智能平仓机器人的制作方法

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1.本发明涉及平仓机技术领域，具体涉及一种智能平仓机器人。


背景技术：

2.粮库收储结束时，因其粮食是用皮带输送机从窗口进粮，窗口近处形成“小山峰”而远离窗口则形成“谷底”，而两墙面间则形成一条长沟，粮食储存中，粮面的平整度直接关系到粮食储藏期间通风、熏蒸，粮温测控等储粮技术的实施效果，进而影响到粮食在储藏期的安全。传统的粮食平仓采用人工方式，费事费力，后来市场上出现了智能平仓机器人，通过机器对粮食进行平仓。
3.目前市场上现有的智能平仓机器人在粮堆上侧移动通过推板对粮食进行推动，模仿人工进行摊平，在遇到粮食堆垛较大的情况时，平仓机无法向前推动，造成平仓机在粮食上侧打滑，停止工作，同时现有的平仓机在前进过程中推粮，推平后的粮食经过车轮碾压又变得坑洼。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种智能平仓机器人。
5.本发明所要解决的技术问题采用以下的技术方案来实现：一种智能平仓机器人，包括
6.基座，所述基座上侧转动安装有立柱，所述立柱顶部固接有回转台；
7.推粮组件，所述推粮组件包括顶板、第二电动推杆、导板、限位槽、固定板、推板，所述基座一端固接有挡板，所述挡板远离基座一侧顶部固定安装有顶板，所述顶板底部等间距设有若干组固定板，所述固定板底端铰接有推板，所述顶板底侧设有第二电动推杆，所述第二电动推杆与挡板固接，所述第二电动推杆的伸缩端等距离固接有若干组导板，所述导板底端设有限位槽，所述推板顶端通过销轴与限位槽之间滑动连接；
8.所述推板设有三组，最左侧所述推板底侧设有漏网，中间所述推板底侧设有若干组竖槽；
9.摊平组件，所述摊平组件设在基座远离挡板一端，用于摊平粮食。
10.优选的，所述回转台顶部固接有两组支撑架，两组所述支撑架之间转动安装有提升筒，所述提升筒内部设有绞龙，所述回转台一侧设有第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端与提升筒中部铰接，所述回转台上侧设有喷射机，所述喷射机一侧设有接料斗，所述接料斗位于提升筒的出料口下侧。
11.优选的，所述基座两侧设有移动履带，所述基座靠近移动履带一侧固定安装有侧板，所述侧板中部固接有转换台，所述转换台内设有l型槽，所述l型槽内水平方向滑动连接有第一活塞，所述l型槽内竖直方向滑动连接有第二活塞，所述第一活塞一侧与l型槽之间固定连接有弹簧，所述第一活塞另一侧固接有连杆，所述连杆为l型杆，所述连杆远离第一活塞一端与导板底端固接，所述第二活塞上侧固定安装有拉杆，所述拉杆外侧套接有套簧，
所述套簧一端与第二活塞上侧抵接，所述套簧另一端与l型槽顶部抵接，所述拉杆远离第二活塞一端固定安装有连板，所述连板底部固定安装有长杆。
12.优选的，所述长杆靠近侧板一侧设有滑块，所述侧板上设有滑槽，所述滑块位于滑槽内且与其滑动连接。
13.优选的，所述摊平组件包括刮板和转辊，所述刮板左侧与长杆固接。
14.优选的，所述基座上侧设有减速电机，所述减速电机的输出轴固定安装有齿轮，所述立柱外侧设有齿圈，所述齿圈与齿轮啮合连接。
15.优选的，所述固定板底侧转动连接有转轴，所述转轴一端贯穿推板固定安装有挡环，所述转轴另一端贯穿推板且设有外置螺纹，所述转轴远离挡环一端螺纹连接有螺母。
16.优选的，所述回转台上侧设有控制器，所述基座左右两端均设有摄像组件，所述摄像组件通过转换模块与控制器的输入端电性连接。
17.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
18.本发明通过移动履带带动基座整体移动，增加与粮食的接触面积，增大摩擦力，防止打滑，通过回转台带动提升筒转动，在绞龙的提升和喷射机的配合下将堆垛的粮食向低洼处喷射，可以360度无死角工作；通过基座移动带动推粮组件前进，对粮食进行推动，漏网能够初步对成堆的粮食进行少量推走，竖槽的设计也能够推动部分粮食，使粮食表面形成沟壑状，最后通过完整的推板将粮食表面推平，解决了传统智能平仓机器人遇到较大谷堆时推不动、打滑的问题；
19.通过第二电动推杆伸长带动导板左移，在限位槽与销轴的配合下使推板逆时针转动，可以调节推板的倾斜角度，与此同时，连杆带动第一活塞左移，第二活塞带动长杆下移，使刮板下移，通过刮板和转辊的配合，对移动履带碾压过的粮食进行摊平，刮板与推板同步升降，联系紧密，提高平仓质量。
附图说明：
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
21.图1为本发明的整体结构示意图；
22.图2为本发明中的推粮组件结构示意图；
23.图3为本发明中的漏网结构示意图；
24.图4为本发明中的竖槽结构示意图；
25.图5为本发明中的固定板和推板连接结构示意图；
26.图6为本发明的图1中的a处局部放大图；
27.图7为本发明的图1中的b处局部放大图；
28.其中：1、基座；2、移动履带；3、回转台；4、提升筒；5、喷射机；6、推粮组件；601、顶板；602、第二电动推杆；603、导板；604、限位槽；605、固定板；606、竖槽；607、推板；608、漏网；7、侧板；701、滑槽；8、减速电机；9、齿轮；10、立柱；11、齿圈；12、接料斗；13、支撑架；14、第一电动推杆；15、绞龙；16、控制器；17、挡板；18、连杆；19、第一活塞；20、第二活塞；21、弹
