牙叉及工件搬送机器人的制作方法

本申请涉及显示面板传输设备技术领域，尤其涉及一种牙叉及工件搬送机器人。

背景技术：

在显示面板的制造工序中，为了将作为显示面板的基材的平板状的玻璃基板和晶片等基材作为工件从某个工序向其他工序搬送，很多时候使用工件搬送机器人。由于工件搬送机器人的牙叉与玻璃基板之间的摩擦力不足，导致玻璃基板在牙叉上发生偏移，甚至造成破片的问题。

综上所述，现有工件搬送机器人存在由于牙叉与玻璃基板之间的摩擦力不足导致产生破片的问题，故，有必要提供一种牙叉及工件搬送机器人来改善这一缺陷。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种牙叉及工件搬送机器人，用于解决现有工件搬送机器人由于牙叉与玻璃基板之间的摩擦力不足导致产生破片的问题。

本申请实施例提供一种一种牙叉，其特征在于，包括：

相互平行并间隔设置的多个子牙叉，所述子牙叉包括位于两端的基端和前端，所述基端和所述前端均设有缓冲限位块，所述基端和所述前端之间设有多个支撑部分，用于支撑工件；以及

连接部，与多个所述子牙叉的所述基端连接并固定所述子牙叉。

根据本申请一实施例，所述子牙叉的一侧表面形成用于支撑所述工件的支撑面，所述支撑部分为支撑柱，多个所述支撑柱间隔设置于所述支撑面上。

根据本申请一实施例，所述子牙叉的所述基端和所述前端附近均设有真空吸盘，所述真空吸盘位于所述支撑柱与所述缓冲限位块之间，用于吸附所述工件。

根据本申请一实施例，所述支撑部分为o型圈组件，每一个所述o型圈组件均包括基座、安装座以及至少两个o型圈，所述o型圈设置于所述基座上，所述基座通过所述安装座固定于所述子牙叉上。

根据本申请一实施例，所述子牙叉的一侧表面形成用于支撑所述工件的支撑面，多个所述o型圈组件分别相对设置于所述支撑面两侧。

根据本申请一实施例，所述子牙叉的所述基端和所述前端附近均设有硅胶片，所述硅胶片位于所述o型圈组件和所述缓冲限位块之间。

根据本申请一实施例，所述硅胶片的摩擦系数大于所述o型圈的摩擦系数。

根据本申请一实施例，每个所述子牙叉均为扁平杆状，且所述子牙叉的厚度从所述基端向所述前端逐渐减薄。

本申请实施例还提供一种工件搬送机器人，包括机械臂以及牙叉，所述牙叉包括相互平行并间隔设置的多个子牙叉，所述子牙叉包括位于两端的基端和前端，所述基端和所述前端均设有缓冲限位块，所述基端和所述前端之间设有多个支撑部分，用于支撑工件；以及

连接部，与多个所述子牙叉的所述基端连接并固定所述子牙叉，所述连接部设有关节部，所述关节部与所述机械臂连接。

根据本申请一实施例，所述支撑部分为o型圈组件，每一个所述o型圈组件均包括基座、安装座以及至少两个o型圈，所述o型圈设置于所述基座上，所述基座通过所述安装座固定于所述子牙叉上。

本申请实施例的有益效果：本申请实施例提供的牙叉及工件搬送机器人通过在子牙叉的基端和前端分别设置缓冲限位块，同时在基端和前端之间设置多个支撑部分，以此增大子牙叉与工件之间的摩擦力，防止工件在子牙叉上发生偏移，从而避免发生破片的问题，并提升产品良率以及产线的产能。

附图说明

为了更清楚地说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的牙叉的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的图1中a部分和b部分的放大示意图；

图3为本申请实施例提供的牙叉的另一种结构示意图；

图4为本申请实施例提供的图3中a1部分的放大示意图。

具体实施方式

以下各实施例的说明是参考附加的图示，用以例示本申请可用以实施的特定实施例。本申请所提到的方向用语，例如[上]、[下]、[前]、[后]、[左]、[右]、[内]、[外]、[侧面]等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本申请，而非用以限制本申请。在图中，结构相似的单元是用以相同标号表示。

下面结合附图和具体实施例对本申请做进一步的说明。

本申请实施例提供一种子牙叉，下面结合图1和图2进行详细说明。

如图1所示，图1为本申请实施例提供的牙叉10的结构示意图，所示牙叉10包括相互平行并间隔设置的多个子牙叉11，所述子牙叉11的一侧表面形成用于承载玻璃基板的支撑面，图中虚线方框所示的即为玻璃基板。其中每个所述子牙叉11均为扁平杆状，且所述子牙叉11的厚度从所述基端向所述前端逐渐减薄。在本实施例中，子牙叉11的数量为6个，在一些实施例中，可以根据所要搬送的玻璃基板的尺寸适当增加或减少，此处不做限制。

在本实施例中，牙叉10还包括连接部12，连接部12分别与多个子牙叉11连接，用于固定所述子牙叉11。子牙叉11与连接部12连接的一端为基端，子牙叉11远离所述连接部12的一端为前端，每一个子牙叉11的基端和前端处均设有缓冲限位块13。

如图2所示，图2为图1提供的牙叉的结构示意图中a部分和b部分的放大示意图，缓冲限位块13通过螺栓固定于所述子牙叉上，所述缓冲限位块13的表面材质为硅胶，可以缓冲玻璃基板的撞击力度。此外，在子牙叉11的前端和基端同时设置缓冲限位块13还可以有效限制玻璃基板的偏移。

子牙叉11的基端和前端之间设有多个支撑部分14，用于支撑玻璃基板。如图2中b部分所示，支撑部分14为支撑柱，支撑柱包括柱状的凸起部分以及螺纹孔，多个所述支撑柱通过螺栓间隔固定于子牙叉11的支撑面的中心线上，以此保证子牙叉11对于玻璃基板支撑的平整性，防止其发生偏移。

