了fpc摆盘机的自动化程度。

附图说明

图1为本发明中fpc摆盘机一实施例的整体结构示意图；

图2为图1中所示的fpc摆盘机部分结构的示意图；

图3为图2中所示的第一输送线和整理平台的结构示意图；

图4为图3中所示的整理平台和第一输送带的结构示意图；

图5为图3中所示的第二输送带的结构示意图；

图6为图2中所示的第二输送线和储盘机构的结构示意图；

图7为图6中所述第二输送线和储盘机构部分结构的示意图；

图8为图2中所示的机械手和物料吸附组件的结构示意图；

图9为图8中所示的物料吸附组件的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提出一种fpc摆盘机，该fpc摆盘机包括机架100以及位于所述机架100上的第一输送线200、ccdccd检测装置300、物料吸附组件400和机械手500，其中，所述第一输送线200用于循环传送fpc，所述第一输送线200包括两上下错开布置的第一端和第二端，所述第一端高于所述第二端，所述第二端用于接收从所述第一端离开的fpc；所述ccdccd检测装置300用于检测fpc在所述第一输送线200上的位置状态；所述物料吸附组件400用于吸附所述第一输送线200上的fpc；所述机械手500用于驱动所述物料吸附组件400移动。

本实施例中，第一输送线200的形式可以为一体式的半环形传送带，也可以是分体式的半环形，半环形可以是水平呈u形或c形状。第一输送线上具有上下错开布置的第一端和第二端，且第一端高于第二端布置，从而方便第二端接收从第一端离开的fpc，同时，通过第一输送线20的第一端和第二端上下错开布置，有利于利用第二端与第一端之间的高度差使fpc从第二端掉落至第一端上时出现概率性的反转，从而有一定概率可使在第一端呈反面状态的fpc掉落至第二端时呈正面状态。

具体的，第一输送线200包括第一输送带210和第二输送带220，通过第一输送带210和第二输送带220的组合以循环形成运输fpc的传送通道。此时，优选第一输送带210的始端为第一输送线200的第二端，第二输送带220的末端为第一输送线200的第一端。进一步地，为了第一输送线200输送fpc，第一输送带210的末端和第二输送带220的始端通过第三输送带240对接。此时，优选第一输送带210、第二输送带220和第三输送带240均为直线型皮质传送带，且第三输送带240的始端位于第一输送带210的末端的下方，第三输送带240的末端位于第二输送带220的始端的上方，以此使第一输送带210、第二输送带220和第三输送带240组合成三边形。

为了方便对呈堆叠状态的fpc进行打散，机架100上还设置有整理平台230，整理平台230包括振动板231和驱动振动板231振动的振动机构232，振动板231分别与第一输送线200的第一端和第二端对接，且振动板231的其中一部分区域位于第一端的下方或/和振动板的其中一部分区域位于所述第二端的上方。其中，振动板231可根据实际情况呈倾斜或水平状态布置，其中倾斜的角度可以根据实际情况进行布置，以方便将位于振动板231上的fpc输送至第一输送带210上即可。至于振动机构232可以是根据实际情况选择不同的种类，如电磁式激振器或电动式激振器。本实施例中，第一输送带210、第二输送带220以及整理平台230的布置形式可以呈三边形，以此形成fpc的循环运输，也可以是第一输送带210和第二输送带220一体设置组合呈半环形(如u字形、c字形)，整理平台230分别对接半环形的两端。此时，上料的位置可以是第一输送带210、第二输送带220以及振动板231中的任一位置，振动板231作为优选，机械手抓取fpc的位置可以是第一输送带210或第二输送带220上。其中，第一输送带210和第二输送带220优选采用皮带式，从而有利于对fpc进行运输。

此时，如图2和图3所示，第一输送线200可以按照如下形式进行布置，第一输送带210、第三输送带240、第二输送带220以及振动板231依次围合呈矩形状，其中，优选第一输送带210和第二输送带220为矩形的长边，第三输送带240和振动板231为矩形的短边，且第一输送带210与第二输送带220相互靠近的一侧面可位于同一平面内，从而可减小第一输送带210与第二输送带220之间的距离，以此有利于减少了第一输送线200占用的空间。此时，振动板231、第一输送带210和第三输送带240均呈水平状态布置，第二输送带220呈上下倾斜状态布置，且第二输送带220的较高端为第一输送线的第一端，从而方便了fpc的运输。其中，为了方便第一输送带210作为物料吸附组件400的取料平台，第一输送带210中传送带上位于上部的传送带的下方设置有支撑板，从而有利于在物料吸附组件400对位于第一传送带210上的fpc进行吸附时进行支撑。

