一种加强板的自动上料装置及上料方法与流程

1.本发明涉及物料送料技术领域，具体涉及一种加强板的自动上料装置及上料方法。


背景技术：

2.目前，在实际生产中需要将多块加强板放置于料车上进行装料，然后人工推送至下一工序进行卸料，在这个过程中，需要人工反复托运料车进行装料、卸料；在将料车推送至下一工序时，还需要人工手动拿取料车上的加强板放至下一工序；同时，料车上堆放有多层料盘，在清理完一层料盘后，需要人工将料盘取下，以避免拿取下层加强板时与上层料盘发生碰撞，且清理完最后一层料盘后又需要重新将所有料盘放回到料车上，以进行下一轮的上料。整个工艺流程中人工劳动强度大，生产效率低。
3.基于此，亟需一种能够对料车上的加强板进行自动上料的装置，以解决加强板上料时人工劳动强度大，生产效率低的问题。


技术实现要素：

4.（一）要解决的技术问题鉴于现有技术的上述缺点和不足，本发明提供一种加强板的自动上料装置及上料方法，其解决了加强板无法自动上料的技术问题。
5.（二）技术方案为了达到上述目的，本发明的加强板的自动上料装置包括：机架；料车，所述机架内能够放置料车；所述料车上设置有成对的料盘锁紧组件；多层料盘，所述料车上能够放置多层料盘；所述料盘上设置有成对的销套；升降装置，所述升降装置设置于机架上；所述升降装置包括升降板，所述升降板能够在竖直方向上升降；中转机构，所述中转机构设置于所述升降板上；所述中转机构包括托料组件、成对的解锁组件和成对的限位板组件；所述解锁组件靠近所述料盘锁紧组件并设置于所述升降板上，所述解锁组件用于解锁所述料盘锁紧组件；所述托料组件设置于成对的所述解锁组件之间，所述托料组件能够与所述销套卡合，并将所述料盘运送至所述升降板上；成对的所述限位板组件一一对应地设置于所述升降板的斜对角上，以对所述料盘进行限位；取料机构，所述取料机构设置于所述机架上，并位于所述升降装置的上方。
6.可选地，所述托料组件包括托板、插销和托板驱动组件；所述托板驱动组件设置于所述升降板上，所述托板与所述托板驱动组件滑动连接，所述插销设置于托板上，所述插销能够与所述销套卡合。
7.可选地，所述解锁组件包括挂钩驱动组件和解锁杆；所述挂钩驱动组件设置于所述升降板上；所述挂钩驱动组件的伸缩杆连接有所述解锁杆，所述解锁杆用于解锁所述料
盘锁紧组件。
8.可选地，所述限位板组件包括限位板驱动组件、限位板和限位销钉；所述限位板驱动组件设置于所述升降板的下端，所述限位板驱动组件的伸缩杆穿过所述升降板并与所述限位板连接，所述限位板上设置有限位销钉。
9.可选地，所述料盘锁紧组件包括安装板、顶板、底板、连杆和弹簧；所述安装板与料车连接，所述安装板内设置有沉孔和通孔；所述顶板与所述底板之间通过所述连杆连接；所述连杆贯穿所述通孔；所述弹簧设置于所述沉孔和所述顶板之间；所述底板上设置有斜面凸台，所述解锁组件能够抵接在所述顶板与所述斜面凸台之间，以解锁所述料盘。
10.可选地，所述升降装置还包括升降板驱动组件和成对的链条组件；所述升降板驱动组件设置于机架上；成对的所述链条组件一一对应地设置于所述升降板驱动组件的两侧，并与所述升降板驱动组件传动连接；所述升降板设置于成对的所述链条组件之间，所述升降板与所述链条组件连接，以使所述链条组件能够带动所述升降板同步升降。
11.可选地，所述取料机构包括横向移载机构、纵向移载机构和夹爪机构；所述纵向移载机构设置于所述机架上；所述横向移载机构垂直设置于所述纵向移载机构上；所述横向移载机构上设置有气缸连接板，所述气缸连接板与所述横向移载机构滑动连接；所述夹爪机构与所述气缸连接板连接；所述横向移载机构和所述纵向移载机构能够使得所述夹爪机构在水平面内移动。
12.可选地，所述夹爪机构包括取料气缸、夹爪连接板和成对的夹爪组件；所述取料气缸与所述气缸连接板固定连接；所述取料气缸的伸缩杆连接有所述夹爪连接板，所述夹爪连接板的下端设置有成对的所述夹爪组件。
13.可选地，所述夹爪组件包括夹爪驱动组件和成对的夹爪；所述夹爪驱动组件与所述夹爪连接板连接，成对的所述夹爪设置于所述夹爪驱动组件上，以使成对的所述夹爪能够在竖直方向上朝相反方向同步运动。
