一种物流系统控制方法、装置及介质与流程

1.本发明实施例涉及物流传输技术领域，尤其涉及一种物流系统控制方法、装置及介质。


背景技术：

2.自动码垛装车机需要适应目前多种集装箱卡车。不同卡车的底盘高度不同，在开始码垛前需要通过姿态调整平台将装车机底部与集装箱底部对齐，方便装车机驶入集装箱内部。另外在码垛过程中，装车机是在不停地移动中的，为了顺利地传输货物，需要实时控制传送皮带机的伸出长度及高低位置，以使得输送带的顶端时刻与装车机后部的万向平台处于同一水平并保持最小的间隙。
3.目前调整姿态调整平台将装车机底部与集装箱底部对齐，以及调整输送带的顶端与装车机后部的万向平台的相对位置均需通过人工进行调整，操作复杂，且耗时较长，严重影响装车机传输货物的效率。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种物流系统控制方法、装置及介质，以实现自动调整姿态平台与集装箱底部平行，便于装车机驶入集装箱，提高货物传输效率。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种物流系统的控制方法，物流系统包括装车机、姿态调整平台和集装箱，在所述姿态调整平台与所述集装箱底部的第一接触面上设置有至少两个光电开关，至少一个所述光电开关设置于所述第一接触面在竖直方向上的最顶端，至少一个光电开关在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距第一预设距离，所述第一预设距离与所述集装箱底部的厚度在数值上相等，其中，所述物流系统的控制方法包括：分别接收姿态调整平台上在竖直方向上相距所述第一预设距离的至少两个光电开关的第一光电信息；根据所述第一光电信息控制所述姿态调整平台与所述集装箱底部的相对位置；当基于所述第一光电信息确定出在竖直方向上相距所述预设距离的至少两个光电开关处于开关打开状态时，控制所述装车机由所述姿态调整平台驶入所述集装箱。
6.第二方面，本发明实施例还提供了一种物流系统控制装置，该装置包括：
7.第一光电信息接收模块，用于分别接收姿态调整平台上在竖直方向上相距所述第一预设距离的至少两个光电开关的第一光电信息；
8.姿态平台控制模块，用于根据所述第一光电信息控制所述姿态调整平台与所述集装箱底部的相对位置；
9.装车机控制模块，用于当基于所述第一光电信息确定出在竖直方向上相距所述预设距离的至少两个光电开关处于开关打开状态时，控制所述装车机由所述姿态调整平台驶入所述集装箱。
10.第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的物流系统控制方法。
11.本发明实施例中，物流系统包括装车机、姿态调整平台和集装箱，在所述姿态调整平台与所述集装箱底部的第一接触面上设置有至少两个光电开关，至少一个所述光电开关设置于所述第一接触面在竖直方向上的最顶端，至少一个光电开关在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距第一预设距离，所述第一预设距离与所述集装箱底部的厚度在数值上相等，其中，物流系统的控制方法包括：分别接收姿态调整平台上在竖直方向上相距所述第一预设距离的至少两个光电开关的第一光电信息；根据所述第一光电信息控制所述姿态调整平台与所述集装箱底部的相对位置；当基于所述第一光电信息确定出在竖直方向上相距所述预设距离的至少两个光电开关处于开关打开状态时，控制所述装车机由所述姿态调整平台驶入所述集装箱，解决了装车机驶入集装箱前，人工调整姿态平台与集装箱底部的相对位置效率低的问题，实现了姿态平台与集装箱底部相对位置的自动调整，提高了物流传输的效率。
附图说明
12.图1是本发明实施例一中的一种物流系统的控制方法的流程图；
13.图2是本发明实施例一中的一种光电开关位置示意图；
14.图3是本发明实施例一中的另一种光电开关位置示意图；
15.图4是本发明实施例一中的一种物流系统的控制方法的流程示意图；
16.图5是本发明实施例二中的一种物流系统的控制方法的流程图；
17.图6是本发明实施例二中的一种物流系统的控制方法的流程示意图；
18.图7是本发明实施例三中的一种物流系统的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
19.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
20.实施例一
