一种柔性摆盘机的制作方法

1.本发明涉及产品自动摆盘设备技术领域，尤其涉及一种芯片自动装盘的柔性摆盘机。


背景技术：

2.芯片是半导体元件的统称，是用于控制各种电子设备中最重要的零部件之一，由于其需求量巨大，在生产过程中，需要将大量的芯片进行中转，以便于将芯片按统一的放置方式进行供应，鉴于人工作业的生产效率较低，故已开发出了自动摆盘机，用于自动将芯片进行摆盘，现有技术中，自动摆盘机对产品进行摆盘时是通过人工将空托盘逐一供应至摆盘位，再通过摆盘机自动将产品按设定方向放置在空托盘内，装满产品的托盘再通过输送机构输送到置物架上并间隔一定距离层放，这样的摆盘机需要专人供应空托盘，且对装满产品的托盘的放置也不是很高效，工作人员也不便于一次将多个装有产品的托盘进行转移，导致其工作效率不是很高。


技术实现要素：

3.鉴于此，有必要提供一种可自动进行空托盘拿取和装满物料的托盘的叠放的柔性摆盘机，以提升物料摆盘效率。
4.本发明提供一种柔性摆盘机，所述柔性摆盘机包括：
5.振动盘，设于工作台上，用于将物料振动至设定朝向；
6.转移机械手，设于所述振动盘后方，用于将所述振动盘内设定朝向的所述物料转移至位于上料位的托盘中；
7.托盘供应模组，设于第一安装座上，包括相对设置的两第一支撑板，两所述第一支撑板分别在一第一驱动装置驱动下相对运动，用于对叠放的空托盘进行支撑或释放；
8.托盘叠放模组，设于所述第一安装座上并与所述托盘供应模组并列设置，用于对装有物料的所述托盘进行叠放，包括相对设置的两第二支撑板，两所述第二支撑板分别在一第二驱动装置的驱动下相对运动，用于对装满物料的托盘进行支撑或释放；
9.托盘转移模组，设于所述工作台上，用于将所述托盘供应模组上的一所述托盘转移至所述上料位，并待该托盘装满物料后再转移至所述托盘叠放模组进行叠放。
10.进一步的，所述托盘转移模组包括升降机构和第三支撑板，所述升降机构包括第三驱动装置、第一滑台和导向板，所述导向板设于所述第一滑台与所述第三支撑板之间，所述第三支撑板与所述导向板活动连接，所述第三驱动装置设于所述第一滑台上，且所述第三驱动装置的输出端与所述第三支撑板的底部连接。
11.进一步的，所述第三驱动装置的输出端连接有转轮，所述转轮偏心连接有转轴，所述转轴的轴向为水平方向，所述转轴与所述第三支撑板之间铰接有推杆，所述第三驱动装置驱动所述转轮转动，以使得所述转轴运动带动所述推杆运动，从而使得所述第三支撑板升降。
12.进一步的，所述第一滑台上还设有感应器，所述推杆上设有感应件，所述感应件具有初始位置，当所述第三驱动装置驱动所述转轮转动一圈时，所述感应件从所述初始位置随着所述推杆运动并再次回到所述初始位置。
13.进一步的，所述第三支撑板的相邻两侧还设有多个限位块，所述第三支撑板的另外两侧分别至少设有一可移动的限位件，所述第三支撑板的背面对应所述限位件设有推块，所述推块滑动以使得所述限位件朝着靠或近远离相对侧的所述限位块方向运动。
14.进一步的，所述推块远离所述第三支撑板的一侧还连接有推板，所述推板上设有导槽，所述导槽包括第一部分和第二部分，其中，所述第一部分竖直设置，所述第二部分与所述第一部分的上端呈钝角连通，所述导向板对应所述导槽设有导柱，当所述第三驱动装置驱动所述第三支撑板上升时，所述推块在所述导柱和所述导槽的作用下推动所述推板运动，所述推板运动带动所述限位件朝着远离相对侧的所述限位块方向运动。
15.进一步的，所述第三支撑板上设有滑槽，所述限位件设于所述滑槽内，所述限位件包括限位部、滑动部和连接部，所述滑动部设于所述限位部与所述连接部之间，所述限位部至少部分伸出所述第三支撑板的表面，所述连接部至少部分与所述推板连接，所述滑动部通过弹簧弹性连接在所述滑槽内，所述推块设有凹槽，当所述连接部位于所述凹槽内时，所述弹簧处于压缩状态，当所述连接部离开所述凹槽时，处于压缩状态的所述弹簧进一步被压缩。
