一种绝缘斗臂车的改造结构及方法与流程

本发明涉及配网线路带电作业技术领域，具体涉及一种绝缘斗臂车的改造结构及方法。

背景技术：

配网线路对保证民生和国民经济正常运行具有重要的意义，保证持续供电需要经常对配网线路进行不断电作业。配网线路电压在10kv以上，电杆和铁塔高度多在十米以上，作业工况复杂多变，且作业环境危险。现阶段的带电作业通常需要使用绝缘斗臂车等专业设备，作业人员穿戴全套绝缘防护装备站立在绝缘斗内进行手工操作。

利用绝缘斗臂车这个可靠的作业平台，使用机器人代替工人从事最危险的作业项目是未来技术发展的方向。但全自主带电作业机器人技术难度较大，难以适应全部作业环境，独立完成全部作业项目，因此以带电作业机器人为主，作业人员进行辅助配合、监督作业过程，以解决突发问题，弥补机器人独立作业的局限性，是现阶段带电作业机器人技术应用的一条相对可行的路线。

现有的配网线路带电作业机器人斗臂车一种是拆除载人绝缘斗，在载人绝缘斗的安装位置上直接安装双臂全自主带电机器人，但要求作业人员完全地在地面操作机器人完成作业内容，机器人完全独立作业，作业人员安全性较高，但作业质量不易保障，一旦在作业过程中发生意外状况，作业人员难以协助解决；另一种是将一个载人绝缘斗分隔成两个独立的绝缘斗，一旦遇到意外状况，作业人员可以及时辅助并解决，使作业质量得以保证，但是该两个独立的绝缘斗内的空间狭小，操作人员操作困难，另外载人绝缘斗额载重约为300kg，受限于绝缘斗载重，机器人和作业人员及其携带的作业工具重量严重受限，而且作业人员重量相对机器人较轻，作业时，绝缘斗会向较重的机器人的方向倾斜，仍存在安全隐患。

技术实现要素：

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中在进行配网线路不断电作业时，操作人员人身安全性较低的缺陷，从而提供一种在进行配网线路不断电作业时，操作人员人身安全性较高的绝缘斗臂车的改造结构及方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种绝缘斗臂车的改造结构，包括：

绝缘臂，端部设有第一绝缘斗；

第二绝缘斗，设置在所述绝缘臂的一侧、且靠近所述第一绝缘斗，用于安装机器人；

转动机构，设于所述第二绝缘斗与所述绝缘臂之间，并驱动所述第二绝缘斗相对于所述绝缘臂转动。

进一步，所述转动机构的转动角度为180°。

进一步，在所述绝缘臂的端部设有用于安装所述转动机构和所述第一绝缘斗的回转机构。

进一步，所述回转机构包括：

缸体，与所述绝缘臂固定连接；

回转支架，呈u型，夹设在所述缸体轴向方向的两端，且与所述缸体转动连接；

固定座，固定设置在所述回转支架上。

进一步，所述转动机构包括：

安装座，设置在所述固定座上；

驱动件，与所述第二绝缘斗连接，在所述驱动件转动时，带动所述第二绝缘斗转动。

进一步，所述第二绝缘斗的斗壁上设有托架，所述托架远离所述第二绝缘斗的一端与驱动件连接。

进一步，所述第二绝缘斗为双层结构，内层为聚乙烯塑料材质，外层为玻璃纤维塑料材质。

进一步，还包括用于驱动所述第一绝缘斗做升降运动的升降机构。

进一步，所述升降机构包括：

升降油缸，设置在所述回转支架与升降架之间；

升降架，分别与所述回转支架和第一绝缘斗连接，所述升降架在所述升降油缸的驱动下，带动所述第一绝缘斗做升降运动。

本发明还提供一种绝缘斗臂车的改造方法，包括以下步骤：在所述绝缘臂的端部设有第一绝缘斗，在所述绝缘臂的一侧设有转动机构和第二绝缘斗，其中，第二绝缘斗用于安装机器人，所述转动机构驱动第二绝缘斗相对于绝缘臂转动。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的一种绝缘斗臂车的改造结构，包括绝缘臂，端部设有第一绝缘斗；第二绝缘斗，设置在所述绝缘臂的一侧、且靠近所述第一绝缘斗，用于安装机器人；转动机构，设置所述第二绝缘斗与所述绝缘臂之间，并驱动所述第二绝缘斗相对于所述绝缘臂转动。在绝缘臂的一侧设置第二绝缘斗，且该第二绝缘斗用于安装机器人，机器人自动化程度高，使得作业人员的辅助配合工作要求较少，因此，保证了作业人员的安全，并且，在机器人在进行带电作业时，通过转动机构转动第二绝缘斗，从而调节机器人的作业位置，同时作业人员位于第一绝缘斗中，实时监督机器人的作业情况，在作业过程中遇到突发情况，作业人员可以第一时间协调解决。由于第一绝缘斗和第二绝缘斗之间具有一定的距离，因此相对距离较远，降低了危险发生的概率，同时采用机器人与作业人员配合的方式，提高了作业人员的安全性，也提高了带电作业的工作效率。