14.进一步地，本发明还提供一种加强板的自动上料装置的上料方法，所述上料方法基于上述的加强板的自动上料装置实施，其包括以下步骤：将装满料的所述料车推入机架内；所述升降装置驱动所述升降板上升至所述料盘处，此时所述升降板的高度低于所述料盘的高度；所述托料组件移动至所述销套的下方；所述升降装置调节所述升降板继续上升，直至所述托料组件与所述销套卡合；所述解锁组件解锁所述料盘锁紧组件；所述托料组件拖动所述料盘回缩，将所述料盘完全托运至所述升降板上；同时解锁组件回缩；所述限位板组件锁紧所述料盘；所述升降装置驱动所述升降板继续上升至取料工位，所述取料机构进行取料；取料完成后，所述升降装置驱动所述升降板下降；所述限位板组件解锁所述料盘；所述托料组件推动所述料盘至所述料车上，所述料盘锁紧组件自动对所述料盘进行锁紧；所述托料组件回缩。
15.（三）有益效果
本发明的有益效果是：料盘锁紧组件设置于料车上，料盘锁紧组件能够将料盘固定在料车上。解锁组件设置于升降板上，解锁组件能够对料盘锁紧组件进行解锁，以使料盘能够相对于料车移动。且在将空料盘重新放回到料车上时，料盘锁紧组件能够利用自身的机械结构自动锁紧料盘，结构简单、实用。
16.托料组件设置于成对的解锁组件之间，托料组件能够与料盘上的销套卡合，以使托料组件能够在解锁组件对料盘解锁后，将料盘托运至升降板上。托料组件能够料车上每一层的料盘依次托运至升降板上，实现了料盘的水平移动。
17.限位板组件一一对应地设置于升降板的斜对角上，在托料组件将料盘完全托运至升降板上后，限位板组件能够对料盘进行限位，从而避免料盘相对于升降板发生侧滑的情形。同时，在将升降板上的料盘放回至料车上时，限位板组件解除对料盘的限位。限位板组件升降迅速、方便。
18.本发明的中转机构能够自动地将料车上的料盘托运至升降板上，且能够将升降板上的料盘又重新放回到料车上；通过托料组件与升降装置配合驱动，即可将托料组件与料盘上的销套机械卡合，无需再增设一机械手，维修成本低；料盘锁紧组件在将空料盘重新放回到料车上时，无需解锁组件的参与就能够自行对料盘进行锁紧，更加地节能、高效。通过中转机构、升降装置和取料机构配合驱动，解决了加强板无法自动上料的技术问题。
附图说明
19.图1为本发明的加强板的自动上料装置的立体图；图2为本发明的加强板的自动上料装置的后视图；图3为本发明的加强板的自动上料装置的右视图；图4为本发明的加强板的自动上料装置的俯视图；图5为本发明的中转机构的结构示意图；图6为本发明的中转机构的俯视图；图7为本发明的解锁组件的结构示意图；图8为本发明的升降机构的结构示意图；图9为本发明的取料机构的结构示意图；图10为本发明的机架的结构示意图；图11为本发明的料车的结构示意图；图12为图11中a处的放大图；图13为本发明的料盘的结构示意图。
20.【附图标记说明】1：料车；11：料盘放置板；111：滚珠；112：侧板；113：阻挡块；12：料盘锁紧组件；121：安装板；122：顶板；123：底板；1231：斜面凸台；124：连杆；125：弹簧；13：导向板；2：机架；21：导向轮组件；22：挡板；23：料车固定组件；3：升降装置；31：升降板；32：安装顶板；33：升降板驱动组件；34：链条连接板；4：取料机构；41：纵向移载机构；42：横向移载机构；43：夹爪机构；431：取料气缸；432：夹爪连接板；433：夹爪驱动组件；434：夹爪；
5：中转机构；51：托料组件；511：托板；512：插销；513：托板驱动组件；52：解锁组件；521：挂钩驱动组件；522：l型连接板；523：滑杆；524：固定滑块；525：解锁杆；53：限位板组件；531：限位板；532：限位销钉；6：料盘；61：料盘托板；62：垫块；63：治具；64：滑轮；65：垫板；66：销套；67：卡槽；7：加强板。
具体实施方式
21.为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
22.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
23.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