16.进一步的，所述第三支撑板的相对侧对应两所述第一支撑板或两所述第二支撑板各设有一缺口，当所述第三支撑板运动至所述托盘供应模组或所述托盘叠放模组下方，并在所述第三驱动装置的驱动下向上运动并与两所述第一支撑板或两所述第二支撑板上最下层的所述托盘接触时，两所述第一支撑板或两所述第二支撑板分别位于一所述缺口处。
17.进一步的，所述转移机械手包括第二滑台，所述第二滑台的一侧至少设有一吸取组件，所述吸取组件包括正反转电机、传送带、两输送轮和两吸嘴，一所述输送轮间隔一定距离设于另一所述输送轮的正下方，所述传送带转动地设于两所述输送轮上，且所述传送带位于两所述输送轮之间的部分各连接有一所述吸嘴，所述正反转电机驱动一所述输送轮转动使得两所述吸嘴同步异向运动。
18.进一步的，所述柔性摆盘机还包括相机，所述相机设于所述振动盘的正上方，用于识别所述振动盘内的所述物料是否为设定朝向。
19.相较于现有技术，本发明的有益效果：本发明通过设置所述托盘转移模组配合所述托盘供应模组将叠放的空托盘逐一供应至所述上料位，实现所述托盘自动供应，避免人工供应所述托盘导致占用人力以及效率低下，通过所述转移机械手将所述振动盘内设定朝向的所述物料放置在该托盘内，实现了物料的自动摆盘，以及通过设置所述托盘叠放模组配合所述托盘转移模组将装有所述物料的所述托盘进行叠放，以减少所述托盘的占用空间，并便于作业员或机械手一次性批量拿取装有所述物料的所述托盘，以提升所述摆盘机的生产效率。
附图说明
20.图1为本发明具体实施方式的整体示意图。
21.图2为本发明第一支撑座与托盘供应模组和托盘叠放模组具体实施方式的示意
图。
22.图3为本发明托盘转移模组具体实施方式的示意图。
23.图4为本发明升降机构与第三支撑板具体实施方式的示意图。
24.图5为本发明第三支撑板与限位件和限位块具体实施方式的示意图。
25.图6为本发明推块与限位件具体实施方式的示意图。
26.图7为本发明转移机械手具体实施方式的示意图。
27.图8为本发明第二滑台与吸取组件具体实施方式的示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。可以理解的是，附图仅仅提供参考与说明用，并非用来对本发明加以限制。附图中显示的连接关系仅仅是为了便于清晰描述，并不限定连接方式。
29.需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
30.还需要说明的是，本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
31.请参阅图1，本发明提供一种柔性摆盘机，所述柔性摆盘机包括工作台10、振动盘20、相机30、转移机械手40、托盘供应模组50、托盘叠放模组60和托盘转移模组70。
32.所述振动盘20设于所述工作台10上，用于将待摆盘的物料振动至设定朝向。
33.所述相机30设于所述振动盘20的正上方，用于识别所述振动盘20内的所述物料是否为设定朝向。
34.所述转移机械手40设于所述工作台10上并位于所述振动盘20后方，用于将所述振动盘20内经所述相机30识别出的为所述设定朝向的所述物料转移至位于上料位的托盘100中。
35.所述工作台10上还设有第一安装座11，所述托盘供应模组50设于第一安装座11上，用于对叠放的所述托盘100进行支撑或释放。
36.所述托盘叠放模组60设于所述第一安装座11上并与所述托盘供应模组50并列设置，用于对装有所述物料的所述托盘100进行叠放。
37.所述托盘转移模组70设于所述工作台10上，用于将所述托盘供应模组50上的一所述托盘100转移至所述上料位，并待该托盘100装有所述物料后再转移至所述托盘叠放模组60进行叠放。
38.请参阅图2-3，所述托盘供应模组50包括第一限位架和第一支撑机构，所述第一支撑机构包括相对设置的两第一支撑板521，两所述第一支撑板521分别在一第一驱动装置522的驱动下相对运动，用于对叠放的所述托盘100进行支撑或释放。
