料箱取出方法和入库方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱取出方法和入库方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.基于仓储机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动化出库，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
3.在目前的仓储系统中，对应不同尺寸的料箱，智能仓储系统会向不同尺寸的仓储机器人下发搬运任务，以及在仓库中划分不同大小的库位，并由每一种仓储机器人执行特定尺寸的料箱搬运任务，仓库利用率低，任务分配以及仓储的灵活性较差。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供了一种料箱取出方法和入库方法、装置、设备及存储介质，以提升仓储系统存取料箱的灵活性。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种料箱取出方法，料箱取出方法应用于智能仓储系统，智能仓储系统中存储有至少两种尺寸的料箱，料箱取出方法包括：
6.确定待取出料箱的料箱尺寸，以及待取出料箱存放的库位类型，库位类型包括双深位库位中的深库位、双深位库位中的浅库位；
7.根据料箱尺寸和库位类型，确定对待取出料箱的取箱策略；
8.基于待取出料箱的取箱策略，下发取箱任务，以控制仓储机器人将待取出料箱取出。
9.可选地，根据料箱尺寸和库位类型，确定对待取出料箱的取箱策略，包括：根据存放的库位类型确定针对待取出料箱的读取动作；根据料箱尺寸和存放的库位类型确定针对待取出料箱的取箱动作。
10.可选地，根据存放的库位类型确定针对待取出料箱的读取动作，包括：当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待取出料箱的读取动作为深库位读取动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待取出料箱的读取动作为浅库位读取动作。
11.可选地，根据料箱尺寸确定针对待取出料箱的取箱动作，包括：当料箱尺寸满足第一尺寸范围且库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待取出料箱的取箱动作为浅库位取箱动作；当料箱尺寸满足第二尺寸范围或库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待取出料箱的取箱动作为深库位取箱动作。
12.可选地，根据料箱尺寸和存放的库位类型，确定对待取出料箱的取箱策略，包括：当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定对待取出料箱的取箱策略包括深库位读取动作和深库位取箱动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位，且料箱尺寸为第一尺寸范围时，确定对待取出料箱的取箱策略包括浅库位读取动作和浅库位取箱动作；当库位类型为
双深位库位中的浅库位，且料箱尺寸为第二尺寸范围时，确定对待取出料箱的取箱策略包括浅库位读取动作和深库位取箱动作。
13.可选地，基于待取出料箱的取箱策略，下发取箱任务，以控制仓储机器人将待取出料箱取出，包括：基于待取出料箱对应的读取动作和取箱动作，下发取箱任务，以控制仓储机器人根据取箱任务将待取出料箱取出。
14.第二方面，本公开实施例提供了一种料箱入库方法，料箱入库方法应用于智能仓储系统，料箱入库方法包括：
15.确定待入库料箱的料箱尺寸，以及待入库料箱存放的库位类型，库位类型包括双深位库位中的深库位、双深位库位中的浅库位；
16.根据待入库料箱的料箱尺寸和库位类型，确定待入库料箱的存放策略；
17.根据待入库料箱的存放策略，向仓储机器人发送入库任务，以控制仓储机器人将待入库料箱入库。
18.可选地，确定待入库料箱的料箱尺寸，以及待入库料箱存放的库位类型，包括：当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的深库位或双深位库位中的浅库位；当待入库料箱的料箱尺寸满足第二尺寸范围时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的浅库位。
