双抱桶自动上料机构的制作方法

1.本实用新型涉及环卫设备技术领域，尤其涉及一种双抱桶自动上料机构。


背景技术：

2.目前，国内市场上的垃圾收集车辆自动化程度不高，收集垃圾时，需要挂桶工人下车，搬运垃圾桶挂在提桶机构上，费时费力。现有技术自动抱桶机构设计也越来越多，但是各类自动抱桶机构一次只能举升一个垃圾桶，工作效率低。并且单纯的使用抱抓抱紧垃圾桶，夹紧力容易对垃圾桶桶身造成损伤。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可以一次提抱两个垃圾桶，省时省力，工作效率高的双抱桶自动上料机构。
4.为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：双抱桶自动上料机构，包括机械臂固定座，所述机械臂固定座上转动安装有伸缩机械臂，所述伸缩机械臂与所述机械臂固定座之间安装有举升动力装置；所述伸缩机械臂的末端转动安装有翻转臂，所述伸缩机械臂与所述翻转臂之间安装有翻转动力装置；所述翻转臂上固定安装有抱抓固定座，所述抱抓固定座上安装有用于抱抓垃圾桶的抱抓机构，所述抱抓机构与所述抱抓固定座之间安装有抱抓动力装置；所述抱抓固定座上固定安装有用于提升垃圾桶的提桶机构，所述抱抓固定座上转动安装有与所述提桶机构配合使用的压桶机构，所述压桶机构与所述抱抓固定座之间安装有旋转动力装置。
5.作为优选的技术方案，所述伸缩机械臂包括转动安装在所述机械臂固定座上的伸缩外臂，所述伸缩外臂内滑动安装有伸缩内臂，所述伸缩外臂的一端通过伸缩动力装置连接有伸缩内臂，所述伸缩内臂的另一端与所述翻转动力装置铰接。
6.作为优选的技术方案，所述翻转臂与所述伸缩内臂之间铰接有连接臂。
7.作为优选的技术方案，所述抱抓机构包括固定安装在所述抱抓固定座中部的中抱抓，所述抱抓固定座上位于所述中抱抓的前后两侧分别通过旋转轴转动安装与所述中抱抓配合使用的前抱抓和后抱抓，所述前抱抓和所述后抱抓分别通过所述抱抓动力装置与所述抱抓固定座铰接。
8.作为优选的技术方案，所述提桶机构包括设置在所述抱抓固定座上与所述抱抓机构位置相对应的若干顶块。
9.由于采用了上述技术方案，双抱桶自动上料机构，包括机械臂固定座，所述机械臂固定座上转动安装有伸缩机械臂，所述伸缩机械臂与所述机械臂固定座之间安装有举升动力装置；所述伸缩机械臂的末端转动安装有翻转臂，所述伸缩机械臂与所述翻转臂之间安装有翻转动力装置；所述翻转臂上固定安装有抱抓固定座，所述抱抓固定座上安装有用于抱抓垃圾桶的抱抓机构，所述抱抓机构与所述抱抓固定座之间安装有抱抓动力装置；所述抱抓固定座上固定安装有用于提升垃圾桶的提桶机构，所述抱抓固定座上转动安装有与所
述提桶机构配合使用的压桶机构，所述压桶机构与所述抱抓固定座之间安装有旋转动力装置；本实用新型的有益效果是：
10.(1)增加了横向的自由度，可自动抓取垃圾桶，省时省力。
11.(2)可抱挂120l～240l多种规格的垃圾桶。
12.(3)一次可以提抱两个垃圾桶，作业效率高。
13.(4)使用提桶和抱桶相结合的上料方式，即可减小对垃圾桶摆放的位置要求，又利用提桶方式上料，减小抱抓夹紧力对桶身的损伤。
附图说明
14.以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：
15.图1是本实用新型实施例的结构示意图之一；
16.图2是本实用新型实施例的结构示意图之二；
17.图3是本实用新型实施例初始状态示意图；
18.图4是本实用新型实施例抓取垃圾桶时的状态图；
19.图5是本实用新型实施例举升垃圾桶时的状态图；
20.图6是本实用新型实施例倾倒垃圾桶时的状态图；
21.图7是本实用新型实施例垃圾箱总成装配使用效果图。
22.图中：1
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抱抓机构；2
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提桶机构；3