39.所述第一限位架对应所述第一支撑机构设置，用于对叠放的所述托盘100进行限位。
40.具体的，所述托盘转移模组70包括第三支撑板71，当所述第三支撑板71运动至所述第一支撑机构处并与所述第一支撑机构上位于最下层的所述托盘100的底部接触后，两所述第一驱动装置522分别同时驱动对应的一所述第一支撑板521朝着相互远离的方向运动，以对叠放的所述托盘100进行释放，并由所述第三支撑板71进行支撑。
41.当所述第三支撑板71对叠放的所述托盘100进行支撑后，所述第三支撑板71向下运动至少一个所述托盘100的高度，以使得至少位于最下层的所述托盘100不高于两所述第一支撑板521，然后两所述第一驱动装置522再次同时驱动两所述第一支撑板521相互靠近，以使得两所述第一支撑板521分别至少部分伸入对应位置的所述托盘100的间隙中。
42.此时，所述第三支撑板71继续向下运动，以使得位于两所述第一支撑板521下方的所述托盘100被分离，且未被分离的所述托盘100被再次被所述第一支撑机构进行支撑，实现叠放的所述托盘100的分离。
43.所述第三支撑板71运动将所述托盘100送至所述上料位，以便于所述转移机械手40将所述物料按设定朝向摆放在所述托盘100内。
44.所述第一限位架至少包括限制在叠放的所述托盘100的至少三个角且沿竖直方向设置的第一限位板51，以防止叠放的所述托盘100发生偏离。
45.优选的，所述第一限位架包括四块所述第一限位板51，四块所述第一限位板51分别限制在叠放的所述托盘100的四个角。
46.所述托盘叠放模组60包括第二限位架和第二支撑机构，所述第二支撑机构包括相对设置的两第二支撑板621，两所述第二支撑板621分别在一第二驱动装置622的驱动下相对运动，用于对装有物料的所述托盘100进行支撑或释放。
47.所述第二限位架对应所述第二支撑机构设置，用于对叠放的装有所述物料的所述托盘100进行限位。
48.具体的，当位于所述上料位的所述第三支撑板71上的所述托盘100装有所述物料后，所述第三支撑板71继续运动至所述第二支撑机构处并使得该托盘100的上表面与所述第二支撑机构上位于最下层的所述托盘100的底部接触后，两所述第二驱动装置622分别同时驱动对应的一所述第二支撑板621朝着相互远离的方向运动，以对叠放的所述托盘100进行释放，并由所述第三支撑板71进行支撑，以使得该托盘100与已经叠放的所述托盘100层叠在一起。
49.所述第三支撑板71继续向上运动至少一个所述托盘100的高度，以使得该托盘100的底部高于两所述第二支撑板621，然后两所述第二驱动装置622再次同时驱动两所述第二支撑板621相互靠近，以使得两所述第二支撑板621至少部分位于该托盘100的底部。
50.此时，所述第三支撑板71继续向下运动，以使该托盘100被两所述第二支撑板621支撑，实现装有所述物料的所述托盘100的叠放。
51.所述第二限位架至少包括限制在叠放的所述托盘100的至少三个角的且沿竖直方向设置的第二限位板61，以防止叠放的所述托盘100发生偏离。
52.优选的，所述第二限位架包括四块所述第二限位板61，四块所述第二限位板61分别限制在叠放的所述托盘100的四个角。
53.需要说明的是，两所述第一支撑板521所在的平面与两所述第二支撑板621所在的平面可以是同一平面，也可以不是同一平面。
54.优选的，两所述第一支撑板521所在的平面与两所述第二支撑板621所在的平面处于同一平面。
55.请参阅图3-6，所述托盘转移模组70还包括升降机构72、横移机构73和纵移机构74。所述升降机构72设于所述横移机构73上，并通过所述横移机构73实现横向移动。所述横移机构73设于纵移机构74上，并通过所述纵移机构74实现纵向移动。