簧；22、拉杆；23、套簧；24、连板；25、长杆；26、刮板；27、转辊；28、滑块；29、转换台；30、转轴；31、挡环；32、螺母。
具体实施方式：
29.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
30.实施例1：
31.如图1-5所示，一种智能平仓机器人，包括
32.基座1，所述基座1上侧转动安装有立柱10，所述立柱10顶部固接有回转台3，所述回转台3顶部固接有两组支撑架13，两组所述支撑架13之间转动安装有提升筒4，所述提升筒4内部设有绞龙15，所述回转台3一侧设有第一电动推杆14，所述第一电动推杆14的伸缩端与提升筒4中部铰接，所述回转台3上侧设有喷射机5，所述喷射机5一侧设有接料斗12，所述接料斗12位于提升筒4的出料口下侧；
33.推粮组件6，所述推粮组件6包括顶板601、第二电动推杆602、导板603、限位槽604、固定板605、推板607，所述基座1一端固接有挡板17，所述挡板17远离基座1一侧顶部固定安装有顶板601，所述顶板601底部等间距设有若干组固定板605，所述固定板605底端铰接有推板607，所述顶板601底侧设有第二电动推杆602，所述第二电动推杆602与挡板17固接，所述第二电动推杆602的伸缩端等距离固接有若干组导板603，所述导板603底端设有限位槽604，所述推板607顶端通过销轴与限位槽604之间滑动连接；
34.所述推板607设有三组，最左侧所述推板607底侧设有漏网608，中间所述推板607底侧设有若干组竖槽606。
35.所述基座1两侧设有移动履带2，所述回转台3上侧设有控制器16，所述基座1左右两端均设有摄像组件，所述摄像组件通过转换模块与控制器16的输入端电性连接。
36.所述基座1上侧设有减速电机8，所述减速电机8的输出轴固定安装有齿轮9，所述立柱10外侧设有齿圈11，所述齿圈11与齿轮9啮合连接。
37.具体的，通过移动履带带动装置整体移动，通过摄像组件勘测粮仓内部情况，当摄像组件发现粮仓内较高谷堆时，通过转换模块将信号传递给控制器16，通过控制器16控制第一电动推杆14伸缩，使提升筒4底端插入粮堆，在绞龙15的旋转提升作用下通过接料斗12进入到喷射机5内部，启动喷射机5将粮食向低洼处喷射，通过减速电机8带动齿轮9旋转，使齿圈11带动立柱10旋转，可以360度方向喷射粮食，当较大的谷堆处理完毕后，控制第二电动推杆602伸长，带动三组导板603左移，在限位槽604与销轴的配合下使得推板607逆时针旋转，调节推板607的倾斜角度，漏网608能够初步对成堆的粮食进行少量推走，竖槽606的设计也能够推动部分粮食，同时对粮食进行疏散，使粮食表面形成沟壑状，最后通过最左侧完整的推板607将粮食表面推平。
38.实施例2：
39.在实施例1的基础上，如图1、图6和图7所示，所述基座1靠近移动履带2一侧固定安装有侧板7，所述侧板7中部固接有转换台29，所述转换台29内设有l型槽，所述l型槽内水平方向滑动连接有第一活塞19，所述l型槽内竖直方向滑动连接有第二活塞20，所述第一活塞19一侧与l型槽之间固定连接有弹簧21，所述第一活塞19另一侧固接有连杆18，所述连杆18
为l型杆，所述连杆18远离第一活塞19一端与导板603底端固接，所述第二活塞20上侧固定安装有拉杆22，所述拉杆22外侧套接有套簧23，所述套簧23一端与第二活塞20上侧抵接，所述套簧23另一端与l型槽顶部抵接，所述拉杆22远离第二活塞20一端固定安装有连板24，所述连板24底部固定安装有长杆25。
40.所述长杆25靠近侧板7一侧设有滑块28，所述侧板7上设有滑槽701，所述滑块28位于滑槽701内且与其滑动连接。
41.摊平组件，所述摊平组件设在基座1远离挡板17一端，用于摊平粮食，所述摊平组件包括刮板26和转辊27，所述刮板26左侧与长杆25固接。
42.所述固定板605底侧转动连接有转轴30，所述转轴30一端贯穿推板607固定安装有挡环31，所述转轴30另一端贯穿推板607且设有外置螺纹，所述转轴30远离挡环31一端螺纹连接有螺母32。
43.具体的，通过提升筒4与喷射机5配合对大谷堆粮食进行处理，通过移动履带2带动推粮组件6对小堆粮食进行粗推，使得粮食较为平整，通过第二电动推杆602伸长带动导板603左移，在限位槽604与销轴的配合下使推板607逆时针转动，可以调节推板607的倾斜角度，与此同时，连杆18带动第一活塞19左移，弹簧21处于拉伸状态，在套簧23的弹力作用下，第二活塞20带动拉杆22下移，拉杆22带动连板24和长杆25下移，使刮板26下移，通过刮板26和转辊27的配合，对移动履带2碾压过的粮食进行摊平，(移动履带2的设计本身就具有防滑特性，与推粮组件6和转辊27配合使用进一步提高平仓质量)，刮板26与推板607同步升降，联系紧密。
44.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
45.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。