一种机械手用弹性快换吸嘴机构的制作方法

本发明属于电机冲片加工设备技术领域，特别涉及一种机械手用弹性快换吸嘴机构。

背景技术：

目前，在力矩电机生产行业，随着机械设备替代人工自动化生产、智能化生产的普及；同一台设备要求同时满足多种型号产品的生产加工，特别是军工类、航天、航空行业的电机，其呈现多批次、小批量、多型号的特点；因此，要求设备在满足自动化生产的同时，必须兼容多种产品。对于航天、航空行业的电机冲片叠装设备来说，此类型的电机体积较小，电机冲片也小，其电机冲片呈圆状齿形结构、很薄，大约在0.2mm厚左右，且极易变形。自动生产设备吸取电机冲片时往往要兼容各种型号的产品，但不同的产品大小等差异很大，不可能采用同一个吸嘴来吸取和兼容所有产品。

对于电机冲片叠装设备，一方面要考虑到设备的稼动率、效率，生产不同产品时需要考虑快速的更换吸嘴、工装等，另一方面微小变形的电机冲片很多，设备自动叠片时不可能将此类电机冲片扔掉不要，微小变形的电机冲片也需吸取。因此，要解决电机冲片叠装设备产品兼容性，提高设备效率，解决微小变形电机冲片也能吸取等情况；还是需要从机构入手，在设计吸嘴机构时，一方面需要保证吸嘴快速定位、更换，提高设备稼动率；另一方面也需要吸嘴机构简单实用且能吸取微小变形的电机冲片。

技术实现要素：

本发明针对现有技术存在的不足，提供了一种机械手用弹性快换吸嘴机构，具体技术方案如下：

一种机械手用弹性快换吸嘴机构，该吸嘴机构竖直设置于机械手的伸缩套杆底端，并与其下方的叠片模具相配合对电机冲片进行吸取叠装，该吸嘴机构包括：

一法兰座，所述法兰座固定于所述伸缩套杆的下端，所述伸缩套杆内间隙穿设有气管，所述气管可沿着所述伸缩套杆纵向位移；

一导向座，所述导向座的上端面中部与所述法兰座固定连接，所述导向座的下端面向内竖直设置有可伸缩的导向组件，且所述导向组件的底端伸出所述导向座的下端面之外；

一吸嘴盖板，所述吸嘴盖板与所述导向组件的底端固定连接，所述吸嘴盖板的上端面设置有管接头，所述管接头用于连接依次穿过所述法兰座和导向座的所述气管，所述吸嘴盖板的下端面内嵌固定有多个磁铁；

一吸嘴组件，所述吸嘴组件包括内部中空且侧壁周向开孔的吸嘴，所述吸嘴的上端面通过磁性组件与所述磁铁吸附连接，所述吸嘴的底面中部开设有吸取孔，所述吸嘴的下端面围绕所述吸取孔周向均匀设置有至少三个以上的凸起，每个所述凸起上分别设置有通孔。

进一步地，所述导向组件包括行程块、直线轴承、导向杆以及弹簧，所述导向座为圆柱形结构，所述导向座的上端面围绕所述法兰座向下贯穿开设有四个周向均匀分布的竖孔，其中，一对径向对称的所述竖孔分别位于所述导向座侧壁边沿径向开设的凹槽内，每个所述凹槽内均间隙设置有所述行程块，每个所述竖孔底部分别固定插设有所述直线轴承，每个所述直线轴承内均插设有与之滑动连接的所述导向杆，所述导向杆的底端均与所述吸嘴盖板固定连接，所述吸嘴盖板与所述直线轴承之间的所述导向杆上套设有与之适配的所述弹簧，其中，位于所述凹槽下方的所述导向杆的顶端与对应的所述行程块固定连接。

进一步地，所述磁性组件包括磁性吸嘴垫板和橡胶垫圈，所述橡胶垫圈套设于所述吸嘴的上部，所述橡胶垫圈上通过螺栓固定连接有所述磁性吸嘴垫板，所述磁性吸嘴垫板与所述磁铁吸附连接。

进一步地，所述磁铁为四个，每个所述磁铁分别对应设置于所述导向杆的下方。

进一步地，所述吸嘴组件通过所述导向组件与导向座的配合可在竖直方向上伸缩移动5毫米。

本发明的有益效果是：

本发明通过吸嘴上端面的磁性组件与吸嘴盖板下端面的磁铁吸附连接，从而实现不同产品吸嘴组件的快换，提高设备稼动率；本发明通过在吸嘴的下端面围绕吸取孔周向均匀设置有至少三个以上的凸起，并在每个凸起上分别设置有通孔，吸取孔可以吸取正常尺寸的电机冲片，通孔与凸起的配合，从而实现吸取微小变形的电机冲片；本发明通过在导向座的下端面向内竖直设置有可伸缩的导向组件，可以带动吸嘴竖直移动，从而使得吸嘴在吸取电机冲片时，可以先对变形的电机冲片进行缓冲压平、整形，有利于后期吸嘴更好地吸附，不会出现吸附脱落的现象。