56.所述升降机构72包括第三驱动装置721、第一滑台722和导向板723，所述导向板723设于所述第一滑台722与所述第三支撑板71之间，所述第三支撑板71与所述导向板723活动连接，所述第三驱动装置721设于所述第一滑台722上，且所述第三驱动装置721的输出端与所述第三支撑板71的底部连接。
57.具体的，所述导向板723上设有多个导套724，一所述导套724内穿设有一竖直设置的导杆725，所述导杆725的顶部与所述第三支撑板71的底部连接。所述导向板723对应所述第三驱动装置721的输出端设有通孔(未表示)，所述第三驱动装置721的输出端穿设于所述通孔内。
58.在一种实施方式中，所述第三驱动装置721为电动推杆或气缸，且所述电动推杆或气缸竖直设置并驱动所述第三支撑板71升降。
59.在另一种实施方式中，所述第三驱动装置721为电机，所述电机的输出端连接有转轮726，所述转轮726偏心连接有转轴727，所述转轴727的轴向为水平方向，所述转轴727与所述第三支撑板71之间铰接有推杆728，所述第三驱动装置721驱动所述转轮726转动，以使得所述转轴727运动带动所述推杆728运动，从而使得所述第三支撑板71升降。
60.具体的，当所述转轴727处于最低点时，所述第三支撑板71与所述第一支撑机构或所述第二支撑机构之间间隔一定距离。
61.当所述转轴727处于最高点时，所述第三支撑板71的表面高于两所述第一支撑板521或两所述第二支撑板621所在的平面，以使得所述第三支撑板71能够对叠放的所述托盘100进行支撑并配合所述托盘供应模组50对所述托盘100进行分离或配合所述托盘叠放模组60对所述托盘100进行叠放。
62.进一步的，所述第一滑台722上还设有感应器75，所述推杆728上设有感应件76，所述感应件76具有初始位置，当所述第三驱动装置721驱动所述转轮726转动一圈时，所述感应件76从所述初始位置随着所述推杆728运动并再次回到所述初始位置。
63.所述初始位置为所述转轴727处于最低点时对应的所述感应件76的位置。
64.通过设置所述感应器75和所述感应件76可以对所述第三支撑板71的高度进行监测，当所述感应件76处于所述初始位置时，所述第三支撑板71上的所述托盘100处于所述上
料位对应的高度，即当所述第三支撑板71处于所述上料位时，所述转轴727处于最低点，所述感应件76处于所述初始位置。
65.所述第三支撑板71的相邻两侧还设有多个限位块711，所述第三支撑板71的另外两侧分别至少设有一可移动的限位件712，所述第三支撑板71的背面对应所述限位件712设有推块713，所述推块713滑动以使得所述限位件712朝着靠或近远离相对侧的所述限位块711的方向运动。
66.通过设置所述多个限位块711和所述限位件712对所述托盘100进行对位和限制，以使得所述托盘100放置在所述第三支撑板71上不会发生位移。
67.在一种实施方式中，所述第三支撑板71上设有三个所述限位件712，其中，两所述限位件712间隔一定距离对应所述第三支撑板71的长边位于所述第三支撑板71的同一侧，另一所述限位件712对应所述第三支撑板71的短边位于所述第三支撑板71的另一侧，所述推块713运动同时带动三个所述限位件712朝着相对侧的所述限位块711的方向靠近或远离。
68.具体的，在所述推块713的作用下，所述限位件712朝着靠近相对侧的所述限位块711的方向运动并配合所述限位块711对该托盘100进行推动，使得所述托盘100的周侧分别与所述多个限位块711和所述限位件712相抵，既能保证所述托盘100位于指定位置，又能对所述托盘100进行限制，从而避免所述托盘100在所述第三支撑板71上发生位移。
69.优选的，所述推块713远离所述第三支撑板71的一侧还连接有推板714，所述推板714上设有导槽7141，所述导槽7141包括第一部分7142和第二部分7143。其中，所述第一部分7142竖直设置，所述第二部分7143与所述第一部分7142的上端呈钝角连通。
