一种整车搬运AGV用托轮胎机构及其控制方法与流程

本发明涉及agv技术领域，具体领域为一种整车搬运agv用托轮胎机构及其控制方法。

背景技术：

随着国内汽车行业的蓬勃发展，为了满足不同消费者的需求，车型的种类也越来越多，要求汽车生产线具备高度柔性化的能力。agv因其具有高柔性化、智能化的特点，在汽车生产线上的应用越来越广泛。

汽车在完成最终装配后，目前大都是人工开下线，这样浪费大量的物力人力资源。为了满足整车自动下线，越来越多的agv厂商开始尝试研发一种超低整车搬运agv，该类型agv可以进入车底，通过托轮胎机构将整车举起，然后根据调度系统和导引系统，将整车运送至指定位置。因此在汽车智能工厂的建设中，整车搬运agv将发挥至关重要的作用。而托轮胎机构，作为该agv的一个重要组成部件，也显得尤为重要。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种整车搬运agv用托轮胎机构及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种整车搬运agv用托轮胎机构，包括agv框架、第一夹臂组件、第二夹臂组件与锁紧装置组件，所述agv框架的左侧与右侧均一体成型有安装槽，所述第一夹臂组件固定安装于左侧所述的avg框架的安装槽内，所述第二夹臂组件固定安装于右侧所述的agv框架的安装槽内，所述第一夹臂组件与第二夹臂组件对称，所述锁紧装置组件固定安装与两安装槽之间的agv框架壁板上。

优选的，所述第一夹臂组件包括驱动组件、电动推杆组件、推杆连杆、夹臂，所述驱动组件固定安装于电动推杆组件的后侧壁，所述电动推杆组件的移动端铰接推杆连杆的一端，所述推杆连杆的另一端铰接夹臂的中部，所述夹臂的内端铰接安装槽的壁面。

优选的，所述电动推杆包括电机座、丝杠、推杆本体与滑块，所述驱动组件固定安装于电机座的内侧端面上，所述丝杠、推杆本体均固定安装于电机座的内侧面，所述推杆本体滑动安装有滑座，所述滑座与丝杠螺纹配合，所述驱动组件的输出端动力连接丝杠。

优选的，所述夹臂包括臂架、轮胎托辊、辊轴与旋转轴，所述臂架的内端开设有轴孔，所述旋转轴转动安装于轴孔内，所述臂架的左侧固定安装有辊轴，所述辊轴的外周转动安装有轮胎托辊。

优选的，所述轮胎托辊与辊轴间设有滑片轴承所述辊轴的外端卡装有卡板，所述旋转轴与轴孔间设有滚珠轴承与止推滚针轴承，所述滚珠轴承位于止推滚针轴承上方。

优选的，所述电动推杆组件的后侧固定安装有旋转限位开关组件，所述旋转限位开关组件包括一个夹持闭合开关、夹持打开开关与旋转发号板，所述夹持闭合开关与夹持打开开关均固定安装于电动推杆的后侧，所述旋转发号板固定安装于滑座上，所述夹持闭合开关与夹持打开开关位于旋转发号板的两侧。

优选的，所述锁紧装置组件包括锁紧电机、电动推杆、滑块、连接杆座、夹板、连接杆、锁紧销组件和锁紧限位开关组件，所述锁紧电机的输出端固定安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定安装有滑块，所述滑块固定安装于连接杆座的下表面，所述连接杆座的左侧与右侧均固定安装有夹板，所述夹板夹持连接杆的一端，所述锁紧销固定安装连接杆的另一端。

优选的，所述锁紧销组件包括一个销座、轴承瓦片与锁紧销，所述锁紧销滑动安装于销座内，所述锁紧销与销座间设有轴承瓦片。

优选的，所述锁紧装置组件还包括有锁紧限位开关组件，所述锁紧限位开关组件包括锁紧闭合开关、锁紧打开开关、锁紧发号板，所述锁紧闭合开关与锁紧打开开关固定在电动推杆的任意一侧外壁上，所述锁紧发号板固定在滑块的任意一侧外壁上，所述锁紧闭合开关、锁紧打开开关与锁紧发号板位于同一侧。