2.本发明提供的一种绝缘斗臂车的改造结构，所述转动机构的转动角度180°，即第二绝缘斗可以相对于绝缘臂进行摆动，从而便于第二绝缘斗内的机器人作业位置的改变，实现更便利的进行不同方向的带电作业，不需要在移动绝缘斗臂车。

3.本发明提供的一种绝缘斗臂车的改造结构，在所述绝缘臂的端部设有用于安装所述转动机构和所述第一绝缘斗的回转机构。回转机构可以固定转动机构，同时还可以带动第一绝缘斗沿所述绝缘臂的端部进行转动，使得作业人员可以从不同的方向进行监督机器人带电作业，而更好的监督机器人的作业情况，在遇到突发情况时，可以及时解决。

4.本发明提供的一种绝缘斗臂车的改造结构，所述第二绝缘斗为双层结构。内层为聚乙烯塑料材质，外层为玻璃纤维塑料材质，双层的绝缘材质保证第二绝缘斗的绝缘性能可以达到45kv。

5.本发明提供的一种绝缘斗臂车的改造结构，还包括用于驱动所述第一绝缘斗做升降运动的升降机构，使得在机器人进行带电作业时，作业人员可以通过升降机构调节第一绝缘斗相对于第二绝缘斗的位置，从而更好的监督机器人的作业情况，在遇到突发情况时，可以及时解决，从而保证了带电作业的顺利进行和工作进度，同时也提高了作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种绝缘斗臂车的改造结构的结构示意图；

图2为图1的局部放大图；

图3为图1的左视图；

图4为本发明提供的现有的绝缘斗臂车的结构示意图；

附图标记说明：

1-绝缘臂；11-转动部；12-固定部；2-第一绝缘斗；3-第二绝缘斗；31-托架；4-转动机构；41-驱动件；42-安装座；5-回转机构；51-回转支架；511-固定座；52-缸体；6-升降机构；61-升降油缸；62-升降架；7-吊臂；

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1-4所示，本发明提供了一种绝缘斗臂车的改造结构的具体实施方式，包括绝缘臂1、第一绝缘斗2、第二绝缘斗3、以及转动机构4；

绝缘臂1安装在绝缘斗臂车上，在绝缘臂1远离绝缘斗臂车的一端设有第一绝缘斗2；

第二绝缘斗3，设置在所述绝缘臂1的一侧、且靠近所述第一绝缘斗2，用于安装机器人；

转动机构4，设于所述第二绝缘斗3与所述绝缘臂1之间，并驱动所述第二绝缘斗3相对于所述绝缘臂1转动。

在绝缘臂1的端部设置第一绝缘斗，该第一绝缘斗2为载人绝缘斗，在绝缘臂1的右侧设置第二绝缘斗3，该第二绝缘斗3用于安装机器人，将进行带电作业的机器人安装在第二绝缘斗3内，该第二绝缘斗3的承重约为200kg，因此机器人可以为单臂或双臂机器人，机器人的自动化程度高，作业人员的辅助配合工作要求较少，因此，保证了作业人员的安全，并且，在机器人在进行带电作业时，通过转动机构调节第二绝缘斗3，从而调节机器人的作业位置，同时作业人员位于第一绝缘斗2中，实时监督机器人的作业情况，在作业过程中遇到突发情况，作业人员可以第一时间协调解决。由于第一绝缘斗2和第二绝缘斗3之间具有一定的距离，因此降低了危险情况发生概率。

在本实施例中，所述转动机构4可以相对于绝缘臂1转动180°，即第二绝缘斗3可以相对于绝缘臂1进行摆动，从而便于第二绝缘斗3内的机器人作业位置的改变，更好的进行带电作业。

如图2-3所示，在所述绝缘臂1的端部设有用于安装所述转动机构4和所述第一绝缘斗2的回转机构5，该回转机构5与绝缘臂1的端部固定连接，主要为了固定转动机构4和旋转第一绝缘斗2。

