一种基于AGV搬运车的新型高效码垛装置的制作方法

本实用新型涉及自动码垛输送技术领域，具体为一种基于agv搬运车的新型高效码垛装置。

背景技术：

随着物流、食品和石化等行业的不断发展，码垛装置也随之发展。码垛装置中最重要的设备之一就是码垛机器人。码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，且码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，所以码垛机器人在码垛行业中发挥着越来越重要的作用，它不仅可以准确、高效地完成码垛作业，而且可以降低工人的劳动强度，提高生产效率。agv搬运车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，且不需驾驶员的搬运车。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。

但是，现有的码垛装置中采用托盘库、托盘输送机等设备实现对物料的码垛，工作效率较低，因此不满足现有的需求，对此我们提出了一种基于agv搬运车的新型高效码垛装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种基于agv搬运车的新型高效码垛装置，以解决上述背景技术中提出的码垛装置中采用托盘库、托盘输送机等设备实现对物料的码垛，工作效率较低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于agv搬运车的新型高效码垛装置，包括底座，所述底座的上方安装有码垛机器人，所述码垛机器人一端的下方安装有抓手，所述抓手的下方安装有取料台，所述取料台的上方放置有物料包，所述物料包放置有若干个，且若干个物料包依次分布，所述底座和取料台之间的前方安装有放置架，所述放置架的上方放置有托盘，所述托盘的下方放置有第一agv搬运车，所述第一agv搬运车的一侧放置有第二agv搬运车，所述第一agv搬运车的另一侧放置有第三agv搬运车。

优选的，所述放置架安装有两个，且两个放置架对称设置，所述放置架包括支腿、台阶槽和连接杆，所述支腿设置有两个，所述支腿的上端设置有台阶槽，且托盘下方的四角处延伸至台阶槽内部，两个所述支腿之间设置有连接杆，所述连接杆与支腿通过螺钉连接。

优选的，所述托盘的底部安装有铁板，且铁板嵌入托盘的内部。

优选的，所述agv搬运车上方的内部设置有容纳槽，所述容纳槽的内部安装有气缸，所述气缸安装有六个，所述气缸的上方安装有承接板，且六个气缸平均分布于承接板的下方，所述气缸的上端与承接板通过螺钉连接。

优选的，所述承接板上方的内部安装有磁块，且磁块的上端面与承接板的上端面位于同一水平面。

优选的，所述码垛机器人包括抓手、三角架、大臂、大臂副杆、小臂、小臂副杆、手腕体和各轴电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过码垛机器人与多辆agv搬运车的结合使用，摒弃了传统码垛系统中托盘库、托盘输送机等设备的使用，不仅减少了码垛系统中的设备数量，降低了车间生产设备的空间占有率，还节约了宝贵的电力资源，降低了生产场地的噪音，提高了车间的工作环境；同时，agv搬运车不仅替代了传统码垛系统中搬运物料的叉车，其与自动化立体仓库的高度适配性极大地提高了生产的自动化程度，从多方面切实的提高了工作效率，进而提高了生产企业的经济效益。

2、本实用新型通过托盘的底端设置铁板，agv搬运车的承接板的顶端安装磁块，通过磁块与铁板互相吸引，从而将托盘牢牢固定在agv搬运车上，进而方便码垛完成后，agv搬运车带动托盘及托盘上的物料包一起移动，保证托盘固定的牢固性，且也方便将托盘从agv搬运车上拆卸下来。

3、本实用新型通过支腿上方的内部设置有台阶槽，四个台阶槽与托盘下方的四角处相匹配，托盘放置在放置架上时，托盘的下端延伸至台阶槽内部，从而可保证托盘放置的稳定性，进而便于进行码垛操作。

