技术特征：
1.一种变幅传送式冷藏船卸货系统，其特征在于，包括：耙吸模块、变向传送托盘、变幅传送模块、自卸式集货箱、行走模块、正压驾驶室、机器视觉系统、中央控制系统以及储存器；所述变幅传送模块通过铰接联结于机架上，并通过调节电缸伸长量实现变幅传送模块的仰角大小变化，即实现变幅传送模块远端的高度调节；所述变向传送托盘通过铰接与所述变幅传送模块远端相连，通过所述变幅传送模块下方设置的一对电缸实现相对于所述变幅传送模块的仰角调节；所述耙吸模块通过传送带下方的丝杠螺母机构与导轨安装在所述变向传送托盘上，工作时通过丝杠正反转实现其在所述变向传送托盘上前后滑动完成耙吸货物作业。2.根据权利要求1所述的一种变幅传送式冷藏船卸货系统，其特征在于：所述机器视觉系统包括：工业相机、超声波传感器以及激光传感器；所述工业相机实现对货物包装及周围工况的图像采集与识别；所述超声波传感器与激光传感器主要完成对整机系统的定位与测距。3.根据权利要求2所述的一种变幅传送式冷藏船卸货系统，其特征在于：所述机器视觉系统还设置有电伴热式辅助保温系统。4.根据权利要求1所述的一种变幅传送式冷藏船卸货系统，其特征在于：所述耙吸模块包括：吸盘组及可伸缩耙子机构；所述吸盘组通过两条导轨安装于变向传送托盘上；所述吸盘组底部设有一螺母，螺母联结于传送带下方的丝杠上，随着丝杠的正反转实现吸盘组在滑轨上的前进与后退动作；所述可伸缩耙子机构设置在吸盘箱体之上；工作时，所述丝杠正转驱动耙吸模块靠近货物包装，吸盘接触包装后吸取货物包装表面，耙子收缩实现货物夹紧进，此时丝杠翻转带动耙吸模块回缩，拖动货物至变向传送托盘上。5.根据权利要求1所述的一种变幅传送式冷藏船卸货系统，其特征在于：所述变向传送托盘包括：纵向传送带、横向传送带以及楔形托盘；变向传送托盘的后端与所述变幅传送模块通过铰接联结，所述变向传送托盘与所述变幅传送模块间还设置有一对电缸实现变向托盘仰角的自由控制，确保工作时横向传送带工作面可以保持与包装表面平行。6.根据权利要求1所述的一种变幅传送式冷藏船卸货系统，其特征在于：所述变幅传送模块包括传送带与两个长颈电缸；所述传送带将货物运输并倾倒入自卸式集货箱；所述变幅传送模块通过铰接与机架相连，两个长颈电缸实现传送带远端的升降变幅动作，确保所述耙吸模块与所述变向传送托盘到达不同高度的作业位。7.根据权利要求1所述的一种变幅传送式冷藏船卸货系统，其特征在于：所述正压驾驶室设置在整机的右侧，并固定在所述机架平台的上部；所述正压驾驶室设置有正压系统确保驾驶室内部气压略高于外部舱内气压。8.根据权利要求1所述的一种变幅传送式冷藏船卸货系统，其特征在于：所述出舱转运吊篮底部设置有卸货门，通过电磁阀控制所述卸货门的开合动作；所述出舱转运吊篮下方设有重力传感器，用以判断所述吊篮的承载情况，当所述吊篮不满载，则保持当前作业流程不变；如果满载，吊机起吊吊篮，运送吊篮出舱并到达卸货地点上方，电磁阀断电，卸货门打开，实现自主卸货作业；卸货之后，卸货门依靠人工协助关闭，电磁阀通
电，卸货门锁紧，吊机原路放回吊篮于舱口下方原位置。9.一种变幅传送式冷藏船卸货工作方法，可实现人工操作和自主作业两种工作模式，其特征在于，包括以下步骤：s1：拔口卸货作业；通过控制液压开关打开冷藏船首层舱门，并对舱门正下方货物进行卸货作业；s2：卸货系统进入待卸区；通过吊机将卸货系统下放至舱口下方已清空区域，之后行走模块驱动卸货系统运行至舱内货物待卸区；s3：卸货系统舱内卸货作业；卸货系统靠近待卸货垛，变向传送托盘远端靠近并紧贴待卸载货物，传送托盘丝杠正转驱动耙吸模块靠近并吸取货物包装，耙子收缩实现货物夹紧；丝杠反转，驱动耙吸模块拖动货物至变向传送托盘上；货物由变向托盘传送带转送至变幅传送模块，并随传送带运行直接滑落至自卸式集货箱。s4：卸货箱卸货至出舱转运吊篮；s5：转运吊篮出舱卸货；s6：对货物进行舱外消杀作业；s7：重复步骤s1-s6逐步完成卸货任务。
技术总结
本发明提供一种变幅传送式冷藏船卸货系统包括：耙吸模块、变向传送托盘、变幅传送模块、自卸式集货箱、行走模块、正压驾驶室、机器视觉系统、中央控制系统以及储存器。本发明的卸货系统在实现人工控制的基础上同时引入基于机器视觉的计算机控制技术，提供了人工操作与自主作业两种工作模式，并且两种工作模式可随时切换，一定程度实现了冷藏船卸货作业的高可靠性自动化。本发明所涉及的卸货系统及其作业工艺对实现冷藏船卸货作业自动化、智能化、安全化的中长期目标具有促进作用，并最大限度的降低有害病毒由物向人传播的几率，现实意义较大。较大。较大。
技术研发人员：王晓邦 孙玉清 刘志杰 王生海 韩广冬 孙禹航
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：2022.01.17
技术公布日：2022/5/5