24.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；“连接”可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
25.参见图1至图4，本发明提供一种加强板的自动上料装置，其包括机架2、料车1、多层料盘6、升降装置3、中转机构5和取料机构4。机架2内能够放置料车1；料车1上设置有成对的料盘锁紧组件12；料车1上能够放置多层料盘6，料盘锁紧组件12能够将料盘6锁死在料车1上；料盘6上设置有成对的销套66；升降装置3设置于机架2上；升降装置3包括升降板31，升降板31能够在竖直方向上升降；中转机构5设置于升降板31上；中转机构5包括托料组件51、成对的解锁组件52和成对的限位板组件53；解锁组件52靠近料盘锁紧组件12并设置于升降板31上，解锁组件52用于解锁料盘锁紧组件12，以使料盘6能够相对于料车1移动；托料组件51设置于成对的解锁组件52之间，托料组件51能够与销套66卡合，并在解锁组件52解锁料盘锁紧组件12后，将料盘6运送至升降板31上；成对的限位板组件53一一对应地设置于升降板31的斜对角上，以对料盘6进行限位；取料机构4设置于机架2上，并位于升降装置3的上方，以将升降装置3上的加强板7移动至下一工序。
26.料盘锁紧组件12设置于料车1上，料盘锁紧组件12能够将料盘6固定在料车1上。解锁组件52设置于升降板31上，解锁组件52能够对料盘锁紧组件12进行解锁，以使料盘6能够相对于料车1移动。且在将空料盘6重新放回到料车1上时，料盘锁紧组件12能够利用自身的机械结构自动锁紧料盘4，结构简单、实用。托料组件51设置于成对的解锁组件52之间，托料组件51能够与料盘6上的销套66卡合，以使托料组件51能够在解锁组件52对料盘6解锁后，将料盘6托运至升降板31上。托料组件51能够料车1上每一层的料盘6依次托运至升降板31
上，实现了料盘6的水平移动。限位板组件53一一对应地设置于升降板31的斜对角上，在托料组件51将料盘6完全托运至升降板31上后，限位板组件53能够对料盘6进行限位，从而避免料盘6相对于升降板31发生侧滑的情形。同时，在将升降板31上的料盘6放回至料车1上时，限位板组件53解除对料盘6的限位。限位板组件53升降迅速、方便。本发明通过托料组件51、解锁组件52和限位板组件53的配合驱动，能够自动地将料车1上的料盘6托运至升降板31上，且能够将升降板31上的料盘6又重新放回到料车1上；通过托料组件51与升降装置3配合驱动，即可将托料组件51与料盘6上的销套66机械卡合，无需再增设一机械手，维修成本低；料盘锁紧组件12在将空料盘6重新放回到料车1上时，无需解锁组件52的参与就能够自行对料盘6进行锁紧，更加地节能、高效。通过中转机构5、升降装置3和取料机构4配合驱动，解决了加强板7自动上料的技术问题。
27.本发明的料车1需要在机架2之外进行上料，料车1上满料后再人工或机械手等运送至机架2内，自动上料装置进而对料车1上的加强板7进行自动上料，将加强板7运送至下一工序。由于本发明的料车1与自动上料装置配套使用，因此料车1的结构以及自动上料装置均在本发明的保护范围内。
28.如图5和图6所示，托料组件51包括托板511、插销512和托板驱动组件513；托板驱动组件513设置于升降板31上，托板511与托板驱动组件513滑动连接，插销512设置于托板511上，插销512能够与销套66卡合。具体地，托板驱动组件513为无杆气缸，无杆气缸内设置有一带磁力的活塞，活塞能够吸附托板511进行同步移动，无杆气缸的两侧各设置有一条滑轨，滑轨上设置有一滑块，滑块与托板511固定连接。当然，托板驱动组件513也可以选用电动推杆、液压缸或丝杆电机等机构。在本实施方式中，托板511为凹字形托板，托板511靠近料车1的一侧能够移动至升降板31外，以使插销512能够移动至销套66的正下方。托板511也可以是矩形托板或其他形状的托板，插销512也可以设置多个，料盘6对应设置，只要插销512能够移动至销套66的正下方即可。