附图说明

图1示出了本发明的吸嘴机构的使用状态示意图；

图2示出了本发明的吸嘴机构的结构主视图；

图3示出了图1中k-k截面方向的结构剖视图；

图4示出了本发明的吸嘴机构的结构俯视图；

图5示出了本发明中吸嘴组件的结构主视图；

图6示出了本发明中吸嘴组件的立体结构示意图。

图中所示：1、叠片模具；2、电机冲片；3、机械手；31、伸缩套杆；32、气管；4、吸嘴机构；41、法兰座；42、导向座；421、竖孔；422、凹槽；43、行程块；44、直线轴承；45、导向杆；46、弹簧；47、吸嘴盖板；48、磁铁；49、管接头；410、吸嘴组件；4101、磁性吸嘴垫板；4102、橡胶垫圈；4103、吸嘴；4104、吸取孔；4105、凸起；4106、通孔。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1～3所示，一种机械手用弹性快换吸嘴机构，该吸嘴机构4竖直设置于机械手3的伸缩套杆31底端，并与其下方的叠片模具1相配合对电机冲片2进行吸取叠装，该吸嘴机构4包括：

一法兰座41，所述法兰座41固定于所述伸缩套杆31的下端，所述伸缩套杆31内间隙穿设有气管32，所述气管32可沿着所述伸缩套杆31纵向位移；

一导向座42，所述导向座42的上端面中部与所述法兰座41固定连接，所述导向座42的下端面向内竖直设置有可伸缩的导向组件，且所述导向组件的底端伸出所述导向座42的下端面之外；

一吸嘴盖板47，所述吸嘴盖板47与所述导向组件的底端固定连接，所述吸嘴盖板47的上端面设置有管接头49，所述管接头49用于连接依次穿过所述法兰座41和导向座42的所述气管32，所述吸嘴盖板47的下端面内嵌固定有多个磁铁48；

一吸嘴组件410，所述吸嘴组件410包括内部中空且侧壁周向开孔的吸嘴4103，所述吸嘴4103的上端面通过磁性组件与所述磁铁48吸附连接，所述吸嘴4103的底面中部开设有吸取孔4104，所述吸嘴4103的下端面围绕所述吸取孔4104周向均匀设置有至少三个以上的凸起4105，每个所述凸起4105上分别设置有通孔4106。

通过上述技术方案，通过吸嘴4103上端面的磁性组件与吸嘴盖板47下端面的磁铁48吸附连接，从而实现不同产品吸嘴组件410的快换，提高设备稼动率；通过在吸嘴4103的下端面围绕吸取孔4104周向均匀设置有至少三个以上的凸起4015，并在每个凸起4105上分别设置有通孔4106，吸取孔4104可以吸取正常尺寸的电机冲片2，通孔4106与凸起4105的配合，从而实现吸取微小变形的电机冲片2；通过在导向座42的下端面向内竖直设置有可伸缩的导向组件，可以带动吸嘴4103竖直移动，从而使得吸嘴4103在吸取电机冲片2时，可以先对变形的电机冲片2进行缓冲压平、整形，有利于后期吸嘴4103更好地吸附，不会出现吸附脱落的现象。

如图3和4所示，所述导向组件包括行程块43、直线轴承44、导向杆45以及弹簧46，所述导向座42为圆柱形结构，所述导向座42的上端面围绕所述法兰座41向下贯穿开设有四个周向均匀分布的竖孔421，其中，一对径向对称的所述竖孔421分别位于所述导向座42侧壁边沿径向开设的凹槽422内，每个所述凹槽422内均间隙设置有所述行程块43，每个所述竖孔421底部分别固定插设有所述直线轴承44，每个所述直线轴承44内均插设有与之滑动连接的所述导向杆45，所述导向杆45的底端均与所述吸嘴盖板47固定连接，所述吸嘴盖板47与所述直线轴承44之间的所述导向杆45上套设有与之适配的所述弹簧46，其中，位于所述凹槽422下方的所述导向杆45的顶端与对应的所述行程块43固定连接。

通过上述技术方案，导向座42内设置的四个周向均匀分布带弹簧46的导向杆45并配合直线轴承44，可以对吸附盖板47进行水平均匀的伸缩移动连接，保证吸嘴4103吸取电机冲片2时的平整性与竖直伸缩能力；导向座42顶面径向对称的凹槽422内均间隙设置的行程块43，可以保证导向杆45不脱离导向座42。

如图5和6所示，所述磁性组件包括磁性吸嘴垫板4101和橡胶垫圈4102，所述橡胶垫圈4102套设于所述吸嘴4103的上部，所述橡胶垫圈4102上通过螺栓固定连接有所述磁性吸嘴垫板4101，所述磁性吸嘴垫板4101与所述磁铁48吸附连接。

通过上述技术方案，磁性吸嘴垫板410可以方便与磁铁48进行吸附对接，也便于拆卸更换。

如图3所示，所述磁铁48为四个，每个所述磁铁48分别对应设置于所述导向杆45的下方。

通过上述技术方案，可以保证磁铁48的分布均匀性，从而更好地吸附磁性吸嘴垫板4101。

如图2所示，所述吸嘴组件410通过所述导向组件与导向座42的配合可在竖直方向上伸缩移动5毫米。

通过上述技术方案，5毫米的伸缩移动距离，可以更好地对电机冲片2进行缓冲压平、整形。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。