一种机器人分拣无机重质物防松气动抓手装置的制作方法

1.本实用新型涉及垃圾处理机机器人技术领域，尤其涉及一种机器人分拣无机重质物防松气动抓手装置。


背景技术：

2.随着人工智能和机械自动化的迅速发展，越来越多的劳动密集型企业，选择机器人替代人工劳动力，以降低企业的成本，提高生产效率。如今机器人的应用在各行业优势逐渐显现。抓取装置作为机器人的重要执行部件，要求动作可靠、结构简单。
3.但是现有的分拣机器人抓取装置，一般采用气缸手指，这种装置行程较小，不能有效抓取存余垃圾中形状不规则的重质物，抓取使没有一个有效的稳定机构。
4.授权公告为：cn210632489、名称为“一种机器人分拣平台中存余垃圾无机重质物气动抓手装置”公开了通过手指、防滑倒刺、弹力带的设置便于抓取不规则物体，该专利的不足之处在于：弹力带为弹性材料制成容易腐蚀、疲劳损坏。


技术实现要素：

5.为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种机器人分拣无机重质物防松气动抓手装置。
6.本实用新型提出的一种机器人分拣无机重质物防松气动抓手装置，包括气缸、底座板、手指安装架、手指、驱动架、驱动杆和防松组件，其中：
7.底座板的两侧通过轴销与手指安装架连接，手指设有两个，且两个手指固定在手指安装架的两端，气缸固定在底座板上，驱动架固定安装在气缸的伸缩端，驱动杆设在驱动架的两侧，且驱动杆的一端与驱动架通过轴销连接，驱动杆的另一端与手指安装架通过轴销连接；
8.防松组件包括电磁铁、导线和行程开关，两组防松组件的电磁铁通电时相互吸引，且两组防松组件的电磁铁分别安装在两个手指相对的内侧面，导线通过行程开关与电磁铁连接，行程开关根据气缸的收缩程度控制电磁铁电路的连通和断开。
9.作为本实用新型进一步优化的方案，当气缸收缩时，行程开关闭合使电磁铁电路连通，当气缸处于最大伸长状态时，行程开关处于打开状态使电磁铁电路断开。
10.作为本实用新型进一步优化的方案，行程开关安装在驱动架和底座板之间。
11.在一些实施例中具体的，行程开关包括绝缘杆、套筒、导电环和导电块，套筒固定在底座板上，导电环与电源连接，导电块通过导线与电磁铁连接，导电环固定在套筒内，绝缘杆的一端固定在驱动架上，且绝缘杆随气缸的伸缩在套筒内滑动，导电块滑动安装在绝缘杆上，导电块随气缸收缩在套筒内移动并挤压导电环使电磁铁电路连通。
12.作为本实用新型进一步优化的方案，套筒为绝缘材料制成。
13.作为本实用新型进一步优化的方案，还包括电池，电池通过行程开关与电磁铁连接。
14.本实用新型中，所提出的机器人分拣无机重质物防松气动抓手装置，结构简单，通过在抓取的过程中两组防松组件的电磁铁相互吸引防止两个手指松动，进而增大该装置手指之间的握裹力，使被抓取物体更加稳定。
15.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
16.图1为本实用新型结构示意图；
17.图2为本实用新型行程开关结构示意图。
具体实施方式
18.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中表示，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解对本实用新型的限制。
19.需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
20.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
21.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
22.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
23.如图1
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2所示的一种机器人分拣无机重质物防松气动抓手装置，包括气缸1、底座板2、手指安装架4、手指3、驱动架5、驱动杆6和防松组件7，其中：
24.底座板2的两侧通过轴销与手指安装架4连接，手指3设有两个，且两个手指3固定在手指安装架4的两端，气缸1固定在底座板2上，驱动架5固定安装在气缸1的伸缩端，驱动杆6设在驱动架5的两侧，且驱动杆6的一端与驱动架5通过轴销连接，驱动杆6的另一端与手
指安装架4通过轴销连接；
25.防松组件7包括电磁铁70、导线71和行程开关72，两组防松组件7的电磁铁70通电时相互吸引，且两组防松组件7的电磁铁70分别安装在两个手指3相对的内侧面，导线71通过行程开关72与电磁铁70连接，行程开关72根据气缸1的收缩程度控制电磁铁70电路的连通和断开。
26.当气缸1收缩时，行程开关72闭合使电磁铁70电路连通，当气缸1处于最大伸长状态时，行程开关72处于打开状态使电磁铁70电路断开。
27.行程开关72安装在驱动架5和底座板2之间。
28.行程开关72包括绝缘杆724、套筒725、导电环726和导电块727，套筒725固定在底座板2上，导电环726与电源连接，导电块727通过导线71与电磁铁70连接，导电环726固定在套筒725内，绝缘杆724的一端固定在驱动架5上，且绝缘杆724随气缸1的伸缩在套筒725内滑动，导电块727滑动安装在绝缘杆724上，导电块727随气缸1收缩在套筒725内移动并挤压导电环726使电磁铁70电路连通；
29.还包括电池9，电池9通过行程开关72与电磁铁70连接。
30.本实施例在工作过程中：当需要对垃圾进行抓取时，气缸1收缩，气缸1收缩带动驱动架5向靠近底座板2方向移动，进而使绝缘杆724在套筒725内滑动使导电块727与导电环726挤压完成电磁铁70与电池8导通，两电磁铁70相互吸引进而增大手指3之间的吸引，增大手指3在抓取时的握力，随着气缸1继续收缩，导电块727与导电环726继续接触，导电块727相对绝缘杆724滑动，保证手指3在抓取时的握力。
31.在本实施例中优选的，当气缸1收缩时，行程开关72闭合使电磁铁70电路连通，当气缸1处于最大伸长状态时，行程开关72处于打开状态使电磁铁70电路断开，即当本装置的手指3在抓取物体时，两组防松组件7的电磁铁70相互吸引进而增大手指3之间的吸引，增大手指3在抓取时的握力。
32.在本实施例中优选的，行程开关72安装在驱动架5和底座板2之间，不占用空间，不会对手指3抓取物体进行干扰。
33.在本实施例中优选的，还包括电池9，电池9通过行程开关72与电磁铁70连接，不借助外界电源进而便于本装置的移动。
34.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。