19.可选地，当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的深库位或双深位库位中的浅库位，包括：当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围，且用于存放待入库料箱的双深位库位的深库位中未存放料箱时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的深库位；当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围，且用于存放待入库料箱的双深位库位的浅库位中未存放料箱而相邻的深库位中存放有料箱时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的浅库位。
20.可选地，根据待入库料箱的料箱尺寸和库位类型，确定待入库料箱的存放策略，包括：根据库位类型确定针对待入库料箱的存放动作。
21.可选地，根据库位类型确定针对待入库料箱的存放动作，包括：当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待入库料箱的存放动作为深库位存放动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待入库料箱的存放动作为浅库位存放动作。
22.可选地，根据待入库料箱的存放策略，向仓储机器人发送入库任务，以控制仓储机器人将待入库料箱入库，包括：基于待入库料箱对应的存放动作，下发入库任务，以控制仓储机器人根据入库任务将待入库料箱入库。
23.可选地，还包括：根据待入库料箱的料箱尺寸和待入库料箱的目标库位，确定库位占用情况，并对占用库位进行锁定。
24.可选地，根据待入库料箱的料箱尺寸和待入库料箱的目标库位，确定库位占用情况，包括：当待入库料箱的目标库位为双深位中的深库位时，确定占用目标库位；当待入库料箱的目标库位为双深位中的浅库位，且待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围时，确定占用目标库位；当待入库料箱的目标库位为双深位中的浅库位，且待入库料箱的料箱尺寸满足第二尺寸范围时，确定占用目标库位以及与目标库位对应的深库位。
25.第三方面，本公开实施例提供了一种料箱取出装置，料箱取出装置应用于智能仓储系统，智能仓储系统中存储有至少两种尺寸的料箱，该料箱取出装置包括：
26.第一确定模块，用于响应于接收到的出库请求，确定待取出料箱存放的库位深度；
27.第二确定模块，用于根据所料箱存放的不同库位深度，确定对待取出料箱的取箱策略；
28.输出模块，用于基于出库请求对应待取出料箱的取箱策略，向仓储机器人发送搬运任务。
29.可选地，第二确定模块具体用于，根据存放的库位类型确定针对待取出料箱的读取动作；根据料箱尺寸和存放的库位类型确定针对待取出料箱的取箱动作。
30.可选地，第二确定模块具体用于，当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待取出料箱的读取动作为深库位读取动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待取出料箱的读取动作为浅库位读取动作。
31.可选地，第二确定模块具体用于，当料箱尺寸满足第一尺寸范围且库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待取出料箱的取箱动作为浅库位取箱动作；当料箱尺寸满足第二尺寸范围或库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待取出料箱的取箱动作为深库位取箱动作。
32.可选地，第二确定模块具体用于，当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定对待取出料箱的取箱策略包括深库位读取动作和浅库位取箱动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位，且料箱尺寸为第一尺寸范围时，确定对待取出料箱的取箱策略包括浅库位读取动作和浅库位取箱动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位，且料箱尺寸为第二尺寸范围时，确定对待取出料箱的取箱策略包括浅库位读取动作和深库位取箱动作。