70.所述导向板723对应所述导槽7141设有导柱7232，当所述第三驱动装置721驱动所述第三支撑板71上升时，所述推块713在所述导柱7232和所述导槽7141的作用下运动并带动所述限位件712朝着远离相对侧的所述限位块711的方向运动。
71.具体的，所述第三支撑板71上设有滑槽715，所述限位件712设于所述滑槽715内，所述限位件712包括限位部7121、滑动部7122和连接部7123，所述滑动部7122设于所述限位部7121与所述连接部7123之间。
72.所述限位部7121至少部分伸出所述第三支撑板71的表面，用于对所述托盘100进行限位，所述连接部7123至少部分与所述推块713连接，以便于所述推块713运动带动所述连接部7123运动，所述连接部7123运动带动所述限位部7121朝着靠近或远离相对侧的所述限位块711的方向运动，实现对所述托盘100的对位和限制或取消对所述托盘100的限制。
73.所述滑动部7122通过弹簧716弹性连接在所述滑槽715内，具体的，所述弹簧716抵持在所述滑动部7122远离相对侧的所述限位块711的一侧。
74.具体的，所述推块713设有凹槽7131，当所述连接部7123位于所述凹槽7131内时，所述弹簧716处于压缩状态，当所述连接部7123离开所述凹槽7131时，处于压缩状态的所述弹簧716进一步被压缩。
75.当所述第三驱动装置721驱动所述第三支撑板71向上运动时，所述导槽7141在所述导柱7232的限制下沿所述第二部分7143向所述第一部分7142运动，并带动所述推块713运动，使得位于所述凹槽7131内的所述连接部7123与所述凹槽7131分离，并在所述推块713的作用下朝着远离相对侧的所述限位块711的方向运动，并进一步的压缩所述弹簧716，使
得所述限位部7121不再对对所述托盘100进行限制，使得所述托盘100被释放。
76.当所述第三驱动装置721驱动所述第三支撑板71向下运动时，所述导槽7141在所述导柱7232的限制下沿所述第一部分7142向所述第二部分7143运动，并带动所述推块713反向运动，以使得所述凹槽7131沿所述推块713运动的方向逐渐靠近所述连接部7123，并最终到达所述连接部7123处，使得所述连接部7123在所述弹簧716的作用下至少部分限制在所述凹槽7131内，从而使得所述限位部7121对配合所述多个限位块711对所述托盘100进行对位和限制。
77.在一种实施方式中，所述限位部7121与所述连接部7123同轴设置。
78.在另一种实施方式中，所述限位部7121与所述连接部7123错位设置。其中，所述连接部7123相对所述限位部7121更靠近相对侧的所述限位块711。
79.优选的，所述连接部7123为滚轮，以便于所述连接部7123与所述推块713之间的相对运动更加顺畅。
80.所述第三支撑板71的相对侧对应两所述第一支撑板521或两所述第二支撑板621各设有一缺口717，当所述第三支撑板71运动至所述托盘供应模组50或所述托盘叠放模组60下方，并在所述第三驱动装置721的驱动下向上运动并与两所述第一支撑板521或两所述第二支撑板621上最下层的所述托盘100接触时，两所述第一支撑板521或两所述第二支撑板621分别位于一所述缺口717处。
81.通过设置所述缺口717使得所述第三支撑板71配合所述托盘叠放模组60对所述托盘100进行叠放或配合所述托盘供应模组50对所述托盘100进行分离时，所述第三支撑板71可以避开两所述第一支撑板521或两所述第二支撑板621并高于两所述第一支撑板521或两所述第二支撑板621所在的平面。
82.所述横移机构73包括第一滑座731和第四驱动装置732，所述第一滑台722滑动地设于所述第一滑座731上，所述第四驱动装置732设于所述第一滑座731的一端并与所述第一滑台722连接以驱动所述第一滑台722在所述第一滑座731上运动。
83.优选的，所述横移机构73还包括第一拖链733，所述第一拖链733的一端设于所述第一滑座731上，所述第一拖链733的另一端与所述第一滑台722连接。