29.如图7所示，解锁组件52包括挂钩驱动组件521和解锁杆525；挂钩驱动组件521设置于升降板31上，挂钩驱动组件521可以是气缸、液压缸或电动推杆中的一种；挂钩驱动组件521的伸缩杆连接有解锁杆525，解锁杆525用于解锁料盘锁紧组件12。优选地，解锁组件52还包括l型连接板522、滑杆523和固定滑块524。固定滑块524固定设置在升降板31上；挂钩驱动组件521的伸缩杆连接有l型连接板522，l型连接板522的另一端连接有滑杆523，滑杆523能够在固定滑块524上滑动，滑杆523上设置有解锁杆525。其中，l型连接板522能够对解锁杆525的行程进行限位，从而能够避免挂钩驱动组件521的伸缩杆伸出过长，导致解锁杆525碰撞到加强板7的情形，更好地保护了解锁组件52与加强板7。
30.再次参见图5和图6，限位板组件53包括限位板驱动组件、限位板531和限位销钉532；限位板驱动组件设置于升降板31的下端，本实施方式中限位板驱动组件选用气缸；限位板驱动组件的伸缩杆穿过升降板31并与限位板531连接，限位板531上设置有限位销钉532。具体地，在托料组件51未将料盘6完全托运至升降板31上之前，限位板驱动组件的伸缩杆均处于收缩的状态；只有当托料组件51将料盘6完全托运至升降板31上时，限位板驱动组件的伸缩杆才伸出，将限位板531向上顶，直至将限位销钉532卡入料盘6的对应卡位。料盘6的对应卡位可以是一通孔，也可以是一沉孔，只要能够与限位销钉532配合即可。
31.如图11和图12所示，料盘锁紧组件12包括安装板121、顶板122、底板123、连杆124
和弹簧125；安装板121固定在料车1上，安装板121内设置有沉孔和通孔；顶板122与底板123之间通过连杆124连接；顶板122远离料车1的一侧设置有斜面；连杆124贯穿通孔；弹簧125设置于沉孔和顶板122之间；底板123上设置有斜面凸台1231，解锁组件52能够抵接在顶板122与斜面凸台1231之间，以解锁料盘6。具体地，解锁杆525靠近斜面凸台1231的一端也设置有斜面，解锁杆525的斜面与斜面凸台1231的斜面抵接时，即能够实现底板123的升降。另外，本发明的顶板122根据所在高度不同分为三种状态，从高到低依次分为高位状态、中位状态和低位状态。当料盘6完全位于料车1上时，安装板121由于弹簧125的弹力处于高位状态，此时顶板122靠近料车1一面的侧壁能够对料盘6进行限位，以将料盘6锁死在料车1上，从而能够避免料盘6发生侧偏，影响到插销512与销套66的配合。当解锁杆525卡入安装板121与斜面凸台1231之间时，由于安装板121与料车1固定不动，因此底板123能够通过连杆124带动顶板122下降，此时安装板121处于低位状态，解锁杆525完成对料盘锁紧组件12的解锁。当料盘6需要重新放回料车1上时，此时的解锁杆525已回缩，即顶板122处于高位状态；但由于本发明的顶板122上设置有斜面，因此在将料盘6往料车1上推动时，料盘6能够经顶板122的斜面压至顶板122的顶面上，即顶板122能够被料盘6往下压，此时的料盘锁紧组件12无法对料盘6进行限位，顶板122处于中位状态；直至将料盘6完全推回料车1上时，料盘6不再与顶板122接触，弹簧125自动回弹，顶板122恢复至高位状态，料盘锁紧组件12重新对料盘6进行限位。本发明的料盘锁紧组件12结构简单，使用灵活；在自动上料装置清理完料盘6上的加强板7，并将料盘6重新放置回料车1上时，料盘锁紧组件12能够仅靠自身的机械结构将料盘6重新锁紧在料车1上，方便后续对料车1进行再次上料，节省了大量工时。
32.参见图11，本发明的料车1上设置有多层料盘放置板11，料盘放置板11上设置有阻挡块113、成对的侧板112和多个滚珠111。阻挡块113固定设置于料盘放置板11的一端，料盘锁紧组件12设置于料盘放置板11的另一端，料盘6能够卡设于阻挡块113与顶板122之间；成对的侧板112一一对应地垂直设置于料盘放置板11的两侧，料盘6能够放置于成对的侧板112之间，以对料盘6进行限位；滚珠111设置于料盘放置板11的顶面，以利于料盘6在料盘放置板11上的移动。同样，在升降板31上也可以设置有多个滚珠111。通过料盘锁紧组件12、阻挡块113和成对的侧板112即可将料盘6锁死在料车1上。