21.图1为本发明实施例一提供的一种物流系统的控制方法的流程图，本实施例可适用于控制码垛机驶入集装箱的情况，该方法可以由物流系统控制装置来执行，物流系统包括装车机、姿态调整平台和集装箱，在所述姿态调整平台与所述集装箱底部的第一接触面上设置有至少两个光电开关，至少一个所述光电开关设置于所述第一接触面在竖直方向上的最顶端，至少一个光电开关在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距第一预设距离，所述第一预设距离与所述集装箱底部的厚度在数值上相等，如图1所示，具体包括如下步骤：
22.s110、分别接收姿态调整平台上在竖直方向上相距第一预设距离的至少两个光电开关的第一光电信息。
23.装车机可将集装箱中的货物进行码垛，以使集装箱中的货物有序摆放。当控制装车机驶入集装箱中前，需先将姿态调整平台与集装箱的底部平行，当姿态调整平台与集装箱的底部平行时，控制装车机由姿态调整平台驶入集装箱中。光电开关会发出光束，当光束被遮挡时，光电开关处于打开状态，当光束正常发射时，光电开关处于关闭状态。故在姿态
调整平台与集装箱底部的第一接触面上设置至少两个光电开关，以通过光电开关的状态调整姿态调整平台的位置。
24.可选的，如图2所示，在姿态调整平台与集装箱底部的第一接触面的最顶端可设置一个光电开关，在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的位置上设置一个光电开关；如图3所示，也可在最顶端设置多个光电开关，在与最顶端的光电开关相距预设距离的位置上设置多个光电开关。当在姿态调整平台与集装箱底部的第一接触面的最顶端设置一个光电开关，在与最顶端的光电开关相距预设距离的位置上设置一个光电开关时，会出现当其中一个光电开关损坏时，无法通过光电开关信息调整姿态调整平台的位置的问题。故分别在第一接触面的最顶端和与最顶端的光电开关相距预设距离的位置上设置多个光电开关。保证有光电开关损坏时，姿态调整平台的位置可以正常调整。
25.在控制装车机驶入集装箱中前，接收第一接触面在竖直方向上的最顶端的至少一个光电开关的光电信息，以及在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的至少一个光电开关的光电信息，以根据光电信息调整姿态调整平台的位置。
26.s120、根据第一光电信息控制姿态调整平台与集装箱底部的相对位置。
27.根据接收的第一光电信息，确定姿态调整平台与集装箱底部的相对位置，并对姿态调整平台的位置进行调整。可选的，根据所述第一光电信息控制所述姿态调整平台与所述集装箱底部的相对位置，包括：当根据所述第一光电信息确定出所述光电开关处于开关关闭状态时，确定所述姿态平台是否已到达预设最高位置或预设最低位置，当达到所述预设最高位置时，控制所述姿态平台下降，当到达所述预设最低位置时，控制所述姿态平台上升；当根据所述第一光电信息确定出至少一个所述光电开关处于开关关闭状态，至少一个所述光电开关处于开关打开状态时，根据关闭状态或打开状态的光电开关的位置控制所述姿态平台上升或下降。
28.如图4所示，当接收到的第一光电信息为光电开关的光电信息均处于关闭状态时，说明姿态调整平台位于集装箱底部的上方或下方，此时，需判断姿态调整平台位于预设最高位置还是预设最低位置，当确定姿态调整平台位于预设最高位置时，控制姿态调整平台下降，当确定姿态调整平台位于预设最低位置时，控制姿态调整平台上升。
29.当接收到第一光电信息为有至少一个光电开关处于关闭状态，至少一个光电开关处于打开状态时，根据处于关闭状态或处于打开状态的光电开关的位置，确定姿态调整平台与集装箱底部的相对位置，进而调整姿态调整平台的上升或下降。
30.可选的，根据关闭状态或打开状态的光电开关的位置控制所述姿态平台上升或下降，包括：当处于打开状态的光电开关位于所述第一接触面在竖直方向上的最顶端，且处于关闭状态的光电开关位于在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的位置时，控制所述姿态平台上升；当处于关闭状态的光电开关位于所述接触面在竖直方向上的最顶端，且处于打开状态的光电开关位于在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的位置时，控制所述姿态平台下降。当位于第一接触面在竖直方向上的最顶端的至少一个光电开关为打开状态，且与最顶端的光电开关相距预设距离的至少一个光电开关为关闭状态时，确定姿态调整平台位于相对于集装箱底部的下方，此时，控制姿态调整平台上升。当位于第一接触面在竖直方向上的最顶端的至少一个光电开关为关闭状态，且与最顶端的光电开关相距预设距离的至少一个光电开关为打开状态时，确定姿态调整平台位于相对于集
装箱底部的上方，此时，控制姿态调整平台下降。
31.s130、当基于第一光电信息确定出在竖直方向上相距预设距离的至少两个光电开关处于开关打开状态时，控制装车机由姿态调整平台驶入集装箱。