如图1和图3所示，ccd检测装置300包括均布置在机架100上的上ccd组件310和下ccd组件320，上ccd组件310位于第一输送线200的上方，优选位于第一输送带210部分区域的上方，且上ccd组件310中的镜头朝向第一输送带210布置，此时第一输送带210作为物料吸附组件400吸附fpc的吸附平台，而下ccd组件32中的镜头则朝上布置。其中上ccd组件310和下ccd组件320均包括ccd相机和光源，优选上ccd组件310与机架100滑动设置，从而可使上ccd组件310沿竖直方向滑动以靠近或远离第一输送线200(即第一输送带210)，具体的布置方式可以是通过导轨或导柱与机架100连接，此时还可设置对上ccd组件310进行固定的固定件，如固定螺钉或其他紧固装置，从而有利于防止上ccd组件310移动至预设位置后滑动。ccd相机和光源的型号可根据实际情况进行选择，如上ccd组件310中的光源可为环形光源，下ccd组件320则可为矩形光源。ccd检测装置300具体的工作模式为，第一输送带210移动预设距离后停止，上ccd组件310对第一输送带210上的特定区域内的fpc进行识别，以此判断位于第一输送带210上的fpc的状态，如fpc的位置、正反状态以及正面的好坏，从而方便机械手500驱动物料吸附组件400对fpc进行抓取。此时，可设定只对呈正面状态的fpc进行抓取，在物料吸附组件400对fpc进行吸附后，机械手500驱动物料吸附组件400移动至下ccd组件320的上方，从而利用下ccd组件320对fpc的反面的好坏进行判断。其中，若fpc为良品则通过机械手500放置在料盘中，若fpc为不良品则放置在特定的区域，如在机架100上设置不良品回收盒110，优选不良品回收盒与下ccd组件320相邻布置，从而方便将不良的fpc放置在不良品回收盒110内。

如图2和图8所示，物料吸附组件400可采用真空吸嘴的方式对fpc进行吸附，从而有利于放置在运输fpc的过程中损坏fpc，至于真空吸嘴的数量以及布置方式则可根据实际情况进行设置。机械手500的布置形式可以为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式中的任意一种，具体的布置形式可根据实际情况进行布置。

本实施例中，通过第一输送线200对fpc进行循环运输，且fpc从第一输送线200的第一端上掉落至第二端上时可以有一定的机率使fpc呈正面朝上的状态，此时利用ccd检测装置300即可对位于第一输送线200上的fpc进行检测，从而方便机械手500驱动物料吸附组件400对呈正面朝上状态的fpc进行抓取后放置在料盘中。从概率学的角度来说，位于第一输送线200上的fpc在一次完整的循环运输后，fpc再次掉落在第一输送线的第二端上时必定会有机率出现呈正面朝上的状态的fpc，从而在有限次数循环后即可使定量的fpc均呈正面朝上的状态以供机械手500抓取，从而完成了fpc的自动包装，提高了fpc生产的自动化程度。

如图3和图4所示，为了防止振动板231上的fpc在振动时从振动板231上跌落，振动板231的周向上的围合设置有第一围挡板250，以在振动板231上形成一个可容纳fpc的围合空间，其中，围合空间的一部分位于振动板231上，另一部分位于第一输送带210的始端处，同时，第一围挡板250设有用于供fpc从第一围挡板250的围合空间内跟随第一输送带210传送出的第一开口251，第一围挡板250还设有用于供fpc跟随第二输送带220传送至围合空间内的第二开口252。具体的，第一开口251布置在位于第一输送带210的始端区域的围合空间的底部，第二开口252布置在位于振动板231区域的围合空间的顶部，此时，第二开口252还可作为添加fpc的入料口。

如图4所示，为了进一步方便让位于振动板231上的fpc输送至第一输送带210上，第一围挡板250上设置有气嘴253，且优选气嘴253的出气口朝向第一输送带210布置，从而方便将位于振动板231上的fpc通过气嘴253输出的气流吹送至第一输送带210上，当然，气嘴253的出气口也可朝向振动板231布置。其中气嘴253的数量和位置可以根据实际情况进行布置，优选气嘴253位于第一围挡板250上远离第一输送带210的一侧面上，对气嘴253供气的方式则可利用压缩机等设备。此时，振动板231则可呈水平状态进行布置，利用气嘴253输出的气流即可将位于振动板231上的fpc输送至第一输送带210上。

为了方便第一输送线200输送fpc，第一输送带210、第二输送带220和第三输送带240均包括支撑架以及布置在支撑架上的传送带组件，其中传送带组件采用现有的结构形式布置即可，在此不作详细说明。因三个输送线的结构采用同样的结构，所以现只对第二输送带220进行详细说明，第一输送带210和第三输送带240均可参照第二输送带220进行布置。

