一种胎圈隔垫自动抓取码垛装置及码垛方法与流程

本发明涉及橡胶轮胎生产领域，尤其涉及一种胎圈隔垫自动抓取码垛装置及码垛方法。

背景技术：

现有技术往往功能性单一，对于胎圈和隔垫的组合放置，往往需要多个机器配合，或者结构复杂的组合机器，造成不必要的资源浪费。

cn106628364a一种单边打开式抓取码垛装置，它包括调整机构、开合机构、抓取机构；所述开合机构位于调整机构的下方，其作用为实现机械夹板的顺畅开合，所述调整机构的作用为实现夹紧距离的调整；所述抓取机构位于开合机构的下方，但此发明只能针对特定的物品进行堆叠，通用性一般。

因此，有针对性的对橡胶轮胎生产领域提供一种能够同时对隔垫和钢圈自动抓取码垛的装置，是亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种胎圈隔垫自动抓取码垛装置及码垛方法，实现对三角胶钢丝圈的高效率取放，以解决传统分拣设备所存在的占地面积大和低效率问题。

为达到上述目的，本发明的解决方法是提供一种胎圈隔垫自动抓取码垛装置，包括：钢圈隔垫夹具、升降装置、横移装置；所述升降装置布置于所述横移装置上，可沿所述横移装置水平方向移动，所述钢圈隔垫夹具布置于所述升降装置之上，可沿所述升降装置竖直方向移动；

所述横移装置包括机架、横移驱动组件、横移导轨组件，所述机架将所述横移导轨组件支撑，所述横移驱动组件设置于所述横移导轨组件侧边，所述升降装置与所述横移导轨组件滑动连接，所述横移驱动组件带动所述升降装置沿所述横移导轨组件滑动。

进一步的，所述升降装置包括升降驱动组件、升降导轨组件、缓冲气缸、可调配重和升降机架，所述升降导轨组件布置于所述升降机架内，所述升降驱动组件位于所述升降机架头部，所述升降机架侧边设有缓冲气缸，所述升降驱动组件的一端与所述可调配重相连接，所述升降驱动组件的另一端与所述钢圈隔垫夹具连接，所述升降驱动组件带动所述钢圈隔垫夹具沿所述升降导轨组件移动，所述缓冲气缸和所述可调配重可保证所述升降装置的安全稳定性。

进一步的，所述钢圈隔垫夹具包括连接支架、驱动气缸、转盘、三爪驱动机构和真空吸附组件，所述连接支架将所述转盘和所述升降装置连接，所述驱动气缸布置于所述转盘一面，所述三爪驱动机构布置于所述转盘另一面，所述真空吸附组件周向环绕于所述转盘侧边。

优选的，所述真空吸附组件共有三组。

进一步的，所述连接支架上设置有高度检测机构，高度检测机构可通过探杆检测隔垫堆叠的高度。

进一步的，所述真空吸附组件包括真空发生器、伸缩气缸、弹簧真空吸盘，真空发生器可建立真空或释放真空，通过弹簧真空吸盘完成对隔垫的吸附或释放。

进一步的，所述升降装置头部设有检测元件，所述检测元件可检测所述钢圈隔垫夹具的升降高度。

进一步的，所述横移导轨组件两侧的下方分别设有隔垫堆叠位和隔垫放置位。

一种胎圈隔垫自动抓取码垛装置的码垛方法：

101：横移装置将钢圈隔垫夹具移动到隔垫放置位；

102：钢圈隔垫夹具吸取隔垫：升降装置驱动钢圈隔垫夹具下降，钢圈隔垫夹具上高度检测机构检测到隔垫后减速并停止，利用真空吸附组件吸附隔垫，钢圈隔垫夹具携带隔垫提升至高位；

103：横移装置将钢圈隔垫夹具移动到隔垫堆叠位；

104：钢圈隔垫夹具放置隔垫：钢圈隔垫夹具携带隔垫从高位下降，钢圈隔垫夹具上高度检测机构检测到达隔垫后减速并停止，真空吸附组件关闭真空释放隔垫，钢圈隔垫夹具上升到高位；

105：钢圈隔垫夹具放置三角胶胎圈：关节机械臂将三角胶胎圈传送至钢圈隔垫夹具处，三爪驱动机构撑开夹持三角胶胎圈，关节机械臂退出，钢圈隔垫夹具带三角胶胎圈下降，钢圈隔垫夹具上高度检测机构检测到隔垫后减速并停止，三爪驱动机构收缩放下三角胶胎圈，钢圈隔垫夹具上升到高位，返回步骤101。