32.当位于第一接触面在竖直方向上的最顶端的至少一个光电开关为打开状态，位于与最顶端的光电开关相距预设距离的至少一个光电开关也为打开状态时，确定姿态调整平台与集装箱底部平行。
33.可选的，物流系统还包括第一距离测量装置，所述第一距离测量装置设置于姿态调整平台或所述集装箱上，用于测量所述姿态调整平台与所述集装箱之间的距离，所述物流系统的控制方法，还包括：通过所述第一测距装置获取所述姿态调整平台与所述集装箱之间的第一距离；根据所述第一距离调整所述姿态调整平台在水平方向上与集装箱之间的距离。可选的测距装置可以是激光测距装置、超声波测距装置或红外测距装置等测距装置。将测距装置设置于姿态调整平台或集装箱，通过测距装置获取姿态调整平台与集装箱底部之间的水平距离，根据水平距离调整姿态平台的水平位置，使其与集装箱底部的水平距离在预设距离范围内。
34.当姿态调整平台与集装箱底部平行且水平距离在预设距离范围内时，控制装车机驶入集装箱。
35.本实施例的技术方案，通过分别接收姿态调整平台上在竖直方向上相距所述第一预设距离的至少两个光电开关的第一光电信息；根据所述第一光电信息控制所述姿态调整平台与所述集装箱底部的相对位置；当基于所述第一光电信息确定出在竖直方向上相距所述预设距离的至少两个光电开关处于开关打开状态时，控制所述装车机由所述姿态调整平台驶入所述集装箱，解决了装车机驶入集装箱前，人工调整姿态平台与集装箱底部的相对位置效率低的问题，实现了姿态平台与集装箱底部相对位置的自动调整，提高了物流传输的效率。
36.实施例二
37.图5为本发明实施例二提供的一种物流系统的控制方法的流程图，本实施例是在上一实施例的基础上的进一步优化，物流系统还包括传送带，传送带与装车机上的万向平台的第二接触面上设置有至少两个光电开关，将至少一个光电开关设置于第二接触面在竖直方向上的最顶端，至少一个光电开关与最顶端的光电开关在竖直方向上相距第二预设距离，第二预设距离与万向平台的厚度在数值上相等，物流系统的控制方法还包括：当装车机驶入所述集装箱后，分别接收传送带上的在竖直方向上相距所述第一预设距离的至少两个光电开关的第二光电信息；根据第二光电信息控制所述传送带与万向平台的相对位置。实现传送带自动跟踪万向平台的位置，保证传送带上的货物能够传送至万向平台。
38.如图5所示，具体包括如下步骤：
39.s210、分别接收姿态调整平台上在竖直方向上相距第一预设距离的至少两个光电开关的第一光电信息。
40.s220、根据第一光电信息控制姿态调整平台与集装箱底部的相对位置。
41.s230、当基于第一光电信息确定出在竖直方向上相距预设距离的至少两个光电开关处于开关打开状态时，控制装车机由所述姿态调整平台驶入集装箱。
42.s240、当装车机驶入所述集装箱后，分别接收传送带上的在竖直方向上相距第二
预设距离的至少两个光电开关的第二光电信息。
43.装车机驶入集装箱后，开始码垛，装车机上的万向平台随着装车机的移动而移动，故传送带需跟踪万向平台的位置，使其与万向平台平行且水平距离在预设距离范围内，确保获取通过传送带传送至万向平台。在传送带与万向平台的接触面的最顶端设置至少一个光电开关，在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的位置上设置至少一个光电开关，获取光电开关的光电信息。
44.s250、根据第二光电信息控制传送带与万向平台的相对位置。
45.通过位于传送带上的光电开关的光电信息确定传送带与万向平台的相对位置，进而对传送带的位置进行调整。
46.如图6所示，可选的，根据所述第二光电信息控制所述传送带与所述万向平台的相对位置，包括：当根据所述第二光电信息确定出所述光电开关处于开关关闭状态时，确定所述传送带是否已到达预设最高位置或预设最低位置，当达到所述预设最高位置时，控制所述传送带下降，当到达所述预设最低位置时，控制所述传送带上升；当根据所述第二光电信息确定出至少一个所述光电开关处于开关关闭状态，至少一个所述光电开关处于开关打开状态时，根据关闭状态或打开状态的光电开关的位置控制所述传送带上升或下降。当接收到第二光电信息为光电开关均处于关闭状态时，说明光电开关前无遮挡，此时，传送带位于万向平台的上方或下方，此时，需判断传送带是否已位于预设最高位置或预设最低位置，当确定传送带位于预设最高位置时，控制传送带下降，当确定传送带位于预设最低位置时，控制传送带上升。当接收到第二光电信息为有至少一个光电开关处于关闭状态，至少一个光电开关处于打开状态时，根据处于关闭状态或处于打开状态的光电开关的位置，确定传送带与万向平台的相对位置，进而调整传送带的上升或下降。