如图4和图5所示，其中，支撑架221优选为框架结构，从而有利于降低第二输送带220的重量，传送带组件224中的传送带的材质可选用摩擦力较大的柔性材料制(如橡胶)作而成，以此增加传送带组件224呈倾斜状态输送fpc时可增加fpc与传送带之间的摩擦力，从而可防止fpc从传送带上滑落。为了方便调节第二输送带220的倾斜角度，支撑架221包括框体222和两对支撑柱223。其中，优选框体222为矩形状，两对支撑柱223均为条形块状体，两对支撑柱223沿第二输送带220的输送方向间隔布置在框体222上，且每对支撑柱223中的两个支撑柱223分别位于框体222的两相对侧，至于两对支撑柱223间隔的距离则可以根据实际情况进行布置。其中一对支撑柱223的一端设置在机架100上，另一端与框体222铰接，具体铰接的方式可以为支撑柱223与框体222上均设置有贯穿孔，通过螺栓依次穿过一个支撑柱223和框体222对应的两贯穿孔即可实现铰接；另一对支撑柱223的一端设置在机架100上，另一端与框体222滑动连接，具体滑动连接的方式可以为框体222上设置有贯穿孔，支撑柱223上设置有弧形孔，通过螺栓依次穿过框体222上相对应的贯穿孔和支撑柱223上相对应的弧形孔进行固定，当需要调节第二输送带220倾斜的角度时，拧松该处的螺栓并使螺栓在弧形孔内滑动至预设位置后拧紧螺栓即可调节第二输送带220的倾斜角度。

如图4和图5所示，为了防止输送至第二输送带220上的fpc掉落，还设置第二围挡板，第二围挡板围绕第二输送带220的始端区域的周向上布置，且第二围挡板上靠近第三输送带240的一侧面设置有第三开口，此时优选第二围挡板为l形板块，以设置在第二输送带220的始端上远离第三输送带240一边角处。如图1和图2所示，第三输送带240上也可设置有第三围挡板，此时第三围挡板优选为条形板状体，第三围挡板位于第三输送带240上远离第一输送带210的一侧，从而有利于防止fpc从第一输送带210上输送至第三输送带240上时滑落。上述实施例中提及的第二围挡板以及第三围挡板均可优选为呈竖直状态布置的筒形物流通道，筒形物流通道的两个开口端分别与第一输送线200中相邻的两输送带对接。

如图2和图6所示，为了方便料盘的运输，机架100上还设置有第二输送线600和两个储盘机构700，其中一个储盘机构700用于放置空料盘，另一个储盘机构700用于放置装有fpc的料盘。第二输送线600可采用皮质输送带，以方便输送位于第二输送线600上的料盘，储盘机构700可以是自动出盘或放盘的形式进行将料盘放置在第二输送线600上，也可以是通过上述实施例中机械手500驱动物料吸附组件400对料盘进行吸附，从而将位于储盘机构700内的料盘运输至第二输送线600上和将位于第二输送线600上的料盘运输至储盘机构700内。

具体的，如图6和图7所示，第二输送线600包括两个安装架610和两个第四输送带620，安装架610可优选为u行支架，两个安装架610并列布置在机架100上，且安装架610的开口端朝向机架100布置，两安装架610之间间隔的距离可根据实际情况进行布置，以方便运输不同大小的料盘。两第四输送带620一一对应布置在安装架610上，从而料盘上的两相对侧边即可分别位于两第四输送带620上，第四输送带620优选为皮质输送带，驱动方式即可利用滚轮和电机进行驱动。此时第四输送带620沿输送方向依次分为放盘区、工作区以及收盘区，放盘区为放置将储盘机构700内取出并放置在第四输送带620上的料盘的区域；工作区为料盘停止的区域，从而方便机械手500驱动物料吸附组件400将吸附的fpc放置在位于工作区的料盘内；收盘区为将位于第四输送带620上的料盘放置在储盘机构700内的区域。当然，为了方便运输料盘至预设位置，还设置有阻挡机构640，阻挡机构640优选位于两安装架610之间，阻挡机构610可为光电开关，通过将光电开关设置在安装架610上，在料盘输送至预设位置时光电开关即可检测到料盘的位置并对第四输送带620发送停止输送的信号，从而让料盘停止在工作区内，以供机械手500驱动物料吸附组件400将吸附的fpc放置在料盘内。当然，为了防止料盘在输送带停止后因惯性继续移动，阻挡机构640还可包括位于两安装架100之间的阻挡块以及驱动阻挡块沿竖直方向移的气缸，从而即可在光电开关检测到料盘的位置后气缸驱动阻挡块上行，以此阻止料盘移动。