本发明优点：

1、吸附隔垫、取放胎圈稳定可靠；可根据堆叠高度自动调整；全自动化；

2、通过结构组合，同时实现吸附隔垫、取放胎圈的功能。

附图说明

图1是本发明提供的一种胎圈隔垫自动抓取码垛装置正视图；

图2是本发明提供的一种胎圈隔垫自动抓取码垛装置左视图；

图3是本发明提供的钢圈隔垫夹具俯视图；

图4是本发明提供的钢圈隔垫夹具仰视图；

图5是本发明提供的升降装置正视图；

图6是本发明提供的升降装置左视图；

图7是本发明提供的一种胎圈隔垫自动抓取码垛装置的码垛方法流程图。

如图所述，1-横移装置，2-升降装置，21-升降驱动组件，22-升降导轨组件，23-升降机架，24-缓冲气缸，25-可调配重，3-隔垫放置位，4-横移驱动组件，5-机架，6-隔垫堆叠位，7-钢圈隔垫夹具，71-连接支架，72-高度检测机构，73-真空吸附组件，74-驱动气缸，75-三爪驱动机构，76-转盘。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1和图2所示，一种胎圈隔垫自动抓取码垛装置，包括：钢圈隔垫夹具7、升降装置2、横移装置1；所述升降装置2布置于所述横移装置1上，可沿所述横移装置1水平方向移动，所述钢圈隔垫夹具7布置于所述升降装置2之上，可沿所述升降装置2竖直方向移动。

如图1所示，所述横移装置1包括机架5、横移驱动组件4、横移导轨组件，所述机架5将所述横移导轨组件支撑，所述横移驱动组件4设置于所述横移导轨组件侧边，所述升降装置2与所述横移导轨组件滑动连接，所述横移驱动组件4带动所述升降装置2沿所述横移导轨组件滑动，所述横移导轨组件两侧的下方分别设有隔垫堆叠位6和隔垫放置位3。

如图5和图6所示，所述升降装置2包括升降驱动组件21、升降导轨组件22、缓冲气缸24、可调配重25和升降机架23，所述升降导轨组件22布置于所述升降机架23内，所述升降驱动组件21位于所述升降机架23头部，所述升降机架23侧边设有缓冲气缸24，所述升降驱动组件21的一端与所述可调配重25相连接，所述升降驱动组件21的另一端与所述钢圈隔垫夹具7连接，所述升降驱动组件21带动所述钢圈隔垫夹具7沿所述升降导轨组件22移动，所述缓冲气缸24和所述可调配重25可保证所述升降装置2的安全稳定性，所述升降装置2头部设有检测元件，所述检测元件可检测所述钢圈隔垫夹具7的升降高度。

如图3和图4所示，所述钢圈隔垫夹具7包括连接支架71、驱动气缸74、转盘76、三爪驱动机构75和真空吸附组件73，所述连接支架71将所述转盘76和所述升降装置2连接，所述驱动气缸74布置于所述转盘76一面，所述三爪驱动机构75布置于所述转盘76另一面，所述真空吸附组件73共有三组周向环绕于所述转盘76侧边；所述连接支架71上设置有高度检测机构，高度检测机构可通过探杆检测隔垫堆叠的高度；所述真空吸附组件73包括真空发生器、伸缩气缸、弹簧真空吸盘，真空发生器可建立真空或释放真空，通过弹簧真空吸盘完成对隔垫的吸附或释放。

如图7所示，一种胎圈隔垫自动抓取码垛装置的码垛方法：

101：横移装置1将钢圈隔垫夹具7移动到隔垫放置位3；

102：钢圈隔垫夹具7吸取隔垫：升降装置2驱动钢圈隔垫夹具7下降，钢圈隔垫夹具7上高度检测机构检测到隔垫后减速并停止，利用真空吸附组件73吸附隔垫，钢圈隔垫夹具7携带隔垫上升至高位；

103：横移装置1将钢圈隔垫夹具7移动到隔垫堆叠位6；

104：钢圈隔垫夹具7放置隔垫：钢圈隔垫夹具7携带隔垫从高位下降，钢圈隔垫夹具7上高度检测机构检测到达隔垫后减速并停止，真空吸附组件73关闭真空释放隔垫，钢圈隔垫夹具7上升到高位；

105：钢圈隔垫夹具7放置三角胶胎圈：关节机械臂将三角胶胎圈传送至钢圈隔垫夹具7处，三爪驱动机构75撑开夹持三角胶胎圈，关节机械臂退出，钢圈隔垫夹具7带三角胶胎圈下降，钢圈隔垫夹具7上高度检测机构检测到隔垫后减速并停止，三爪驱动机构75收缩放下三角胶胎圈，钢圈隔垫夹具7上升到高位，返回步骤101。

显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。