84.所述纵移机构74包括第二滑座741和第五驱动装置742，所述第一滑座731滑动地设于所述第二滑座741上，所述第五驱动装置742设于所述第二滑座741的一端并与所述第一滑座731连接以驱动所述第一滑座731在所述第二滑座741上运动。
85.优选的，所述纵移机构74还包括第二拖链743，所述第二拖链743的一端设于所述第二滑座741上或所述工作台10上，所述第二拖链743的另一端与所述第一滑座731连接。
86.所述第三支撑板71还包括取盘位和叠盘位，当所述第三支撑板71位于所述取盘位时，所述第三支撑板71位于所述第一支撑机构处；当所述第三支撑板71位于所述上料位时，所述第三支撑板71位于所述转移机械手40摆放所述物料处；当所述第三支撑板71位于所述叠盘位时，所述第三支撑板71位于所述第二支撑机构处。
87.优选的，所述取盘位、所述叠盘位和所述上料位呈直角分布。其中，所述取盘位和所述叠盘位位于同一直线上并与所述第一滑台722在所述第一滑座731上的滑动方向平行，所述叠盘位与所述上料位处于同一直线上并与所述第一滑座731在所述第二滑座741上的滑动方向平行。
88.当所述第三支撑板71将一装有所述物料的所述托盘100转移至所述叠盘位并配合所述托盘叠放模组60进行叠放后，所述第三支撑板71在所述横移机构73的作用下直接运动至所述取盘位，并配合所述托盘供应模组50至少将一所述托盘100分离，并在所述横移机构73和所述纵移机构74的作用下，将该托盘100转移至所述上料位，以便于所述转移机械手40进行所述物料的摆盘，如此往复。
89.请参阅图7-8，所述转移机械手40包括第二安装座41、第六驱动装置42、第七驱动装置43和第二滑台44，所述第二滑台44滑动地设于所述第七驱动装置43上并通过所述第七驱动装置43实现横移，所述第七驱动装置43滑动地设于所述第六驱动装置42上并通过所述第六驱动装置42实现纵移，所述第六驱动装置42设于所述第二安装座41上，所述第二安装座41设于所述工作台10上。
90.所述第二滑台44的一侧至少设有一吸取组件441，所述吸取组件441包括正反转电机4411、传送带4412、两输送轮4413和两吸嘴4414，一所述输送轮4413间隔一定距离设于另一所述输送轮4413的正下方，所述传送带4412转动地设于两所述输送轮4413上，且所述传送带位4412于两所述输送轮4413之间的部分各连接有一所述吸嘴4414，所述正反转电机4411驱动一所述输送轮4413转动使得两所述吸嘴4414同步异向运动。
91.具体的，所述第二滑台44的侧面沿竖直方向设有两滑轨4415，所述传送带4412对应一所述滑轨4415设有一滑块4416，且所述滑块4416与所述滑轨4415滑动连接，所述吸嘴4414设于所述滑块4416上，当所述正反转电机4411正转或反转时，两所述滑块4416在所述传送带4412的作用下同步异向运动带动对应的两所述吸嘴4414同步运动，以使得两所述吸嘴4414交替工作对所述物料的吸取。
92.优选的，所述第二滑台44的一侧设有三组所述吸取组件441。以使得所述转移机械手40同时可以进行三个所述物料的转移摆盘。
93.本技术的说明书和权利要求书中，词语“包括/包含”和词语“具有/包括”及其变形，用于指定所陈述的特征、数值、步骤或部件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、数值、步骤、部件或它们的组合。
94.本发明的一些特征，为阐述清晰，分别在不同的实施例中描述，然而，这些特征也可以结合于单一实施例中描述。相反，本发明的一些特征，为简要起见，仅在单一实施例中描述，然而，这些特征也可以单独或以任何合适的组合于不同的实施例中描述。
95.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。