1.一种取放装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述定位轴包括轴体和活动件，所述轴体具有沿其轴向延伸的内腔，且所述轴体的侧壁上设有与所述内腔连通的容纳通孔，所述活动件部分地设置在所述容纳通孔内，所述轴体的设有所述容纳通孔的部分及所述活动件构成所述扩张部；
3.根据权利要求2所述的取放装置，其特征在于，所述容纳通孔的数量为多个，多个所述容纳通孔沿所述轴体的周向间隔布置；所述活动件的数量为多个，多个所述活动件设置在至少部分所述容纳通孔内，以使得多个所述活动件沿所述轴体的周向间隔布置；每个所述活动件能够在相应的所述容纳通孔内活动。
4.根据权利要求3所述的取放装置，其特征在于，所述活动件为球体；或者所述活动件在所述定位轴的径向上相对的两个端面分别为球面的一部分；或者所述活动件在所述定位轴的径向上相对的两端为锥形结构，且两个所述锥形结构的横截面沿相互远离的方向逐渐减小。
5.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述取放装置具有在所述定位轴的轴向上相对的近端和远端，所述第一方向为沿近端到远端的方向；
6.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述取放装置具有在所述定位轴的轴向上相对的近端和远端，所述第一方向为沿近端到远端的方向；
7.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述驱动组件还用于驱使所述定位轴沿其轴向做往复直线运动。
8.根据权利要求7所述的取放装置，其特征在于，所述驱动组件包括动力部、第一传动部和第二传动部，所述动力部与所述接合部连接，并用于提供第一驱动力和第二驱动力，所述第一驱动力和所述第二驱动力的方向相反；所述第一传动部连接所述动力部和所述定位轴，所述第一传动部用于在所述第一驱动力的驱使下沿所述第一方向运动，进而带动所述定位轴沿所述第一方向运动；所述第二传动部与所述动力部连接，并用于在所述第一驱动力的作用下驱使所述活动轴相对于所述定位轴沿所述第一方向运动，所述第二传动部还用于在苏搜第二驱动力的作用下驱使所述定位轴沿所述第二方向运动。
9.根据权利要求8所述的取放装置，其特征在于，所述取放装置具有在所述定位轴的轴向上相对的近端和远端，所述第一方向为沿近端到远端的方向；所述定位轴具有沿轴向延伸的内腔，所述定位轴的内壁上设有朝向近端的台阶面，所述台阶面位于所述扩张部的近端侧；所述活动轴的外周面上设有沿径向向外凸出的第一挡部，所述第一挡部位于所述台阶面的近端侧；
10.根据权利要求9所述的取放装置，其特征在于，所述第二活动座上设有齿槽；所述锁紧组件包括锁紧座和第一棘齿机构，所述锁紧座与所述第一传动部连接，所述第一棘齿机构设置在所述锁紧座上，并包括第一棘齿，所述第一棘齿选择性地插入所述齿槽或脱离所述齿槽；当所述第一棘齿插入所述齿槽时，所述锁紧组件与所述抓取组件连接，当所述第一棘齿脱离所述齿槽时，所述锁紧组件与所述抓取组件解除连接。
11.根据权利要求10所述的取放装置，其特征在于，所述锁紧座上设有第一安装槽；所述第一棘齿机构还包括第一销轴和第一扭簧，所述第一销轴设置在所述锁紧座上，并部位地位于所述第一安装槽内，所述第一棘齿的近端设置在所述第一安装槽处，并套设在所述第一销轴上，所述第一棘齿的近端设有第二安装槽，所述第一扭簧设置在所述第二安装槽处，并套设在所述第一销轴上，所述第一扭簧的两个扭臂分别抵接在所述第一安装槽和所述第二安装槽的槽壁上。
12.根据权利要求11所述的取放装置，其特征在于，所述抓取组件具有初始状态，当所述抓取组件处于所述初始状态时，所述第一棘齿与所述齿槽的远端外侧面接触；
13.根据权利要求12所述的取放装置，其特征在于，当所述第一弹性件释放弹性势能以驱使所述活动轴相对于所述定位轴沿所述第二方向运动时，所述第二活动座相对于所述定位轴沿所述第二方向运动；
14.根据权利要求13所述的取放装置，其特征在于，所述第一棘齿上设有第一抵接部；所述第二棘齿机构包括第二抵接部，所述第二抵接部选择性地与所述第一抵接部抵接或分离；
15.根据权利要求14所述的取放装置，其特征在于，所述锁紧座上设有第三安装槽，所述第二棘齿机构包括第二销轴，第二棘齿、第二扭簧和第三传动件，所述第二销轴设置在所述锁紧座上，并部分地位于所述第三安装槽内，所述第二棘齿包括成角度连接的第一子棘齿和第二子棘齿，且所述第一棘齿与所述第二棘齿的相交处设有第四安装槽；所述第二棘齿部分地设置在所述第三安装槽内，并套设在所述第二销轴上，所述第一子棘齿更靠近所述第一棘齿，且所述第一子棘齿上设有所述第二抵接部；所述第二扭簧套设在所述第二销轴上，并位于所述第四安装槽内，所述第二扭簧的两个扭臂分别抵接在所述第三安装槽和所述第四安装槽的槽壁上；所述第三传力件设置在所述第二子棘齿上，并选择性地与所述第二活动座的近端端面抵接或分离。
16.根据权利要求15所述的取放装置，其特征在于，当所述抓取组件处于所述初始状态时，所述第二活动座位于初始位置，所述第三传动件与所述第二活动座的近端端面抵接，所述第一抵接部和所述第二抵接部分离，所述第二扭簧存储弹性势能；
17.根据权利要求15所述的取放装置，其特征在于，所述第二子棘齿上设有螺纹连接孔，所述第三传力件包括第二螺栓和第二螺母，所述第二螺栓与所述螺纹连接孔连接，所述第二螺母设置在所述第二螺栓上，并与所述第二子棘齿抵接；所述第二螺栓选择性地与所述第二活动座的近端端面抵接或分离。
18.根据权利要求14所述的取放装置，其特征在于，所述第一抵接部和所述第二抵接部中的一者为凸起，另一者为凹槽。
19.一种机械设备，其特征在于，包括：