33.如图13所示，本发明的料盘6包括料盘托板61、垫块62、治具63、垫板65和滑轮64。料盘托板61上固定设置有多块垫块62，垫块62的顶端与治具63连接，治具63呈长条状，以使加强板7能够放置于多块治具63上；垫板65与料盘托板61固定连接，垫板65用于补偿加强板7与料盘托板61之间的高度差，以使加强板7能够水平地放置在治具63上，方便取料机构4取料；料盘托板61上设置有销套66和卡槽67，卡槽67设置于料盘托板61的侧方，料盘锁紧组件12的顶板122能够卡入卡槽67，以对料盘6进行限位；卡槽67内还可设置有缓冲块，以减小缓冲块与料盘锁紧组件12之间的碰撞力，缓冲块还能够进一步地起到对料盘6的限位作用。滑轮64设置于料盘托板61的侧壁，滑轮64能够与料车1的侧板112抵接滑动。
34.如图10所示，本发明的机架2包括挡板22、成对的导向轮组件21和成对的料车固定组件23。成对的导向轮组件21一一对应地设置于机架2的两侧，导向轮组件21设置有气缸、连接板和导向轮，通过气缸驱动即可调节成对的导向轮组件21的导向轮的间距，以在将料车1推进机架2时能够起到导向的作用；当然，料车1的对应位置可以设置导向板13，导向轮能够与导向板13抵接滑动。挡板22与机架2固定连接，挡板22与料车1抵接时，即料车1已完
全推入机架2内。料车固定组件23设置于挡板22的一侧，料车固定组件23用于将料车1锁死在机架2内，料车固定组件23包括电机和转杆，电机的输出轴与转杆固定连接，以使转杆能够在预设角度内转动，转杆和挡板22能够将料车1锁死在机架2内。
35.参见图1和图8所示，升降装置3还包括升降板驱动组件33和成对的链条组件；升降板驱动组件33设置于机架2上；成对的链条组件一一对应地设置于升降板驱动组件33的两侧，并与升降板驱动组件33传动连接；升降板31设置于成对的链条组件之间，升降板31与链条组件连接，以使链条组件能够带动升降板31同步升降。在本实施方式中，升降板驱动组件33采用伺服电机驱动，以精确控制升降板31的升降高度。升降板驱动组件33包括传动杆和轴承座，轴承座与机架2固定连接，传动杆设置于轴承座内，传动杆与伺服电机传动连接，传动杆的两自由端与链条组件传动连接。链条组件包括安装顶板32、齿轮安装板、链条连接板34和链条，安装顶板32与机架2固定连接，齿轮安装板设置于安装顶板32上，链条设置于齿轮安装板与传动杆之间，链条上固定设置有链条连接板34，链条连接板34与升降板31固定连接。
36.具体地，伺服电机设置于机架2上，伺服电机的输出轴设置有第一齿轮，传动杆的圆周外侧固定设置有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮通过链条传动连接；传动杆的两自由端分别设置有第三齿轮，第三齿轮与链条传动连接。齿轮安装板内转动连接有第四齿轮，第四齿轮优选为张紧轮，第四齿轮与第三齿轮通过链条传动连接。另外，在机架2与安装顶板32之间还设置有多根支撑杆，支撑杆贯穿升降板31，升降板31上的对应位置设置有直线轴承，进一步增强了升降板31升降时的稳定性。本发明通过伺服电机即可驱动传动杆两侧的链条同步升降，最终实现升降板31的稳定升降。当然，升降板驱动组件33也可以采用气缸、液压缸或电动推杆等机构驱动。也可以只在升降板31的一侧设置一根链条，另一侧可以设置一伸缩杆，只要能够实现升降板31的稳定升降即可。
37.如图9所示，取料机构4包括横向移载机构42、纵向移载机构41和夹爪机构43；纵向移载机构41设置于机架2上；横向移载机构42垂直设置于纵向移载机构41上；横向移载机构42上设置有气缸连接板，气缸连接板与横向移载机构42滑动连接；夹爪机构43与气缸连接板连接；横向移载机构42和纵向移载机构41能够使得夹爪机构43在水平面内移动。具体地，横向移载机构42和纵向移载机构41均通过伺服电机驱动。纵向移载机构41的电机的输出轴设置有第一传动轮，纵向移载机构41的轨道侧方设置有第二传动轮，第一传动轮与第二传动轮通过链条传动连接。纵向移载机构41的两条轨道内均设置有第三传动轮，两个第三传动轮以及第二传动轮均通过连接轴连接。即通过纵向移载机构41的电机即可驱动第一传动轮带动第二传动轮转动，第二传动轮进而带动连接轴转动，连接轴进而带动两个第三传动轮转动，第三传动轮与各自轨道上的皮带啮合传动，皮带与横向移载机构42底端的滑块固定连接，以此实现了横向移载机构42在纵向移载机构41上的移动。另外，横向移载机构42电机的输出轴设置有一齿轮，该齿轮位于横向移载机构42的轨道内，齿轮能够直接与轨道的皮带传动连接，以使与皮带固定连接的气缸连接板能够带动夹爪机构43在横向移载机构42上移动。
