技术特征：
1.一种柔性摆盘机，其特征在于，所述柔性摆盘机包括：振动盘，设于工作台上，用于将物料振动至设定朝向；转移机械手，设于所述振动盘后方，用于将所述振动盘内设定朝向的所述物料转移至位于上料位的托盘中；托盘供应模组，设于第一安装座上，包括相对设置的两第一支撑板，两所述第一支撑板分别在一第一驱动装置驱动下相对运动，用于对叠放的空托盘进行支撑或释放；托盘叠放模组，设于所述第一安装座上并与所述托盘供应模组并列设置，用于对装有物料的所述托盘进行叠放，包括相对设置的两第二支撑板，两所述第二支撑板分别在一第二驱动装置的驱动下相对运动，用于对装满物料的托盘进行支撑或释放；托盘转移模组，设于所述工作台上，用于将所述托盘供应模组上的一所述托盘转移至所述上料位，并待该托盘装满物料后再转移至所述托盘叠放模组进行叠放。2.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述托盘转移模组包括升降机构和第三支撑板，所述升降机构包括第三驱动装置、第一滑台和导向板，所述导向板设于所述第一滑台与所述第三支撑板之间，所述第三支撑板与所述导向板活动连接，所述第三驱动装置设于所述第一滑台上，且所述第三驱动装置的输出端与所述第三支撑板的底部连接。3.根据权利要求2所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述第三驱动装置的输出端连接有转轮，所述转轮偏心连接有转轴，所述转轴的轴向为水平方向，所述转轴与所述第三支撑板之间铰接有推杆，所述第三驱动装置驱动所述转轮转动，以使得所述转轴运动带动所述推杆运动，从而使得所述第三支撑板升降。4.根据权利要求3所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述第一滑台上还设有感应器，所述推杆上设有感应件，所述感应件具有初始位置，当所述第三驱动装置驱动所述转轮转动一圈时，所述感应件从所述初始位置随着所述推杆运动并再次回到所述初始位置。5.根据权利要求2所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述第三支撑板的相邻两侧还设有多个限位块，所述第三支撑板的另外两侧分别至少设有一可移动的限位件，所述第三支撑板的背面对应所述限位件设有推块，所述推块滑动以使得所述限位件朝着靠或近远离相对侧的所述限位块方向运动。6.根据权利要求5所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述推块远离所述第三支撑板的一侧还连接有推板，所述推板上设有导槽，所述导槽包括第一部分和第二部分，其中，所述第一部分竖直设置，所述第二部分与所述第一部分的上端呈钝角连通，所述导向板对应所述导槽设有导柱，当所述第三驱动装置驱动所述第三支撑板上升时，所述推块在所述导柱和所述导槽的作用下推动所述推板运动，所述推板运动带动所述限位件朝着远离相对侧的所述限位块方向运动。7.根据权利要求6所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述第三支撑板上设有滑槽，所述限位件设于所述滑槽内，所述限位件包括限位部、滑动部和连接部，所述滑动部设于所述限位部与所述连接部之间，所述限位部至少部分伸出所述第三支撑板的表面，所述连接部至少部分与所述推板连接，所述滑动部通过弹簧弹性连接在所述滑槽内，所述推块设有凹槽，当所述连接部位于所述凹槽内时，所述弹簧处于压缩状态，当所述连接部离开所述凹槽时，处于压缩状态的所述弹簧进一步被压缩。
8.根据权利要求2所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述第三支撑板的相对侧对应两所述第一支撑板或两所述第二支撑板各设有一缺口，当所述第三支撑板运动至所述托盘供应模组或所述托盘叠放模组下方，并在所述第三驱动装置的驱动下向上运动并与两所述第一支撑板或两所述第二支撑板上最下层的所述托盘接触时，两所述第一支撑板或两所述第二支撑板分别位于一所述缺口处。9.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述转移机械手包括第二滑台，所述第二滑台的一侧至少设有一吸取组件，所述吸取组件包括正反转电机、传送带、两输送轮和两吸嘴，一所述输送轮间隔一定距离设于另一所述输送轮的正下方，所述传送带转动地设于两所述输送轮上，且所述传送带位于两所述输送轮之间的部分各连接有一所述吸嘴，所述正反转电机驱动一所述输送轮转动使得两所述吸嘴同步异向运动。10.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述柔性摆盘机还包括相机，所述相机设于所述振动盘的正上方，用于识别所述振动盘内的所述物料是否为设定朝向。
技术总结
本发明提供一种柔性摆盘机，所述柔性摆盘机包括振动盘、转移机械手、托盘供应模组、托盘叠放模组和托盘转移模组，本发明通过设置所述托盘转移模组配合所述托盘供应模组将叠放的空托盘逐一供应至所述上料位，实现所述托盘自动供应，避免人工供应所述托盘导致占用人力以及效率低下，通过所述转移机械手将所述振动盘内设定朝向的所述物料放置在该托盘内，实现了物料的自动摆盘，以及通过设置所述托盘叠放模组配合所述托盘转移模组将装有所述物料的所述托盘进行叠放，以减少所述托盘的占用空间，并便于作业员或机械手一次性批量拿取装有所述物料的所述托盘，以提升所述摆盘机的生产效率。率。率。
技术研发人员：黄家国
受保护的技术使用者：嘉德川科技（深圳）有限公司
技术研发日：2022.07.06
技术公布日：2022/9/20