一种悬挂型机器人搬运系统的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种悬挂型机器人搬运系统。


背景技术：

2.搬运是仓储物流过程的一个环节，机器人搬运系统的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。
3.目前，因机器人搬运系统受空间限制，对于要求最高和最低货位不能取放自如，且货物为精密器件，不能保证货物在机器人搬运过程中始终与地面平行的前提下行动自如，以及在有噪音控制时，存在保证噪音就会牺牲效率，提高效率就会产生噪音的问题。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种悬挂型机器人搬运系统，实现在不同巷道之间可以传送货物，一个传递口或传递窗峰值收发货物，多个机器人可以协同作业，工作效率高。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.一种悬挂型机器人搬运系统，包括仓储室及设置于所述仓储室内的多组货架，相对的两组货架之间设有巷道，其特征在于，所述仓储室的顶部设有与各所述巷道相对应的多个顶部悬挂输送系统，各所述巷道内设有地面输送系统，所述地面输送系统用于所述货架与所述顶部悬挂输送系统之间的货物传输；所述仓储室的围墙上设有传递窗口，所述仓储室的顶部悬挂有位于所述传递窗口与所述货架之间的窗口传递输送系统，所述窗口传递输送系统用于所述传递窗口与所述顶部悬挂输送系统之间的货物传输。
7.所述顶部悬挂输送系统包括旋转驱动机构、环形悬挂轨道及悬挂小车，其中环形悬挂轨道与所述巷道平行设置，所述悬挂小车悬挂于所述环形悬挂轨道上，所述旋转驱动机构与所述环形悬挂轨道连接，用于驱动所述环形悬挂轨道旋转。
8.所述悬挂小车上设有多个储物工位。
9.所述地面输送系统包括机器人小车输送轨道及设置于所述机器人小车输送轨道上的多个机器人输送机构，所述机器人小车输送轨道沿所述巷道铺设。
10.所述机器人输送机构包括机器人小车及设置于所述机器人小车上的搬运机器人，所述机器人小车在所述机器人小车输送轨道上行走；所述搬运机器人的末端法兰上设有末端端拾器。
11.所述窗口传递输送系统包括横架及设置于所述横架上的多个倒挂机器人，所述横架设置于所述仓储室的顶部且与各所述巷道垂直，多个倒挂机器人沿所述横架长度方向依次设置；所述传递窗口位于相邻两个倒挂机器人之间。
12.所述传递窗口设置于所述巷道两端的围墙上。
13.所述仓储室的顶部设有多个分别与各所述巷道相对应的通风口。
14.所述仓储室的围墙底部设有多个排风口。
15.本实用新型的优点及有益效果是：本实用新型在不同巷道之间可以传送货物，一个传递口或传递窗峰值收发货物，滑轨上和两侧倒挂的机器人，多个机器人可以协同作业，工作效率高。
附图说明
16.图1为本实用新型一种悬挂型机器人搬运系统的结构示意图；
17.图2为本实用新型一种悬挂型机器人搬运系统的内部结构示意图；
18.图3为本实用新型中机器人小车输送系统的结构示意图，
19.图4为图3中i处放大图。
20.图中：1为围墙，2为传递窗口，3为排风口，4为仓储室，5为横架，6为倒挂机器人ⅰ，7为倒挂机器人ⅱ，8为端拾器，9为货架，10为驱动电机，11为环形悬挂轨道，12为通风口，13为悬挂小车，14为货物，15为货物空位，16为机器人小车输送轨道，17为机器人小车ⅰ，18为搬运机器人ⅰ，19为机器人小车ⅱ，20为搬运机器人ⅱ，21为夹手直管，22为双夹持部分，23为夹爪，24为地面。
具体实施方式
21.为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。
22.如图1
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2所示，本实用新型提供的一种悬挂型机器人搬运系统，包括仓储室4及设置于仓储室4内的多组货架9，相对的两组货架9之间设有巷道，仓储室4的顶部设有与各巷道相对应的多个顶部悬挂输送系统，各巷道内设有地面输送系统，地面输送系统用于货架9与顶部悬挂输送系统之间的货物传输；仓储室4的围墙上设有传递窗口2，仓储室4的顶部悬挂有位于传递窗口2与货架9之间的窗口传递输送系统，窗口传递输送系统用于传递窗口2与顶部悬挂输送系统之间的货物传输。
23.本实用新型的实施例中，仓储室4的顶部设有多个分别与各巷道相对应的通风口12，仓储室4的围墙底部设有多个排风口3。传递窗口2设置于巷道两端的围墙上，排风口3设置于另外两侧的围墙上。
