一种环形穿梭车的控制系统及方法与流程

本发明涉及物流设备控制技术领域，具体涉及一种环形穿梭车的控制系统及方法。

背景技术：

现有的环形输送线的外设轨道的输入输出与转移小车的动作之间的配合是通过程序的时序控制进行的，这种方式一旦控制器收到干扰导致内部时序产生延时就容易产生程序跑飞，导致配合错误的问题，又有现有技术通过大量传感器的设置进行转移车的动作控制，以及外设轨道的配合，这种方式虽然能一定程度上的防止时序错误导致的配合错误问题的出现，但是其成本很高，同时一旦需要更改控制程序，则对整条线所有传感器的判定的后续动作均重新进行编程，整个过程繁琐，而事实上环形输送线的外设轨道与转移小车的配合仅仅是一对一的关系，所以需要设计一种新的控制方案实现外设轨道与转移小车一对一进行配合控制。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种环形穿梭车的控制系统及方法，本发明通过设置可以使用控制二维码读码的方式实现了外设轨道与转移小车的一对一配合控制。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种环形穿梭车的控制系统，包括环形轨道、转移车、外设轨道；所述的环形轨道具有用于为所述转移车提供动作依据的内轨以及为所述转移车提供移动轨道的外轨，所述的外轨与所述内轨平行设置，所述的外轨一侧设置有动作工位，所述的外设轨道设置于所述动作工位上，所述的内轨上设置有控制二维码，所述的转移车具有用于读取所述控制二维码的读码器。

作为本发明的优选，所述的转移车包括设置于底部的两侧的移动轮以及滑轮，所述的移动轮与转动电机连接，所述的滑轮与转动轴连接，所述的滑轮分别设置于所述移动轮的两侧，所述的转移车的底部中心位置设置有设备架，所述的设备架的上下两端设置有滚轮，所述的设备架上通过螺接方式固定连接有所述读码器。

作为本发明的优选，所述的内轨包括设置于上下两侧的滑轨，所述的滚轮与所述滑轨连接，上下两侧的滑轨之间设置有黏贴部，所述的黏贴部上线性排布黏贴有黏贴件，所述的黏贴件的表面印刷有所述控制二维码。

作为本发明的优选，所述的转移车顶部设置有传送轨道，所述的传动轨道的输送方向与所述转移车的移动方向互相垂直。

作为本发明的优选，还包括控制器，所述的控制器与所述外设轨道连接，所述的控制器用于对所述外设轨道进行参数设置，并根据设置的参数通过二维码打印机打印所述控制二维码。

一种环形穿梭车的控制方法，包括以下步骤，

调度设置步骤，使用控制器对外设轨道进行转移参数设置，并根据转移参数确定用于转移车动作控制的配合参数；

控制二维码输出步骤，使用所述控制器对配合参数进行编码形成所述控制二维码，使用二维码打印机将所述控制二维码打印成黏贴件，将所述黏贴件黏贴至环形轨道的内轨上，黏贴位置与搭载有该所述控制二维码所匹配的所述转移参数的所述外设轨道所在的动作工位的位置对应。

转移车扫码步骤，转移车以额定速度沿环形轨道的外轨进行移动，并使用读码器对所述内轨上的所述黏贴件上的所述控制二维码进行扫描，并根据扫描内容进行动作控制。

作为本发明的优选，每一个所述的动作工位至少对应三个所述控制二维码，三个所述控制二维码包括设置于所述动作工位前方的预备码、设置于所述动作工位对应位置的动作码以及设置于所述动作工位后方的复位码。

作为本发明的优选，所述的控制二维码的信息内容包括控制指令与控制参数。

作为本发明的优选，还包括关联轨道绑定步骤，确定至少两条所述外设轨道的输入输出关系，并构成转移组，对转移组内的所述外设轨道依次进行所述调度设置步骤、所述控制二维码输出步骤，而后在所述转移车执行所述转移车扫码步骤时，所述转移车仅对所述转移组内的所述控制二维码所对应动作进行执行。