33.可选地，输出模块具体用于，基于待取出料箱对应的读取动作和取箱动作，下发取箱任务，以控制仓储机器人根据取箱任务将待取出料箱取出。
34.第四方面，本公开实施例提供了一种料箱入库装置，料箱入库装置应用于智能仓储系统，该料箱入库装置包括：
35.第一确定模块，用于确定待入库料箱的料箱尺寸，以及所述待入库料箱存放的库位类型，所述库位类型包括双深位库位中的深库位、双深位库位中的浅库位；
36.第二确定模块，用于根据所述待入库料箱的料箱尺寸和所述库位类型，确定所述待入库料箱的存放策略；
37.输出模块，用于根据所述待入库料箱的存放策略，向仓储机器人发送入库任务，以控制仓储机器人将所述待入库料箱入库。
38.可选地，第一确定模块具体用于，当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的深库位或双深位库位中的浅库位；当待入库料箱的料箱尺寸满足第二尺寸范围时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的浅库位。
39.可选地，第一确定模块具体用于，当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围，且用于存放待入库料箱的双深位库位的深库位中未存放料箱时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的深库位；当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围，且用于存放待入库料箱的双深位库位的浅库位中未存放料箱而相邻的深库位中存放有料箱时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的浅库位。
40.可选地，第二确定模块具体用于，根据库位类型确定针对待入库料箱的存放动作。
41.可选地，第二确定模块具体用于，当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待入库料箱的存放动作为深库位存放动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待入库料箱的存放动作为浅库位存放动作。
42.可选地，输出模块具体用于，基于待入库料箱对应的存放动作，下发入库任务，以控制仓储机器人根据入库任务将待入库料箱入库。
43.可选地，输出模块还用于，根据待入库料箱的料箱尺寸和待入库料箱的目标库位，确定库位占用情况，并对占用库位进行锁定。
44.可选地，输出模块具体用于，当待入库料箱的目标库位为双深位中的深库位时，确定占用目标库位；当待入库料箱的目标库位为双深位中的浅库位，且待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围时，确定占用目标库位；当待入库料箱的目标库位为双深位中的浅库位，且待入库料箱的料箱尺寸满足第二尺寸范围时，确定占用目标库位以及与目标库位对应的深库位。
45.第五方面，本公开实施例还提供了一种控制设备，该控制设备包括：
46.至少一个处理器；
47.以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
48.其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使控制设备执行如本公开第一方面的料箱取出方法；或者，指令被至少一个处理器执行，以使控制设备执行如本公开第二方面的料箱入库方法。
49.第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面的料箱取出方法；或者，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第二方面的料箱入库方法。
50.第七方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面的料箱取出方法；或者，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第二方面的料箱入库方法。