24.如图3所示，本实用新型的实施例中，顶部悬挂输送系统包括旋转驱动机构、环形悬挂轨道11及悬挂小车13，其中环形悬挂轨道11与巷道平行设置，悬挂小车13悬挂于环形悬挂轨道11上，旋转驱动机构与环形悬挂轨道11连接，用于驱动环形悬挂轨道11旋转。本实施例中，旋转驱动机构包括驱动电机10及与驱动电机10连接的传动机构。具体地，悬挂小车13上设有多个储物工位，储物工位上设有货物14。工作时，悬挂小车13上始终保留一货物空位15。
25.地面输送系统包括机器人小车输送轨道16及设置于机器人小车输送轨道16上的多个机器人输送机构，机器人小车输送轨道16沿巷道铺设。
26.如图3所示，本实用新型的实施例中，机器人输送机构包括机器人小车及设置于机器人小车上的搬运机器人，机器人小车在机器人小车输送轨道16上行走；搬运机器人的末端法兰上设有末端端拾器。
27.本实施例中，机器人小车输送轨道16上设有机器人输送机构ⅰ和机器人输送机构ⅱ，机器人输送机构ⅰ包括机器人小车ⅰ17和设置于机器人小车ⅰ17上的搬运机器人ⅰ18；机器人输送机构ⅱ包括机器人小车ⅱ19和设置于机器人小车ⅱ19上的搬运机器人ⅱ20。
28.如图4所示，本实用新型的实施例中，末端端拾器包括夹手直杆21和双夹持部分22，其中夹手直杆21的一端与搬运机器人的末端法兰连接，另一端与双夹持部分22转动连接，双夹持部分22具有两组夹爪23，两组夹爪23用于夹取货物14。
29.如图3所示，本实用新型的实施例中，窗口传递输送系统包括横架5及设置于横架5上的多个倒挂机器人，横架5设置于仓储室4的顶部且与各巷道垂直，多个倒挂机器人沿横架5长度方向依次设置，各倒挂机器人的执行末端设有端拾器8；传递窗口2位于相邻两个倒挂机器人之间。
30.本实施例中，围墙上设有两个传递窗口2，横架5上设有倒挂机器人ⅰ6、倒挂机器人ⅱ7及倒挂机器人ⅲ，倒挂机器人ⅰ6、倒挂机器人ⅱ7及倒挂机器人ⅲ与两个传递窗口2间隔交替设置。
31.本实施例中，倒挂机器人为六自由度机器人，可与端拾器8产生七轴耦合运动。传递窗口的数量为n(n≥1)，倒挂机器人的数量为n+1(n≥1)，保证任意传递窗在峰值产能时有两个倒挂机器人，还有机器人小车ⅰ17上的搬运机器人ⅰ18同时为其服务。货架9呈对称型分布，环形悬挂轨道11与机器人小车输送轨道16安装在对称的货架9之间，货架数量n
×
2(n≥1)。环形悬挂轨道11由安装在环形悬挂轨道11一端的驱动电机10驱动，悬挂小车13刚性连接在环形悬挂轨道11上。悬挂小车13上含有m(m≥1)个货物14和m+1(m≥1)个货物位。货物空位15为货物更换时的缓存工位，可以随机动态库存在m+1(m≥1)个货物位之间切换。每组对称的货架9之间的环形悬挂轨道11内侧含有两个开在搬运系统空间顶部的通风口12。搬运机器人ⅱ20可从货架9抓取货物14放置在悬挂小车13的货物空位15上，夹手直管21通过旋转副驱动双夹持部分22可使货物14在搬运过程中始终保持水平。悬挂小车13通过驱动电机10驱动环形悬挂轨道11运动来输送货物14。倒挂机器人可从悬挂小车13抓取货物14放置在传递窗2内，端拾器8内伺服驱动的旋转副可使货物14在搬运过程中始终保持水平。
32.本实用新型的工作流程如下；
33.第1步：机器人小车ⅱ19运动，移动到指定位置。
34.第2步：搬运机器人ⅱ20运动，通过末端法兰驱动夹手直管21运动，夹手直管21通过旋转副驱动双夹持部分22的夹爪23运动，双夹持部分22带动夹爪23从货架9上抓取货物14。反之，放置与抓取货物过程相似，在此不做赘述，从而将货物14搬运至悬挂小车13的货物空位15上。
35.第3步：驱动电机10驱动环形悬挂轨道11运动，带动悬挂小车13和货物14运动至传递窗口2附近。
36.第4步：倒挂机器人运动，通过端拾器8从悬挂小车13的货物空位15上抓取货物14，反之，放置与抓取货物过程相似，在此不做赘述，从而将货物14搬运至传递窗口2。
37.以上完成了货物14从传递窗口2的取出，反之，放置与抓取货物过程相似，完成货物14放置在货架9上。悬挂小车13留有缓存工位货物空位15，且可以做到倒挂机器人ⅰ6与倒挂机器人ⅱ7同时为传递窗口2工作，故放置与抓取货物过程可以同时进行，来完成货物的更新。
38.此外通过将货物14从一个传递窗口2取出，再放置在另一个传递窗口2，可以做到货物14在不同巷道的货架间的转移。
39.本实用新型在不同巷道之间可以传送货物，一个传递口或传递窗峰值收发货物，滑轨上和两侧倒挂的机器人，多个机器人可以协同作业，工作效率高。
40.以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本实用新型的保护范围内。