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压桶机构；4
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抱抓固定座；5
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翻转臂；6
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伸缩内臂；7
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伸缩外臂；8
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机械臂固定座；9
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举升油缸；10
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伸缩油缸；11
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翻转油缸；12
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旋转气缸；13
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抱抓油缸；14
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料斗及垃圾箱；15
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连接臂。
具体实施方式
23.下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。
24.如图1至图7所示，双抱桶自动上料机构，包括机械臂固定座8，所述机械臂固定座8上转动安装有伸缩机械臂，所述伸缩机械臂与所述机械臂固定座8之间安装有举升动力装置，所述举升动力装置优选的为举升油缸9；所述伸缩机械臂的末端转动安装有翻转臂5，所述伸缩机械臂与所述翻转臂5之间安装有翻转动力装置，所述翻转动力装置优选的为翻转油缸11；所述翻转臂5上固定安装有抱抓固定座4，所述抱抓固定座4上安装有用于抱抓垃圾桶的抱抓机构1，所述抱抓机构1与所述抱抓固定座4之间安装有抱抓动力装置，所述抱抓动力装置优选的为抱抓油缸13；所述抱抓固定座4上固定安装有用于提升垃圾桶的提桶机构2，所述抱抓固定座4上转动安装有与所述提桶机构2配合使用的压桶机构3，所述压桶机构3与所述抱抓固定座4之间安装有旋转动力装置，所述旋转动力装置优选的为旋转气缸12。
25.所述抱抓机构1通过旋转轴与所述抱抓固定座4连接，所述前抱抓、所述后抱抓分别与所述中抱抓相配合，所述中抱抓焊接在所述抱抓固定座4上，所述前抱抓和所述后抱抓
可以对垃圾桶的位置进行调整，将垃圾桶抱到提桶位置，使所述提桶机构2在上升时钩住垃圾桶桶沿；所述提桶机构2分为前后两个，焊接在所述抱抓固定座4上，分别焊接有4个所述顶块与所述压桶机构3配合用于提挂120l～240l多种规格的垃圾桶；所述压桶机构3通过旋转轴与所述旋转气缸12连接；所述旋转气缸12装配在所述抱抓固定座4上；所述抱抓固定座4焊接在所述翻转臂5上，所述翻转臂5通过销轴与所述伸缩机械臂连接；所述伸缩机械臂通过旋转轴装配在所述机械臂固定座8上，通过销轴与所述举升油缸9连接；所述机械臂固定座8固定在驾驶室和料斗及垃圾箱14之间的车架上，并通过销轴与所述举升油缸9连接。