47.可选的，根据关闭状态或打开状态的光电开关的位置控制所述传送带上升或下降，包括：当处于打开状态的光电开关位于所述第二接触面在竖直方向上的最顶端，且处于关闭状态的光电开关位于在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的位置时，控制所述传送带上升；当处于关闭状态的光电开关位于所述接触面在竖直方向上的最顶端，且处于打开状态的光电开关位于在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的位置时，控制所述传送带下降。当位于第二接触面在竖直方向上的最顶端的至少一个光电开关为打开状态，且与最顶端的光电开关相距预设距离的至少一个光电开关为关闭状态时，确定传送带位于相对于万向平台的下方，此时，控制传送带上升。当位于第二接触面在竖直方向上的最顶端的至少一个光电开关为关闭状态，且与最顶端的光电开关相距预设距离的至少一个光电开关为打开状态时，确定传送带位于相对于万向平台的上方，此时，控制传送带下降。
48.可选的，物流系统还包括第二距离测量装置，所述第二距离测量装置设置于传送带或万向平台上，用于测量所述传送带与所述万向平台之间的距离，所述物流系统的控制方法，还包括：通过第二测距装置获取所述传送带与万向平台之间的第二距离；根据第二距离调整传送带在水平方向上与万向平台之间的距离。在传送带或万向平台上设置距离测量装置，根据传送带与万向平台之间的距离调节传送带在水平方向的位置，使传送带与万向平台之间的水平距离在预设距离范围内。
49.当传送带与万向平台平行且水平距离在预设距离范围内时，货物可通过传送带传
输至万向平台。
50.本实施例的技术方案，通过分别接收姿态调整平台上在竖直方向上相距所述第一预设距离的至少两个光电开关的第一光电信息；根据所述第一光电信息控制所述姿态调整平台与所述集装箱底部的相对位置；当基于所述第一光电信息确定出在竖直方向上相距所述预设距离的至少两个光电开关处于开关打开状态时，控制所述装车机由所述姿态调整平台驶入所述集装箱，当装车机驶入所述集装箱后，分别接收传送带上的在竖直方向上相距所述第二预设距离的至少两个光电开关的第二光电信息，根据第二光电信息控制所述传送带与所述万向平台的相对位置，解决了货物通过传动带传送至万向平台前，人工调整传送带与万向平台的相对位置效率低的问题，实现了传送带与万向平台相对位置的自动调整，提高了物流传输的效率。
51.实施例三
52.图3为本发明实施例三提供的一种物流系统的控制装置的结构示意图，物流系统包括装车机、姿态调整平台和集装箱，在所述姿态调整平台与所述集装箱底部的第一接触面上设置有至少两个光电开关，至少一个所述光电开关设置于所述第一接触面在竖直方向上的最顶端，至少一个光电开关在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距第一预设距离，所述第一预设距离与所述集装箱底部的厚度在数值上相等，其中，该物流系统的控制装置包括：第一光电信息接收模块310、姿态平台控制模块320和装车机控制模块330。
53.其中，第一光电信息接收模块310，用于分别接收姿态调整平台上在竖直方向上相距所述第一预设距离的至少两个光电开关的第一光电信息；姿态平台控制模块320，用于根据所述第一光电信息控制所述姿态调整平台与所述集装箱底部的相对位置；装车机控制模块330，用于当基于所述第一光电信息确定出在竖直方向上相距所述预设距离的至少两个光电开关处于开关打开状态时，控制所述装车机由所述姿态调整平台驶入所述集装箱。
54.在上述实施例的技术方案中，姿态平台控制模块320，包括：
55.姿态平台位置调整单元，用于当根据所述第一光电信息确定出所述光电开关处于开关关闭状态时，确定所述姿态平台是否已到达预设最高位置或预设最低位置，当达到所述预设最高位置时，控制所述姿态平台下降，当到达所述预设最低位置时，控制所述姿态平台上升；当根据所述第一光电信息确定出至少一个所述光电开关处于开关关闭状态，至少一个所述光电开关处于开关打开状态时，根据关闭状态或打开状态的光电开关的位置控制所述姿态平台上升或下降。
56.在上述实施例的技术方案中，姿态平台位置调整单元，包括：
57.姿态平台上升控制子单元，用于当处于打开状态的光电开关位于所述第一接触面在竖直方向上的最顶端，且处于关闭状态的光电开关位于在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的位置时，控制所述姿态平台上升；
58.姿态平台下降控制子单元，用于当处于关闭状态的光电开关位于所述接触面在竖直方向上的最顶端，且处于打开状态的光电开关位于在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的位置时，控制所述姿态平台下降。
59.可选的，物流系统还包括第一距离测量装置，所述第一距离测量装置设置于姿态调整平台或所述集装箱上。
60.在上述实施例的技术方案中，物流系统的控制装置，还包括：