51.本公开实施例提供的料箱取出方法、装置、设备及存储介质，通过确定待取出料箱的料箱尺寸，以及待取出料箱存放的库位类型，然后根据料箱尺寸和库位类型，确定对待取出料箱的取箱策略；并基于待取出料箱的取箱策略，下发取箱任务，以控制仓储机器人将待取出料箱取出。由此，在仅存在一种库位尺寸的情况下，能够存放不同尺寸的料箱，并能够使同一仓储机器人对不同料箱尺寸的料箱进行取放，有效提升仓储利用率，以及提升仓储灵活性和料箱搬运灵活性。
附图说明
52.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
53.图1为本公开实施例提供的料箱取出方法的一种应用场景图；
54.图2为本公开一个实施例提供的料箱取出方法的流程图；
55.图3为本公开又一个实施例提供的料箱取出方法的流程图；
56.图4a为图3所示实施例中取货机构在执行深库位取箱动作时的俯视图；
57.图4b为图3所示实施例中取箱策略与料箱尺寸和库位类型的对应关系示意图；
58.图5为本公开又一个实施例提供的料箱入库方法的流程图；
59.图6为本公开又一个实施例提供的料箱入库方法的流程图；
60.图7为本公开又一个实施例提供的料箱取出装置的结构示意图；
61.图8为本公开又一个实施例提供的料箱入库装置的结构示意图；
62.图9为本公开一个实施例提供的控制设备的结构示意图。
63.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
64.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
65.下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
66.现有的仓储系统中，针对存在不同尺寸料箱的仓库，会将库区分为多个不同的分区，如用于存放小尺寸料箱的分区中每个库位较小，用于存放大尺寸料箱的分区的每个库位较大，由于仓库中实时存放的大尺寸料箱数量和小尺寸料箱的数量不固定，进而可能导致存在分区的料箱存放数量远小于设计的最大存放数量(例如，库区a包括100个大库位，库区b包括100个小库位，但是在某个时间段，可能库区内的大料箱只有10个，但是小料箱有110个)，整体存储密度较小。而且，智能仓储系统在进行物料搬运处理时，会根据料箱的尺寸和分区选择不同类型的仓储机器人，并下发料箱的入库和取箱任务，从而完成料箱的搬运。但由于仓储机器人通常被设置为只执行对应特定尺寸范围的料箱搬运任务，当料箱尺寸不同时，需要配置多种不同的仓储机器人去搬运料箱，由此，机器人需求量大，且任务执行灵活性较差。
67.为了解决这一问题，本公开实施例提供一种料箱取出方法，根据料箱的尺寸和库位类型，确定对应的取箱策略，然后基于取箱策略向仓储机器人发送具体的搬运任务，以便仓储机器人针对性取出对应库位的料箱，有效解决仓储系统存取料箱灵活性较差的问题。
68.下面对本公开实施例的应用场景进行解释：
69.图1为本公开实施例提供的料箱取出方法的一种应用场景图。如图1所示，在进行料箱取出流程中，智能仓储系统100根据料箱110在库存货架120的库位类型(仓库内库区的货架上的库位均为双深位库位，包括深库位和浅库位，其中，深库位与浅库位大小相同、位置相对，浅库位位于货架上靠近仓储机器人的位置，深库位位于货架上远离仓储机器人的位置，且浅库位位于深库位与仓储机器人之间)和料箱尺寸，向仓储机器人130发送搬运任务，使仓储机器人130完成料箱110的搬运。
70.需说明的是，图1所示场景中料箱、库存货架和仓储机器人仅以一个为例进行示例
说明，但本公开不以此为限制，也就是说，料箱、库存货架和仓储机器人的个数可以是任意的。
71.以下通过具体实施例详细说明本公开提供的料箱取出方法。
72.图2为本公开一个实施例提供的料箱取出方法的流程图。该料箱取出方法应用于智能仓储系统。如图2所示，本实施例提供的料箱取出方法包括以下步骤：
73.步骤s201，确定待取出料箱的料箱尺寸，以及待取出料箱存放的库位类型。
74.其中，库位类型包括双深位库位中的深库位、双深位库位中的浅库位。
75.具体的，由于库存中的料箱通常有多个不同的尺寸，在库区内仅有一种库位尺寸的情况下，可能会存在有的料箱占用一个库位，有的料箱同时占用双深位库位中的深库位和浅库位的情况，因此，需要确定待取出料箱的尺寸，以确定取出料箱时取货机构的执行动作。