进一步的，为提高玻璃基板在子牙叉11上的稳定性，子牙叉11的基端和前端附近均设有真空吸盘15，所述真空吸盘15位于支撑部分14与缓冲限位块之间，用于吸附玻璃基板。如图2中a部分所示，真空吸盘15通过螺栓固定于子牙叉11上，设置于靠近缓冲限位块13的一侧，并与玻璃基板的非显示区域对应，在吸附玻璃基板的同时，可以避免真空吸盘15与玻璃基板的有效显示区域接触，防止在有效区域形成吸痕。图2中仅表示出子牙叉11的基端位置处缓冲限位块13与真空吸盘15的结构，位于所述子牙叉11的前端的位置处的缓冲限位块以及真空吸盘与基端位置处相同，此处不再赘述。

本申请实施例提供的牙叉通过在各个子牙叉的基端和前端分别设置缓冲限位块以及真空吸盘，以此利用缓冲限位块降低玻璃基板对牙叉的撞击力度，并利用真空吸盘的吸附作用限制玻璃基板的偏移，同时，在子牙叉的基端和前端之间设置多个支撑柱，保证牙叉对于玻璃基板支撑的平整性，防止其发生偏移，从而避免发生破片的问题，并提升产品良率以及产线的产能。

本申请实施例还提供一种子牙叉，下面结合图3和图4进行详细说明。如图3所示，图3为本申请实施例提供的子牙叉20的结构示意图，

所示牙叉20包括相互平行并间隔设置的多个子牙叉21，所述子牙叉21的一侧表面形成用于承载玻璃基板的支撑面，图中虚线方框所示的即为玻璃基板。所述牙叉20还包括连接部22，连接部22分别与多个子牙叉21连接，用于固定所述子牙叉21。子牙叉21与连接部22连接的一端为基端，子牙叉21远离所述连接部22的一端为前端，每一个子牙叉21的基端和前端处均设有缓冲限位块23。

如图4所示，图4为图3提供的牙叉的结构示意图中a1部分的放大示意图，缓冲限位块23通过螺栓固定于所述子牙叉21上，所述缓冲限位块23的表面材质为硅胶，可以缓冲玻璃基板的撞击力度。此外，在子牙叉21的前端和基端同时设置缓冲限位块23还可以有效限制玻璃基板的偏移。

子牙叉21的基端和前端之间设有多个支撑部分24，用于支撑玻璃基板。如图2中a1部分所示，支撑部分24为o型圈组件，每一个所述o型圈组件包括安装座241、基座242以及两个o型圈243，两个o型圈243均嵌套于同一所述基座242上，基座242通过螺栓与安装座241连接，安装座241通过两个螺栓固定于子牙叉21上。其中，o型圈与玻璃基板的表面接触，用于支撑所述玻璃基板，在所述基座242上设置两个o型圈243增大了与玻璃基板的接触面积，从而增大o型圈组件与玻璃基板之间的摩擦力，以防止玻璃基板发生偏移。在一些实施例中，o型圈组件中的o型圈的数量也不仅限于两个，可以根据玻璃基板的大小适当增加o型圈的数量，以增大o型圈组件对于玻璃基板的摩擦力，此处不做限制。

进一步的，多个o型圈组件分别相对设置于同一子牙叉21的支撑面的中心线两侧，并关于其中心线对称，以此在提高o型圈组件对于玻璃基板摩擦力的同时，保证o型圈组件对于玻璃基板支撑的平整性。

在本实施例中，所述子牙叉21的所述基端和所述前端附近均设有硅胶片25，如图4中a1部分所示，硅胶片25位于所述o型圈组件和所述缓冲限位块之间，以此提高子牙叉21对于玻璃基板的摩擦力。此外，图4中仅表述出子牙叉21位于基端位置处的o型圈组件、缓冲限位块23以及硅胶片25的结构以及位置关系，位于所述子牙叉11的前端与基端之间以及前端位置处的o型圈组件、缓冲限位块23以及硅胶片25与基端处的大致相同，此处不再赘述。

进一步的，硅胶片25的摩擦系数要大于o型圈组件中o型圈243的摩擦系数，以此增大子牙叉21对于玻璃基板的摩擦力，防止位于两端的玻璃基板发生偏移。

本申请实施例提供的牙叉通过在各个子牙叉的基端和前端分别设置缓冲限位块以及硅胶片，以此利用缓冲限位块降低玻璃基板对牙叉的撞击力度，并利用硅胶片增大摩擦力以此限制玻璃基板的偏移，同时，在子牙叉的基端和前端之间设置多个o型圈组件，在保证牙叉对于玻璃基板支撑的平整性，增大子牙叉对于基板的摩擦力，防止其发生偏移，从而避免发生破片的问题，并提升产品良率以及产线的产能。

本申请实施例还提供一种工件搬送机器人，包括机械臂2以及上述实施例所提供的牙叉10以及牙叉20，其中图1和图3中仅展示出机械臂2的一部分，机械臂2包括底座、驱动部分多个关节部以及多个机臂。以牙叉10为例，牙叉10的连接部12包括关节部121，牙叉10通过关节部121可旋转的与机械臂2的机臂连接，以完成对于玻璃基本的承载以及卸载，且本申请实施例所提供的工件搬送机器人同样能够实现与上述实施例中牙叉相同的技术效果，牙叉20也同样适用于本申请实施例所提供的工件搬送机器人，此处不再赘述。

综上所述，虽然本申请以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本申请，本领域的普通技术人员，在不脱离本申请的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本申请的保护范围以权利要求界定的范围为基准。