为了防止料盘移动至工作区后移动，还可以在安装架610上位于工作区处设置夹持机构650，夹持机构650包括两个夹持块以及驱动两夹持块相向或相背移动的气缸，此时优选两夹持块对应设置在两安装架610上并与安装架610滑动连接，气缸的数量可以为两个分别单独驱动一个夹持块移动，当然气缸也可以为双输出轴气缸，该气缸的两个输出轴分别位于两个夹持块连接。本实施例中夹持块布置的形式还可以是其中一个夹持块固定设置在一个安装架610上，另一个夹持块滑动设置在另一个安装架610上，此时只需一个气缸驱动滑动设置在安装架610上的夹持块即可对位于工作区的料盘进行夹持。

为了方便储盘机构700自动出盘或收盘，一个储盘机构700位于出盘区以用于放出空料盘，另一个储盘机构700位于收盘区以用于回收装有fpc的料盘。两个储盘机构700的结构可以采用统一结构也可采用不同结构，本实施例中两储盘机构700均采用同一结构，储盘机构700包括堆垛架710、限位装置720和搬运装置730。其中，堆垛架710包括分别设置在安装架610上的两板体，两个相对布置的板体以形成容纳料盘的料盘放置空间，优选板体为u形状，从而有利于防止料盘从料盘放置空间中滑出。同时，还可在堆垛架710上位于料盘放置空间的上限位或下限位处分别设置光电开关，从而可在料盘放置空间内的料盘达到某一预设值时让警示器发出警报信号，如在用于放盘的储盘机构700中的堆垛架710上设置光电开关可位于料盘放置空间的下限位处，在用于收盘的储盘机构700中的堆垛架710上设置光电开关可位于料盘放置空间的上限位处。

限位装置720的数量为两个，相对布置在料盘放置空间的周向上，优选两个限位装置720分别设置在两安装架610上。限位装置720包括滑动设置在安装架610上并可朝向另一安装架610移动的限位柱，优选限位柱沿水平方向移动，至于驱动限位柱移动的方式优选采用气缸，从而方便驱动两个限位柱相向或相背移动，其中限位柱的形状可以根据实际情况为柱状体或片状体。当然，限位柱还可以是与安装架610铰接，且限位柱铰接轴的轴向方向沿第二输送线600的输送方向布置，从而即可通过电机驱动限位柱转动至呈水平状态或竖直状态。其中用于收盘的储盘机构700中的限位柱与安装架采用铰接的方式时，可无需电机进行驱动，只需在限位柱的铰接轴上套设一个扭簧，且限位柱的初始状态为呈水平状态布置，同时还设置一个限位部以阻止限位柱呈水平状态后继续转动，限位部具体的布置形式可以为位于限位柱下方的块状体，也可以是限位柱的铰接轴上设置有限位部，该限位部在限位柱呈水平状态时与安装架610抵接以此阻止限位柱继续转动。

搬运装置730位于两安装架610之间，以方便驱动料盘移动，搬运装置730包括举升板，优选举升板的形状和大小与料盘的形状和大小相适配，且举升板呈水平状态布置，驱动举升板移动的方式可采用直线气缸、电机丝杠组件、齿轮齿条组件以及同步带组件中的任意一种，从而方便驱动举升板竖直方向移动。具体的，本实施例中采用电机丝杠组件，电机设置在机架上，且电机的输出轴竖直向上布置，丝杠的一端与电机的输出轴连接，丝杠上的螺母与举升板连接。当然，为了方便举升板与丝杠上的螺母连接，举升板上设置有连接板，且连接板通过连接杆与举升板连接以让连接板与举升板之间存在一定的避位空间，此时丝杠上的螺母与连接板连接。同时，为了防止举升板在移动的过程中偏离预设轨迹，举升板上还设置有多个导向柱，优选导向柱的数量为四个，并均匀布置在举升板的周向上，且机架100上还设置有与导向柱相配合的滑孔，以使导向柱插装在相对应的滑孔内。为了方便在料盘位于举升板上时移动，举升板上位于承载面的一侧设置有负压吸嘴731，以对料盘进行固定。本实施例中，储盘机构700放盘的工作模式为举升板上行并与位于料盘放置空间内的料盘中位于最底层的一个料盘抵接后限位柱相背移动，此时举升板继续下行使料盘的底部与两个第四输送带620中的输送带抵接，从而利用该输送带将空料盘运输至工作区。储盘机构700收盘时反向进行即可，但是，若限位柱采用与安装架610铰接且铰接轴上套设有扭簧时，在收盘时举升板上行并利用料盘与限位柱抵接后以使限位柱转动，当举升板上的料盘位于预设位置且限位柱复位呈水平状态时，举升板即可下行以使该料盘的底部与限位柱抵接，从而完成收盘动作。