76.同时，当料箱只占用双深位库位中的一个库位时，还需要确定待取出料箱所在的具体库位类型，从而确定仓储机器人用于取出料箱的取货机构的具体移动位置和距离，保证有效取出料箱，避免因仓储机器人取货机构错误的移动位置和距离，无法取到(深库位的)料箱，或将(浅库位的)料箱推到与(深库位的)其他料箱相撞的情况，从而对料箱造成损伤，并影响料箱搬运任务的完成。
77.步骤s202，根据料箱尺寸和库位类型，确定对待取出料箱的取箱策略。
78.具体的，取箱策略用于表示由智能仓储系统服务器确定的仓储机器人的具体执行动作，并根据取箱策略不同，仓储机器人会采取不同的具体动作，以取出不同尺寸、不同位置的料箱，如按双深位库位中的浅库位尺寸确定取货机构沿从浅库位到深库位的方向上的伸出量，进行取货操作。由于取箱策略会针对每个料箱的具体尺寸和所存放的库位类型进行单独确定，有效保证每个仓储机器人能够取出不同尺寸不同存放库位类型的料箱，进而提高了智能仓储系统服务器分配料箱搬运任务的灵活性。
79.步骤s203，基于待取出料箱的取箱策略，下发取箱任务，以控制仓储机器人将待取出料箱取出。
80.具体的，确定取箱策略后，会基于取箱策略所确定的仓储机器人具体动作，生成对应的取箱任务。同时，取箱任务还包括待取出料箱在库存区的具体货架位置，如具体货架位置为编号第2货架第2层的02号双深位库位。仓储机器人根据具体货架位置和具体动作，就能完成对应待取出料箱的取货。
81.进一步地，取箱策略包含仓储机器人所采用的读取动作和取箱动作两部分。除此之外还有仓储机器人需要移动的具体货架位置，即待取出料箱所对应的双深位库位所在的货架位置。由于库位是固定不变的，对于不同尺寸且存放于相同库存位置但存放于不同库位类型的料箱，其具体货架位置均不变，该库存位置信息属于取箱任务所需要的信息的一部分。
82.读取动作用于仓储机器人的取货机构(或其他任意具有移动料箱功能的机构)在执行取箱任务时，通过读取箱子的信息(例如3d点云信息，尺寸信息等)以确定料箱的具体位置，进而调整取货机构准确获取料箱，因此，需要根据库位类型确定读取动作，例如读取深库位，或者读取浅库位，如果不确定库位类型直接读取，会造成库位信息读取不准确的情况。
83.当仓储机器人完成读取动作后，通过读取动作获取的信息将仓储机器人的取货机构对准料箱，然后根据取箱动作(不同类型的取箱动作不同，例如，货叉的机械臂伸出长度不同)执行取箱。
84.本公开实施例提供的料箱取出方法，通过确定待取出料箱的料箱尺寸，以及待取出料箱存放的库位类型，然后根据料箱尺寸和库位类型，确定对待取出料箱的取箱策略；并基于待取出料箱的取箱策略，下发取箱任务，以控制仓储机器人将待取出料箱取出。由此，能够使同一仓储机器人取出不同料箱尺寸、存放于不同库位类型的料箱，而不受限于料箱尺寸和存放库位深度，从而显著提供任务分配的灵活性，同时保证对料箱的稳定取出，进而有效提高仓储搬运效率。
85.图3为本公开一个实施例提供的料箱取出方法的流程图。如图3所示，本实施例提供的料箱取出方法包括以下步骤：
86.步骤s301，确定待取出料箱的料箱尺寸，以及待取出料箱存放的库位类型。
87.其中，库位类型包括双深位库位中的深库位、双深位库位中的浅库位。
88.具体的，本步骤与图2所示实施例中的步骤s201内容相同，此处不再赘述。
89.步骤s302，当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待取出料箱的读取动作为深库位读取动作。
90.步骤s303，当库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待取出料箱的读取动作为浅库位读取动作。
91.其中，根据存放的库位类型确定针对待取出料箱的读取动作。
92.其中，在执行深库位读取动作与浅库位读取动作是，读取动作的执行设备(例如，图像传感器，摄像头等)的读取深度不同，读取基准点不同，例如，摄像头的读取焦点不同，焦距不同等。
93.具体的，深库位读取动作和浅库位读取动作对应的参数设置，是在出厂前设置好的，仅需根据任务策略执行。
94.步骤s304，当料箱尺寸满足第一尺寸范围且库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待取出料箱的取箱动作为浅库位取箱动作。