61.第一距离调整模块，用于通过所述第一测距装置获取所述姿态调整平台与所述集装箱之间的第一距离；
62.水平方向的距离调整模块，用于根据所述第一距离调整所述姿态调整平台在水平方向上与集装箱之间的距离。
63.可选的，物流系统还包括传送带，所述传送带与所述装车机上的万向平台的第二接触面上设置有至少两个光电开关，将至少一个所述光电开关设置于所述第二接触面在竖直方向上的最顶端，至少一个所述光电开关与最顶端的光电开关在竖直方向上相距第二预设距离，所述第二预设距离与所述万向平台的厚度在数值上相等。
64.在上述实施例的技术方案中，物流系统的控制装置，还包括：
65.第二光电信息接收模块，用于当所述装车机驶入所述集装箱后，分别接收传送带上的在竖直方向上相距所述第一预设距离的至少两个光电开关的第二光电信息；
66.相对位置控制模块，用于根据所述第二光电信息控制所述传送带与所述万向平台的相对位置。
67.在上述实施例的技术方案中，相对位置控制模块，包括：
68.传送带位置调整单元，用于当根据所述第二光电信息确定出所述光电开关处于开关关闭状态时，确定所述传送带是否已到达预设最高位置或预设最低位置，当达到所述预设最高位置时，控制所述传送带下降，当到达所述预设最低位置时，控制所述传送带上升；当根据所述第二光电信息确定出至少一个所述光电开关处于开关关闭状态，至少一个所述光电开关处于开关打开状态时，根据关闭状态或打开状态的光电开关的位置控制所述传送带上升或下降。
69.在上述实施例的技术方案中，传送带位置调整单元，包括：
70.传送带上升控制子单元，用于当处于打开状态的光电开关位于所述第二接触面在竖直方向上的最顶端，或处于关闭状态的光电开关位于在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的位置时，控制所述传送带上升；
71.传送带下降控制子单元，用于当处于关闭状态的光电开关位于所述接触面在竖直方向上的最顶端，或处于打开状态的光电开关位于在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距预设距离的位置时，控制所述传送带下降。
72.可选的，物流系统还包括第二距离测量装置，所述第二距离测量装置设置于传送带或万向平台上，用于测量所述传送带与所述之间的距离。
73.在上述实施例的技术方案中，物流系统的控制装置，还包括：
74.第一距离获取模块，用于通过所述第一测距装置获取所述传送带与所述万向平台之间的第一距离；
75.距离调整模块，用于根据所述第一距离调整所述传送带在水平方向上与所述万向平台之间的距离。
76.本发明实施例的技术方案，物流系统包括装车机、姿态调整平台和集装箱，在所述姿态调整平台与所述集装箱底部的第一接触面上设置有至少两个光电开关，至少一个所述光电开关设置于所述第一接触面在竖直方向上的最顶端，至少一个光电开关在竖直方向上与所述最顶端的光电开关相距第一预设距离，所述第一预设距离与所述集装箱底部的厚度在数值上相等，其中，物流系统的控制方法包括：分别接收姿态调整平台上在竖直方向上相
距所述第一预设距离的至少两个光电开关的第一光电信息；根据所述第一光电信息控制所述姿态调整平台与所述集装箱底部的相对位置；当基于所述第一光电信息确定出在竖直方向上相距所述预设距离的至少两个光电开关处于开关打开状态时，控制所述装车机由所述姿态调整平台驶入所述集装箱，解决了装车机驶入集装箱前，人工调整姿态平台与集装箱底部的相对位置效率低的问题，实现了姿态平台与集装箱底部相对位置的自动调整，提高了物流传输的效率。
77.本发明实施例所提供的物流系统的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的物流系统的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
78.实施例四
79.本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种物流系统的控制方法，
80.当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的物流系统的控制方法中的相关操作。
81.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read
‑
only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
82.值得注意的是，上述物流系统的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
83.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。