在另一实施例中，第二输送线600中的第四输送带620也可以是为一个，此时，搬运装置700包括两个举升板，分为位于第四输送带620输送方向的两侧，且第四输送带620的宽度小于料盘的宽度，从而才可使两个举升板在上行的过程中与位于第四输送带620上的料盘的底部抵接。

在上述实施例的基础之上，为了方便第二输送线600输送不同大小的料盘，优选其中一个安装架610与机架100滑动连接，从而可使该安装架610靠近或远离另一安装架610，当然，也可以是两个安装架610同时与机架100滑动连接。同时，在改变两安装架610之间的距离后，堆垛架710中两板体的之间的距离也可跟随改变，从而方便容纳第二输送线600输送的料盘。为了方便自动驱动安装架610移动，还设置有直线驱动机构，直线驱动机构的形式可为电机丝杠组件、齿轮齿条组件以及同步带组件中的任意一种进行自动控制，当然也可以是利用丝杠配合手轮的方式进行人工控制，具体的布置方式在此不做详细说明。

如图2和图8所示，本实施例中，机械手500优选采用四轴机器人，具体的，机械手500包括底座510、第一转动臂520、第二转动臂530以及旋转轴540。其中，底座510设置在机架100上，第一转动臂520的一端转动设置在底座上，且该转轴呈竖直状态布置，第一转动臂520的另一端与第二转动臂530转动连接，且该转轴呈竖直状态布置。驱动第一转动臂520和第二转动臂530转动的电机优选采用步进电机，从而有利于控制第一转动臂520和第二转动臂530转动的角度。旋转轴540设置在第二转动臂530上，且呈竖直状态布置，物料吸附组件400与旋转轴540上位于下部的一端连接，从而物料吸附组件400跟随旋转轴540转动。旋转轴540布置的一种方案可以是旋转轴540与第二转动臂530转动连接，利用驱动组件驱动旋转轴540转动，其中驱动组件可以为齿轮齿条组件、同步带组件中的任意一种。本实施例中的机械手500通过第一转动臂和第二转动臂转动，即可驱动物料吸附组件400在水平方向内移动，从而使移动的范围较大，以此方便驱动物料吸附组件400对第一输送线200上不同位置的fpc进行吸附或将fpc放置在料盘的不同位置，而通过旋转轴540驱动物料吸附组件400自身转动，即可对处于不同方向的fpc进行吸附，从而可使物料吸附组件400吸附的fpc均处于同一状态，此时也可方便下ccd组件320对物料吸附组件400吸附的fpc进行检测。当然，机械手500中的旋转轴540还可以是为丝杠组件，从而在驱动物料吸附组件400自身旋转的过程中即可驱动物料吸附组件400沿竖直方向移动。

如图8和图9所示，为了方便物料吸附组件400吸附fpc，物料吸附组件400包括安装块410、直线气缸420和真空吸嘴430，安装块410为适当大小的块状体，安装块410与机械手500的输出端(即旋转轴540位于下部的一端)连接。直线气缸420和真空吸嘴430的数量一致，以此将真空吸嘴430一一对应与直线气缸420的输出端连接。此时，优选直线气缸420和真空吸嘴430的数量均为六个，六个直线气缸420分为两组，每组具有三个直线气缸420，两组直线气缸420分别相对布置在安装块410上，当然，安装块410也可为圆形块，六个直线气缸4200围绕安装块410的周向均匀布置。直线气缸420的输出端竖直向下布置，从而方便驱动真空吸嘴430沿竖直方向上行或下行。此时，优选真空吸嘴430通过导轨设置在安装块410上，真空吸嘴430位于导轨中的滑块上，直线气缸420的输出端与导轨中的滑块连接，从而有利于防止真空吸嘴430在移动的过程中偏离预设轨迹。此时，优选真空吸嘴430与该滑块弹性连接，如连接真空吸嘴430与导轨中的滑块滑动连接，并在连接处设置复位弹簧，从而有利于防止在真空吸嘴430对fpc吸附时损坏fpc。当然，还可以是机械手20直接可驱动真空吸嘴430上行或下行，此时无需设置直线气缸，可直接将真空吸嘴430设置在安装块410上，利用机械手500直接驱动真空吸嘴410上行或下行。

以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。