95.具体的，除了确定读取动作外，还需要根据料箱尺寸和存放的库位类型确定针对待取出料箱的取箱动作。取箱动作用于表示仓储机器人需要将取货机构调整的用于将待取出料箱从货架上提取的具体姿态，和从货架上移出的动作，当取箱动作完成时，料箱已位于仓储机器人上(可能位于仓储机器人的背篓中，也可能仍位于取货机构上)并脱离货架的范围。
96.取箱动作中，在将料箱移出货架之前，需要根据待取出料箱的尺寸不同，确定对料箱的夹持方式或具体姿态，包括取货机构的具体伸缩状态，如取货机构包括穿过料箱下方往前伸的底部叉臂或从两侧夹住料箱的侧面夹持臂时，根据料箱的尺寸不同，底部夹持臂和侧面夹持臂需要伸长到能够稳定夹持住料箱的程度。
97.示例性的，沿取货机构伸出方向上，若待取出料箱的深度为1米，而浅库位的深度(为0至0.6米，深库位的深度(为0.6米至1.2米，则对应的取货机构具体姿态为取货机构伸入到料箱下方的长度或伸入到料箱两侧的长度应大于1米小于1.2米，否则容易造成料箱的翻倒或滑落，从而影响搬运任务的完成；而若待取出料箱的深度只有0.5米，则取货机构伸
入到料箱下方的长度或伸入到料箱两侧的长度应不超过0.6米，否则会撞到其他双深位库位中另一库位上的料箱或其他货架上的料箱。
98.因此，为方便仓储机器人执行，根据料箱尺寸不同，划分为两个范围，并分别采用两种不同的取箱动作，以保证料箱搬运的安全性。
99.其中，第一尺寸范围用于表示料箱的尺寸小于或等于双深位库位中的深库位或浅库位之一所能放置的最大尺寸，第二尺寸范围用于表示料箱的尺寸大于第一尺寸范围且小于或等于双深位库位中的深库位和浅库位所能共同放置的最大尺寸。
100.对应于第一尺寸范围的浅库位取箱动作，即取货机构呈夹持最大尺寸小于或等于双深位库位中的浅库位的最大尺寸的料箱的具体姿态，然后将料箱从货架中取出的动作(如取货机构深入料箱下方或两侧的长度与浅库位最大深度相等)。
101.步骤s305，当料箱尺寸满足第二尺寸范围或库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待取出料箱的取箱动作为深库位取箱动作。
102.具体的，对应于第二尺寸范围或库位类型为双深位库位中的深库位的深库位取箱动作，用于表示取货机构的具体姿态能够夹持的料箱尺寸大于浅库位的最大尺寸，且小于或等于浅库位和深库位作为联合库位时所能放置的最大尺寸，然后将料箱从货架中取出的动作(如取货机构深入料箱下方或两侧的长度与深库位和浅库位的最大深度之和相等)。
103.如图4a所示，其为取货机构在执行深库位取箱动作时的俯视图，其中仓储机器人410的取货机构411在取货箱420时，取货机构411深入到库位中的长度为a，a与深库位深度l1和浅库位深度l2之和相等。
104.综上，如图4b所示，其为取箱策略与料箱尺寸和库位类型的对应关系示意图，可以确定可能的取箱策略包括：
105.策略一、当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定对待取出料箱的取箱策略包括深库位读取动作和深库位取箱动作。
106.策略二、当库位类型为双深位库位中的浅库位，且料箱尺寸为第一尺寸范围时，确定对待取出料箱的取箱策略包括浅库位读取动作和浅库位取箱动作。
107.策略三、当库位类型为双深位库位中的浅库位，且料箱尺寸为第二尺寸范围时，确定对待取出料箱的取箱策略包括浅库位读取动作和深库位取箱动作。
108.具体的，对应于占用双深位库位中的深库位的料箱，其对应的取箱动作固定，必然为深库位对应的取箱动作；若其尺寸满足第一尺寸范围，其对应的读取动作为深库位读取动作；而若同时占用了深库位和浅库位的料箱，则料箱的尺寸满足第二尺寸范围，其对应于浅库位读取动作和深库位取箱动作。
109.在确定料箱的尺寸和料箱存放的具体库位类型之后，就可以直接确定其对应读取动作和取箱动作，进而确定仓储机器人在搬运该料箱时的取箱策略，由此，可以向仓储机器人发送对应的指令，以完成料箱的取出。
110.步骤s306，基于待取出料箱对应的读取动作和取箱动作，下发取箱任务，以控制仓储机器人根据取箱任务将待取出料箱取出。
111.具体的，基于读取动作和取箱动作确定对应取箱任务后，仓储机器人只需要基于取箱任务中包含的对应读取动作和取箱动作进行操作，就能完成料箱的取出。