38.在另一实施方式中，取料机构4包括横向移载机构42、夹爪机构和纵向传送带。成对的纵向传送带设置于机架2上；横向移载机构42设置于机架2上，并位于纵向支撑板的上方；夹爪机构设置于横向移载机构42上，且夹爪机构的夹爪朝下，通过气缸带动夹爪在水平
方向上移动，以夹取加强板7。如此，通过成对的夹爪机构即可水平夹取加强板7，并通过横向移载机构42将加强板7运送至纵向传送带的上方，夹爪机构松开加强板7，加强板7可自然掉落至纵向传送带上，直至被传送带运送至下一工序。也可以将纵向传送带替换为六轴机械手，利用机械手直接夹取夹爪机构上的加强板7，并由机械手将加强板7运送至下一工序。只要是能够同时满足加强板7的升降、横向移动以及纵向移动的机构即可。
39.进一步地，夹爪机构43包括取料气缸431、夹爪连接板432和成对的夹爪组件；取料气缸431与气缸连接板固定连接；取料气缸431的伸缩杆连接有夹爪连接板432，夹爪连接板432的下端设置有成对的夹爪组件。具体地，取料气缸431能够驱动夹爪组件升降至加强板7的取料高度上。优选地，夹爪连接板432上还设置有导向杆和拖链，进一步增强夹爪组件升降时的稳定性。
40.其次，夹爪组件包括夹爪驱动组件433和多组成对的夹爪434；夹爪驱动组件433与夹爪连接板432连接，成对的夹爪434设置于夹爪驱动组件433上，以使成对的夹爪434能够在竖直方向上朝相反方向同步运动。本实施方式中的夹爪驱动组件433选用气缸驱动。具体地，相邻夹爪434的间距需大于治具63的宽度，从而可以避免夹爪434与治具63发生干涉的情形。
41.此外，本发明还提供一种加强板的自动上料装置的上料方法，上料方法基于加强板的自动上料装置实施，其包括以下步骤：将装满料的料车1推入机架2内并锁死；升降板驱动组件33驱动升降板31上升至料盘6处，此时升降板31的高度略低于料盘6的高度；即插销512的顶面高度低于销套66的高度；具体地，升降板驱动组件33优选伺服电机，伺服电机与plc电连接，通过plc来控制发送至伺服电机的脉冲信号，进而精确控制升降板31的升降高度；通过plc来控制发送至伺服电机的脉冲为现有技术，本发明不做赘述。另外，本发明的电机均可通过plc来控制，以提高各机构之间的配合精度。
42.托板驱动组件513驱动托板511移动至销套66的下方，即将插销512移动至销套66的正下方；升降板驱动组件33驱动升降板31继续上升，直至插销512与销套66卡合；解锁组件52解锁料盘锁紧组件12；具体地，挂钩驱动组件521驱动解锁杆525移动，直至将解锁杆525推入料盘锁紧组件12内，完成解锁；托板驱动组件513的伸缩杆回缩，驱动托板511将料盘6拖动至升降板31上；同时挂钩驱动组件521驱动解锁杆525回缩；料盘6被完全拖动至升降板31上后，限位板驱动组件驱动限位板531上升，直至将限位销钉532卡入升降板31内，完成料盘6在升降板31上的固定；升降板驱动组件33驱动升降板31继续上升至取料工位，取料机构4进行取料；其中，料车1上的每层料板6的取料工位的高度均一致；取料完成后，升降板驱动组件33驱动升降板31下降；限位板驱动组件驱动限位板531下降，完成料盘6在升降板31上的解锁；托板驱动组件513驱动托板511推动料盘6至料车1上，料盘锁紧组件12自动对料盘6进行锁紧；托板驱动组件513驱动托板511回缩。
43.需要理解的是，以上对本发明的具体实施例进行的描述只是为了说明本发明的技术路线和特点，其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，但本发明并不限于上述特定实施方式。凡是在本发明权利要求的范围内做出的各种变化或修
饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。