附图说明

图1为本实用新型的一种基于agv搬运车的新型高效码垛装置的主视图；

图2为本实用新型的agv搬运车的局部剖视图；

图3为本实用新型的托盘与放置架的结构示意图。

图中：1、底座；2、码垛机器人；3、抓手；4、取料台；5、物料包；6、放置架；61、支腿；62、台阶槽；63、连接杆；7、托盘；8、第一agv搬运车；9、第二agv搬运车；10、第三agv搬运车；11、容纳槽；12、气缸；13、承接板；14、磁块；15、铁板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种基于agv搬运车的新型高效码垛装置，包括底座1，底座1的上方安装有码垛机器人2，码垛机器人2的型号为er300型，没有复杂的耦合运动，简化了运动方法和控制方法，从而更方便操作，提高码垛的工作效率，码垛机器人2一端的下方安装有抓手3，用于抓紧物料包5，抓手3的下方安装有取料台4，取料台4的上方放置有物料包5，物料包5放置有若干个，且若干个物料包5依次分布，底座1和取料台4之间的前方安装有放置架6，用于承载托盘7，方便码垛机器人2进行码垛工作，放置架6的上方放置有托盘7，托盘7的下方放置有第一agv搬运车8，第一agv搬运车8的一侧放置有第二agv搬运车9，第一agv搬运车8的另一侧放置有第三agv搬运车10，agv搬运车用于对码垛好的物料进行搬运，使用灵活，操作方便。

进一步，放置架6安装有两个，且两个放置架6对称设置，放置架6包括支腿61、台阶槽62和连接杆63，支腿61设置有两个，支腿61的上端设置有台阶槽62，且托盘7下方的四角处延伸至台阶槽62内部，保证托盘7放置的稳定性，两个支腿61之间设置有连接杆63，连接杆63与支腿61通过螺钉连接，结构简单，安装牢固，可进行拆装。

进一步，托盘7的底部安装有铁板15，用于和磁块14相互吸引，且铁板15嵌入托盘7的内部，减少占用空间。

进一步，agv搬运车上方的内部设置有容纳槽11，容纳槽11的内部安装有气缸12，通过气缸12的伸缩用于调整承接板13的位置高度，气缸12安装有六个，气缸12的上方安装有承接板13，且六个气缸12平均分布于承接板13的下方，气缸12的上端与承接板13通过螺钉连接，结构简单，安装牢固。

进一步，承接板13上方的内部安装有磁块14，且磁块14的上端面与承接板13的上端面位于同一水平面，便于磁块14吸引铁板15，从而将托盘7牢固的固定在承接板13上。

进一步，码垛机器人2包括抓手3、三角架、大臂、大臂副杆、小臂、小臂副杆、手腕体和各轴电机，通过这些部件的互相组合，形成与人的手臂动作的模仿，从而实现对物料包5进行抓取、移动、放料等动作，实现码垛工作。

工作原理：使用时，第一agv搬运车8承载着托盘7向放置架6之间运动，在到达之前气缸12启动，气缸12伸长带动托盘7向上移动。到达放置架6之间时，托盘7下方的四角处于四个台阶槽62之间的上方，此时气缸12收缩，托盘7随气缸12的收缩下降，落在台阶槽62上，气缸12继续收缩带着承接板13远离托盘7的底面。然后第一agv搬运车8开走，码垛机器人2开始，由抓手3不断抓取取料台4上的物料包5，并依次累积堆积在托盘7上，进行码垛工作。待码垛机器人2将要完成物料码放工作时，第一agv搬运车8移动至托盘7正下方处。待码垛机器人2的码垛工作完成后，待码垛机器人2停止动作，位于托盘7正下方的第一agv搬运车8将启动气缸12，气缸12伸长，承接板13随气缸12的伸长向上移动并与托盘7的底部相贴，承接板13上的磁块14的牢牢地吸住托盘7上铁板15，第一agv搬运车8继续前进将码放好物料的托盘7运走。之后，等待在托盘7附近运载着托盘7的第二agv搬运车9迅速跟进，将其运载的托盘7放置在放置架6上，然后码垛机器人2继续进行码垛工作，以上动作重复进行。根据使用者自身的需求可该装置扩展为左右两码垛位、三码垛位等数量的垛位，以满足各种复杂码垛工作的工况需求。第三agv搬运车10为满载物料包5的形态。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。