112.进一步地，仓储机器人在执行取箱任务前，已经位于料箱所在的双深位库位对应
的货架位置，此时只需要移动仓储机器人上的取货机构，完成料箱的取出即可。
113.本公开实施例提供的料箱取出方法，在确定待取出料箱的料箱尺寸和对应存放的库位类型后，根据料箱存放的库存类型确定取出该料箱的读取动作，根据料箱的尺寸确定取出该料箱时的取箱动作，进而综合确定针对该待取出料箱的取箱策略，并基于待取出料箱的取箱策略，下发取箱任务，以控制仓储机器人将待取出料箱取出。由此，能够使同一仓储机器人针对不同料箱尺寸、存放于不同库位类型的料箱，采用对应的读取动作和取箱动作，完成料箱的取出，而不受限于料箱尺寸和存放库位深度，从而显著提供任务分配的灵活性，同时保证对料箱的稳定取出，进而有效提高仓储搬运效率。
114.图5为本公开一个实施例提供的料箱入库方法的流程图。该料箱入库方法应用于智能仓储系统。如图5所示，本实施例提供的料箱入库方法包括以下步骤：
115.步骤s501，确定待入库料箱的料箱尺寸，以及待入库料箱存放的库位类型。
116.具体的，在料箱入库时，首先需要根据待入库料箱的尺寸确定可以存放的库存类型，并根据待入库料箱的库位类型和各双深位库位的库存状态确定可以用于放置待入库料箱的库位。
117.进一步地，根据待入库料箱的尺寸确定可以存放的库位类型，即根据待入库料箱尺寸确定待入库料箱只需要占用双深位库位中的深库位或浅库位，或需要同时占用双深位库位中的深库位和浅库位。
118.进一步地，双深位库位的库存状态，用于表示双深位库位中是否已经存放有料箱。当双深位库位中未存放料箱时，该双深位库位(无论深库位还是浅库位)可以放置待入库料箱；当双深位库位的深库位中存放有料箱时，对应的双深位库位的浅库位中仍然可以放置尺寸较小(仅需要占用浅库位)的待入库料箱；而当双深位库位的浅库位中存放有料箱时，一般对应双深位库位也无法再放置待入库料箱(也可以将浅库位的料箱移出之后在放置到对应深库位中，但由于操作较繁琐，通常优选浅库位未存放料箱的双深位库位来放置待入库料箱)。
119.步骤s502，根据待入库料箱的料箱尺寸和库位类型，确定待入库料箱的存放策略。
120.具体的，在确定待入库料箱的料箱尺寸和具体存放在双深位库位中的库位类型后，就可以确定仓储机器人在入库料箱时需要采取的具体的动作，即待入库料箱的存放策略。
121.根据料箱尺寸不同和存放的库位类型不同，采取针对性的动作，能够使同一种仓储机器人完成不同类型料箱的入库，从而提高料箱入库任务分配的灵活性。
122.步骤s503，根据待入库料箱的存放策略，向仓储机器人发送入库任务，以控制仓储机器人将待入库料箱入库。
123.具体的，智能仓储系统服务器根据存放策略向对应的仓储机器人发送具体入库任务，使仓储机器人能够根据入库任务，采取针对性的动作，准确完成不同尺寸、对应不同库位类型的待入库料箱的入库处理，既能提高仓储机器人在执行料箱入库时的准确性，又能提高智能仓储系统分配料箱搬运任务的灵活性。
124.本公开实施例提供的料箱入库方法，在确定待入库料箱的料箱尺寸和对应存放的库位类型后，根据待入库料箱的料箱尺寸和库位类型，确定待入库料箱的存放策略，并根据待入库料箱的存放策略，向仓储机器人发送入库任务，以控制仓储机器人将待入库料箱入
库。由此，能够确定不同尺寸的料箱在货架上的存放具体库位类型，并针对性确定同一仓储机器人对应需要采取的取放待入库料箱的动作，使仓储机器人能够完成不同尺寸、不同库位类型的料箱的入库，而不受限于料箱尺寸和存放库位深度，从而显著提供任务分配的灵活性，同时保证仓储机器人存放料箱时的准确性，进而有效提高仓储搬运效率。
125.图6为本公开一个实施例提供的料箱入库方法的流程图。如图6所示，本实施例提供的料箱入库方法包括以下步骤：
126.步骤s601、当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的深库位或双深位库位中的浅库位。
127.具体的，在确定待入库料箱的料箱尺寸后，就能够确定待入库料箱需要占用的库位类型。如待入库料箱满足第一尺寸范围，说明待入库料箱只需要占用双深位料箱中的深库位或浅库位之一。
128.一些实施例中，智能仓储系统服务器会在确定待入库料箱的尺寸之后，根据待入库料箱需要占用的库位类型和各个双深位库位的库存状态，确定用于放置待入库料箱的具体库位，如待入库料箱需要同时占用双深位库位中的深库位和浅库位，则需要确定库存状态为深库位和浅库位都未放置料箱的双深位库位，将对应的深库位和浅库位均作为用于放置待入库料箱的库位。