基于所述的一种整车搬运agv用托轮胎机构的控制方法，包括以下步骤：

步骤、车辆装配好后，通过移动装置将本发明装置运输至车辆底部，并使得每个装置对应一个轮胎；

步骤、每个装置上的驱动第一夹臂组件与第二夹臂组件进行运动，此时通过第一夹臂组件与第二夹臂组件对车辆轮胎进行夹持；

步骤、每个装置上的锁紧装置组件工作，对其对应的轮胎进行位置锁定；

步骤、通过装置下方的移动装置对已经固定好的车辆进行转移。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.模块化设计，便于组装；

2.结构紧凑，承载能力强；

3.托轮胎机构高度低，适用于强，为低底盘汽车搬运agv提供一种解决方案；

4.夹臂的旋转与锁紧独立控制，虽然会增加少量成本，但为汽车搬运提供了更加安全的保证措施，防止更加重大财产的损失。

附图说明

图1为本发明一种工作状态下的立体结构示意图；

图2为本发明第一夹臂组件、第二夹臂组件与锁紧装置组件其一种工作状态下组合结构示意图；

图3为本发明第一夹臂组件、第二夹臂组件与锁紧装置组件另一种工作状态下组合结构示意图；

图4为图3中a-a处截面结构示意图；

图5为本发明辊轴与轮胎托辊组合剖视结构示意图；

图6为本发明锁紧装置组件结构示意图；

图7为图6中c-c处截面结构示意图。

图中：1、外护座，2、抬升座，3、支撑立柱，4、横梁，5、吊装装置，51、上安装壳，52、下安装壳，53、电葫芦，54、凹陷钢架，55、第二伺服电机，56、行星轮减速器，57、转座，58、安装座，59、平面轴承，6、底座，7、液压缸，8、耳座，9、第一伺服电机，10、螺升板，10a、第一板体，10b、丝母，11、丝杠，12、辅助定位板，12a、第二板体，12b、滚珠轴承，12c、侧壁滚轮，12d、后壁滚轮，13、第一后滑轨，14、第二后滑轨，15、第一侧滑轨，16、第二侧滑轨。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种整车搬运agv用托轮胎机构，包括agv框架1、第一夹臂组件2、第二夹臂组件3与锁紧装置组件4，所述agv框架1的左侧与右侧均一体成型有安装槽，所述第一夹臂组件2固定安装于左侧所述的avg框架1的安装槽内，所述第二夹臂组件3固定安装于右侧所述的agv框架1的安装槽内，所述第一夹臂组件2与第二夹臂组件3对称，所述锁紧装置组件4固定安装与两安装槽之间的agv框架1壁板上。

agv框架1为基础承载与安装结构，第一夹臂组件2与第二夹臂组件3相互配合对轮胎进行夹持，而锁紧装置组件4对夹持住的轮胎进行锁定，使得第一夹臂组件2与第二夹臂组件3进行有效的位置锁定，从而实现对轮胎的位置固定。

具体而言，所述第一夹臂组件2包括驱动组件21、电动推杆组件22、推杆连杆23、夹臂24，所述驱动组件21固定安装于电动推杆组件22的后侧壁，所述电动推杆组件22的移动端铰接推杆连杆23的一端，所述推杆连杆23的另一端铰接夹臂24的中部，所述夹臂24的内端铰接安装槽的壁面。

驱动组件21为整个装置的驱动动力，电动推杆组件22通过驱动组件21驱动，使得其能够携动推杆连杆23，继而控制夹臂24的闭合与打开。

具体而言，所述电动推杆22包括电机座221、丝杠222、推杆本体223与滑块224，所述驱动组件21固定安装于电机座221的内侧端面上，所述丝杠222、推杆本体223均固定安装于电机座221的内侧面，所述推杆本体223滑动安装有滑座224，所述滑座224与丝杠222螺纹配合，所述驱动组件21的输出端动力连接丝杠222。