26.如图1和图2所示，所述伸缩机械臂包括转动安装在所述机械臂固定座8上的伸缩外臂7，所述伸缩外臂7内滑动安装有伸缩内臂6，所述伸缩外臂7的一端通过伸缩动力装置连接有伸缩内臂6，所述伸缩动力装置优选的为伸缩油缸10，所述伸缩内臂6的另一端与所述翻转油缸11铰接。所述抱抓固定座4焊接在所述翻转臂5上，通过销轴与所述伸缩内臂6和所述翻转动力装置连接，所述翻转动力装置优选的为翻转油缸11；所述伸缩内臂6装配在所述伸缩外臂7上，一端通过销轴与所述翻转油缸11连接；所述伸缩内臂6与所述伸缩外臂7通过销轴分别与所述伸缩油缸10两端相连，所述伸缩外臂7通过旋转轴装配在所述机械臂固定座8上。
27.如图1和图2所示，所述翻转臂5与所述伸缩内臂6之间铰接有连接臂15。所述连接臂15的两端分别与所述翻转臂5和所述伸缩内臂铰接，因此增加了所述翻转臂5的翻转自由度，使所述翻转臂5的翻转更加灵活且延长了所述伸缩机械臂的长度。
28.如图1、图2和图7所示，所述抱抓机构1包括固定安装在所述抱抓固定座4中部的中抱抓，所述抱抓固定座4上位于所述中抱抓的前后两侧分别通过旋转轴转动安装与所述中抱抓配合使用的前抱抓和后抱抓，所述前抱抓和所述后抱抓分别通过所述抱抓动力装置与所述抱抓固定座4铰接，所述抱抓动力装置优选的为抱抓油缸13，当所述抱抓油缸13工作时，驱动所述前抱抓和所述后抱抓向所述中抱抓靠拢，将垃圾桶抱起。
29.如图1所示，所述提桶机构2包括设置在所述抱抓固定座4上与所述抱抓机构1位置相对应的若干顶块。所述顶块有八个，前后各有四个，分别与前后两个垃圾桶位置相对应，也可以根据垃圾桶的大小适当的增加或者减少所述顶块的数量。
30.本实用新型具体包括以下步骤：
31.当车辆行驶或未进行作业的初始状态时，所述举升油缸9、所述伸缩油缸10和所述翻转油缸11都处于收回状态，所述抱抓固定座4与地面夹角90
°
，使自动上料装置在行驶过程当中完全处于车身最大宽度以内，保障驾驶的通过性和安全型。所述旋转气缸12关闭，使所述压桶机构3处于打开状态；所述抱抓油缸13伸出使所述抱抓机构1处于收回状态。
32.当开始工作时，所述翻转油缸11伸出，所述翻转臂5带动所述抱抓固定座4使其与水平地面的夹角由90
°
旋转至0
°
；所述抱抓油缸13收回使所述抱抓机构1处于打开状态；所述伸缩油缸10伸出，带动所述抱抓固定座4至垃圾桶前方合适位置；所述抱抓油缸13伸出，所述抱抓机构1收回将垃圾桶抱到所述提桶位置，所述举升油缸9缓慢伸出，所述提桶机构2在上升时钩住垃圾桶桶沿，所述旋转气缸12工作，驱动所述压桶机构3旋转压紧桶沿；所述举升油缸9继续伸出，同时所述伸缩油缸10收回，当垃圾桶到达料斗及垃圾箱14上方时，所述翻转油缸11收回，驱动所述抱抓固定座4和垃圾桶一起旋转约90
°
，垃圾进入所述料斗及垃圾箱14内，所述伸缩油缸10可小范围重复伸缩2
‑
3次，使所述伸缩内臂6与所述伸缩外臂7
形成撞击，使残留在垃圾桶内的垃圾也进入所述料斗及垃圾箱14内，当垃圾桶内垃圾全部倒出，所述翻转油缸11伸出，驱动所述抱抓固定座4和垃圾桶一起反向旋转约90
°
，同时，所述举升油缸9收回，自动上料装置将垃圾桶放回地面，所述伸缩油缸10伸出，带动所述抱抓固定座4将垃圾桶放回原位置，所述抱抓油缸13收回，所述抱抓机构1打开，放开垃圾桶，所述伸缩油缸10收回，带动所述抱抓固定座4收回，所述翻转油缸11收回，所述翻转臂5带动所述抱抓固定座4回到初始状态。
33.因此本实用新型实施例具有以下有益效果：
34.(1)增加了横向的自由度，可自动抓取垃圾桶，省时省力。
35.(2)可抱挂120l～240l多种规格的垃圾桶。
36.(3)一次可以提抱两个垃圾桶，作业效率高。
37.(4)使用提桶和抱桶相结合的上料方式，即可减小对垃圾桶摆放的位置要求，又利用提桶方式上料，减小抱抓夹紧力对桶身的损伤。
38.本实用新型与现有技术相比，提高垃圾车自动化水平，降低人工劳动强度，提高垃圾收集效率。
39.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
40.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。