综上所述，本发明具有如下有益效果：

本发明具有实现了外设轨道与转移小车的一对一配合控制，同时配合出错率低的优点。

附图说明

图1为本发明实施例的俯视结构示意图；

图2为本发明实施例的正视结构示意图；

图3为本发明实施例的系统框图；

图4为本发明实施例的侧视结构示意图；

图5为本图2中a处放大结构示意图；

图中：1-环形轨道；2-转移车；3-外设轨道；1-1-外轨；1-2-内轨；4-动作工位；5-读码器；6-移动轮；7-滑轮；8-转动电机；9-转动轴；10-设备架；11-滚轮；5-1-摄像头；5-2-解码器；12-plc；13-滑轨；14-黏贴部；15-黏贴件；16-传送轨道；17-控制器；18-二维码打印机。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图1、图2、图4、图5所示，本实施例包括环形轨道1、转移车2、外设轨道3，转移车2与环形轨道1连接，沿环形轨道1移动，外设轨道3设置于环形轨道1外侧，配合转移车2进行物料转移；环形轨道1具有用于为转移车2提供动作依据的内轨1-2以及为转移车2提供移动轨道的外轨1-1，外轨1-1与内轨1-2平行设置，外轨1-1一侧设置有动作工位4，外设轨道3设置于动作工位4上，内轨1-2上设置有控制二维码，转移车2具有用于读取控制二维码的读码器5。

如图、图2、图4、图5所示，转移车2包括设置于底部的两侧的移动轮6以及滑轮7，移动轮6的转动轴9与转动电机8连接，转动电机8为无刷伺服电机，滑轮7与转动轴9连接，滑轮7无动力设置，滑轮7分别设置于移动轮6的两侧，移动轮6两侧设置的滑轮7数量相同，转移车2的底部中心位置设置有设备架10，设备架10为c型的型材实施，设备架10的上下两端的折边上转动设置有滚轮11，设备架10上通过螺丝螺接方式固定连接有读码器5，读码器5包括摄像头5-1与解码器5-2，解码器5-2与转移车2的plc12连接，用于将摄像头5-1读取的控制二维码进行解码成控制指令以及控制参数，并将控制指令以及控制参数输送至plc12，由plc12控制转移车2动作。内轨1-2包括设置于上下两侧的滑轨13，滚轮11与滑轨13连接，上下两侧的滑轨13之间设置有黏贴部14，黏贴部14上线性排布黏贴有黏贴件15，黏贴件15为贴纸或单面设置有不干胶的塑料片，黏贴件15的表面印刷有控制二维码。转移车2顶部设置有传送轨道16，传送轨道16的输送方向与转移车2的移动方向互相垂直。

如图3所示，本系统包括控制器17、转移车2、外设轨道3，控制器17通过rs485通信方式与外设轨道3连接，控制器17用于对外设轨道3进行参数设置，并根据设置的参数通过二维码打印机18打印控制二维码，将打印出的控制二维码黏贴到黏贴部14上即可，转移车2通过读码器5扫码读取控制二维码，plc12根据控制二维码与外设轨道3进行动作配合。

本发明方法实施，包括以下步骤，

调度设置步骤，使用控制器17对外设轨道3进行转移参数设置，转移参数用于调节外设轨道3的动作时间以及动作速度，并根据转移参数确定用于转移车2动作控制的配合参数；

控制二维码输出步骤，使用控制器17对配合参数进行编码形成控制二维码，使用二维码打印机18将控制二维码打印成黏贴件15，将黏贴件15黏贴至环形轨道1的内轨1-2上，黏贴位置与搭载有该控制二维码所匹配的转移参数的外设轨道3所在的动作工位4的位置对应。

转移车2扫码步骤，转移车2以额定速度沿环形轨道1的外轨1-1进行移动，并使用读码器5对内轨1-2上的黏贴件15上的控制二维码进行扫描，并根据扫描内容进行动作控制。

每一个动作工位4至少对应三个控制二维码，三个控制二维码包括设置于动作工位4前方的预备码、设置于动作工位4对应位置的动作码以及设置于动作工位4后方的复位码。

控制二维码作为转移车2的动作依据，控制二维码的信息内容包括控制指令与控制参数，控制指令内容包括停车、启动、传送轨道16动作，控制参数内容包括停车时间、转移车2速度、传送轨道16工作时长、传送轨道16动作速度。

本发明方法实施例的第二实施例还包括增加关联轨道绑定步骤，确定至少两条外设轨道3的输入输出关系，并构成转移组，对转移组内的外设轨道3依次进行调度设置步骤、控制二维码输出步骤，而后在转移车2执行转移车2扫码步骤时，转移车2仅对转移组内的控制二维码所对应动作进行执行，其他控制二维码任然进行读取，但是读取内容不进行执行，设置转移车2具有分组切换按钮，每一个分组切换按钮所对应的执行码均不同，每一个转移组内的所有控制二位码统一执行码，转移车2根据当前被按下的分组切换按钮执行具有该分组切换按钮所对应的执行码的控制二维码的内容。执行码在编码时一起被编入控制二维码，同一转移组内的所有控制二位码统一执行码。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。