其中，所述回转机构5包括回转支架51和缸体52、以及固定座511；

在绝缘臂1的一端设有紧固装置，该紧固装置用于与缸体52的周壁固定连接，在本实施例中，该紧固装置包括与绝缘臂1连接的转动部11，以及与所述缸体52连接的固定部12。在缸体52的内部设有回转油缸，为驱动第一绝缘斗2转动提供转动动力；

回转支架51，呈u型，夹设在所述缸体52轴向方向的两端，并且在缸体的两端设有转动轴，使得回转支架51与所述缸体52转动连接；

固定座511固定设置在所述回转支架51顶部，转动机构4设置在该固定座511上。

所述转动机构4包括驱动件41和安装座42；

安装座42，设置在所述固定座511上，通过紧固螺钉分别插入至安装座42和固定座511中，将安装座42安装在固定座511上，即完成了转动机构4与回转机构5的连接；

在本实施例中，驱动件41与安装座42为一体件，其中，安装座42设置在驱动件41的中部，驱动件41的上表面与所述第二绝缘斗3连接，在所述驱动件41转动时，从而带动所述第二绝缘斗3转动。

在所述第二绝缘斗3的一个竖直斗壁上设有托架31，其中，托架31位钢材质制作而成；所述托架31远离所述第二绝缘斗3的一端与驱动件41固定连接，托架31通过紧固螺钉安装在驱动件41的上表面，从而实现了第二绝缘斗3与转动机构4的连接，在驱动件41转动时，带动托架31转动，进而带动第二绝缘斗3相对于与绝缘臂1的转动。

其中驱动件41为液压回转马达。当然也可以为其他回转部件，例如步进电机。

在本实施例中，所述第二绝缘斗3为双层结构，且均为绝缘材质。内层为聚乙烯塑料材质，外层为玻璃纤维塑料材质。双层的绝缘材质保证第二绝缘斗3的绝缘性能可以达到45kv，在第二绝缘斗3的外层与托架31的连接处预埋有螺栓，保证托架31与第二绝缘斗3连接的承重能力。

如图2所示，还包括用于驱动所述第一绝缘斗2做升降运动的升降机构6；所述升降机构6包括升降油缸61和升降架62；

升降油缸61，设置在所述回转支架51和升降架62之间，用于为升降架62提供动力来源；

升降架62，分别与所述回转支架51和第一绝缘斗2连接，所述升降架62在所述升降油缸61的驱动下，带动所述第一绝缘斗2相对于绝缘臂1做升降运动。使得在机器人进行带电作业时，作业人员可以通过升降架62调节第一绝缘斗2相对于第二绝缘斗3的位置，从而更好的监督机器人的作业情况，在遇到突发情况时，可以及时解决。在第一绝缘斗2内设有控制装置(图中未示出)，该控制装置分别与机器人、转动机构4、回转机构5、升降机构6连接，并控制机器人、转动机构4、回转机构5、升降机构6进行相应的动作。

本发明还提供了一种绝缘斗臂车的改造方法，包括以下步骤：在所述绝缘臂1的端部设有第一绝缘斗2，在所述绝缘臂1的一侧设有转动机构4和第二绝缘斗3，其中，第二绝缘斗3用于安装机器人，转动机构4驱动第二绝缘斗3相对于绝缘臂1转动。

具体方法为：如图4所示，拆除原绝缘斗臂车的吊臂7，即拔出吊臂7与固定座511上的紧固销钉，使得吊臂7与固定座511分离；如图1-3所示，增加转动机构4并与回转机构5连接，在驱动件41上安装托架31，其中，托架31与驱动件41的连接方式为：将安装座42套设在固定座511上，再通过紧固销钉横向插入固定座511与安装座42内，完成固定座5101与安装座42的连接。由于增加了转动机构4，使得第二绝缘斗3可以相对于绝缘臂1进行180°的旋转，同时还保留绝缘臂1上原有的回转机构5和升降机构6，将机器人从上吊装在第二绝缘斗3上，机器人的金属面板和第二绝缘斗3用铝合金夹具夹紧，从而将机器人固定在第二绝缘斗3上。改造完成后对绝缘斗臂车的整体限高、承重和绝缘性能等均在行业标准要求内，因此均满足作业要求。若需要对吊臂7进行恢复，可以将第二绝缘斗3和转动机构4拆除，在回转机构5上重新安装吊臂7，安装方式与拆除吊臂7的方式相同。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。