电机座221为基础安装结构，丝杠222与滑座224的螺纹配合，使得丝杠222的转动能够使得滑座224进行位置移动，而推杆本体223对滑座224进行旋转限位。

具体而言，所述夹臂24包括臂架241、轮胎托辊242、辊轴243与旋转轴244，所述臂架241的内端开设有轴孔，所述旋转轴244转动安装于轴孔内，所述臂架241的左侧固定安装有辊轴243，所述辊轴243的外周转动安装有轮胎托辊242。

臂架241为夹持及安装的基础承载结构，轮胎托辊242为接触轮胎，及增加摩擦力的结构，辊轴243为轮胎托辊242提供安装基础，轴孔配合旋转轴244使得臂架241能够进行绕轴转动。

具体而言，所述轮胎托辊242与辊轴243间设有滑片轴承247所述辊轴243的外端卡装有卡板248，所述旋转轴244与轴孔间设有滚珠轴承245与止推滚针轴承246，所述滚珠轴承245位于止推滚针轴承246上方。

通过卡板248方便辊轴243的安装，而滑片轴承247能够降低辊轴243与轮胎托辊242之间的摩擦力，而滚珠轴承245与止推滚针轴承246能够降低旋转轴244与轴孔间的摩擦力，同时进行位置的限定。

具体而言，所述电动推杆组件22的后侧固定安装有旋转限位开关组件25，所述旋转限位开关组件25包括一个夹持闭合开关251、夹持打开开关252与旋转发号板253，所述夹持闭合开关251与夹持打开开关252均固定安装于电动推杆22的后侧，所述旋转发号板253固定安装于滑座224上，所述夹持闭合开关251与夹持打开开关252位于旋转发号板253的两侧。

通过旋转发号板253的位置变化，对夹持闭合开关251与夹持打开开关252发送信号，从而使得对位置的变化能够进行反馈。

具体而言，所述锁紧装置组件4包括锁紧电机41、电动推杆42、滑块43、连接杆座44、夹板45、连接杆46、锁紧销组件47和锁紧限位开关组件48，所述锁紧电机41的输出端固定安装有电动推杆42，所述电动推杆42的输出端固定安装有滑块43，所述滑块43固定安装于连接杆座44的下表面，所述连接杆座44的左侧与右侧均固定安装有夹板45，所述夹板45夹持连接杆46的一端，所述锁紧销47固定安装连接杆46的另一端。

锁紧电机41通过自身驱动，使得电动推杆42与滑块43进行位置进行变化，继而使得连接杆座44进行位置变化，从而使得夹板45夹持的连接杆46与其连接锁紧销组件47进行位置变化，继而实现对位置的锁定。

具体而言，所述锁紧销组件47包括一个销座471、轴承瓦片472与锁紧销473，所述锁紧销473滑动安装于销座471内，所述锁紧销473与销座471间设有轴承瓦片472。

通过锁紧销473与销座471进行位置变化，实现有效的锁定，而轴承瓦片能472够降低相互之间的摩擦力。

具体而言，所述锁紧装置组件4还包括有锁紧限位开关组件48，所述锁紧限位开关组件48包括锁紧闭合开关481、锁紧打开开关482、锁紧发号板483，所述锁紧闭合开关481与锁紧打开开关482固定在电动推杆42的任意一侧外壁上，所述锁紧发号板483固定在滑块43的任意一侧外壁上，所述锁紧闭合开关481、锁紧打开开关482与锁紧发号板483位于同一侧。

通过锁紧闭合开关481与锁紧打开开关482对锁紧发号板483发出信号的反馈，对滑块43位置的变化进行监测。

基于所述的一种整车搬运agv用托轮胎机构的控制方法，包括以下步骤：

步骤1、车辆装配好后，通过移动装置将本发明装置运输至车辆底部，并使得每个装置对应一个轮胎；

步骤2、每个装置上的驱动第一夹臂组件2与第二夹臂组件3进行运动，此时通过第一夹臂组件2与第二夹臂组件3对车辆轮胎进行夹持；

步骤3、每个装置上的锁紧装置组件工作，对其对应的轮胎进行位置锁定；

步骤4、通过装置下方的移动装置对已经固定好的车辆进行转移。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。