129.进一步地，在待入库料箱既能放置于深库位又能放置于浅库位的情况下，包括两种情况：
130.情况一、当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围，且用于存放待入库料箱的双深位库位的深库位中未存放料箱时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的深库位。
131.具体的，根据用于放置待入库料箱的双深位库位的占用状态和待入库料箱存放的库位类型，可以确定待入库料箱的具体放置的库位。
132.当用于放置待入库料箱的双深位库位的深库位中未存放料箱，而待入库料箱又只占用深库位或浅库位中的一个时，优先将待入库料箱存放于该双深位库位的深库位，以便保持对应的双深位库位的浅库位处于可放置物料的状态，从而使得货架上能够放置更多料箱，以提高库存效率。
133.情况二、当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围，且用于存放待入库料箱的双深位库位的浅库位中未存放料箱而相邻的深库位中存放有料箱时，确定待入库料箱存放的具体库位为双深位库位中的浅库位。
134.具体的，当双深位库位的深库位放置有料箱，而浅库位未放置料箱时，可以确定将待入库料箱放置于双深位库位的浅库位。
135.若双深位库位的浅库位放置有料箱，则优先选择其他浅库位未放置料箱的深库位以放置待入库料箱，或者将该浅库位料箱取出，并将待入库料箱放置在深库位，然后再将浅库位料箱放回原位。
136.步骤s602、当待入库料箱的料箱尺寸满足第二尺寸范围时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的浅库位。
137.具体的，当待入库料箱的料箱尺寸满足第二尺寸范围时，待入库料箱需要同时占用双深位库位的深库位和浅库位，此时，用于放置待入库料箱的双深位库位必须为深库位
和浅库位均未放置料箱的空置状态，否则无法放下待入库料箱。此时，从仓储机器人放置料箱的角度，只需要将料箱放置在双深位库位的浅库位，该料箱偏离仓储机器人的一端，就会位于双深位库位的深库位上。
138.步骤s603、根据库位类型确定针对待入库料箱的存放动作。
139.具体的，存放动作用于表示伸出取货机构到指定的库位上，然后将取货机构上的料箱放置在指定库位上的动作。在放置料箱完毕后，取货机构会收回至默认状态。
140.由于料箱存放的库位不同，存放动作会有区别，因此，需要根据待入库料箱的库位类型，确定对应的存放动作。
141.进一步地，对应不同库位类型的存放动作包括如下情况：
142.情况一、当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待入库料箱的存放动作为深库位存放动作。
143.具体的，深库位存放动作用于表示仓储机器人的取货机构将料箱存放至双深位库位的深库位，当待入库料箱需要存放于双深位库位中的深库位时，可以确定对应的存放动作为深库位存放动作。
144.情况二、当库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待入库料箱的存放动作为浅库位存放动作。
145.具体的，浅库位存放动作用于表示仓储机器人的取货机构将料箱存放至双深位库位的浅库位。
146.对于料箱为第一尺寸范围且只占用双深位库位中的浅库位的情况，或料箱为第二尺寸范围且同时占用双深位中的浅库位和深库位的情况，均采用浅库位存放动作。
147.步骤s604、基于待入库料箱对应的存放动作，下发入库任务，以控制仓储机器人根据入库任务将待入库料箱入库。
148.具体的，入库任务包含仓储机器人需要执行的存放动作，还有待入库料箱所对应的双深位库位在货架上的位置，仓储机器人根据入库任务，能够完成待入库料箱的入库存放过程。
149.步骤s605、根据待入库料箱的料箱尺寸和待入库料箱的目标库位，确定库位占用情况，并对占用库位进行锁定。
150.具体的，在下发入库任务时，还需要同步将智能仓储系统中，对应被占用的双深位库位设置为锁定状态，以避免被继续分配待入库料箱，进而造成系统错误。
151.进一步地，对于不同尺寸的料箱和库位类型，会存在不同的库位占用情况，具体包括如下：
152.情况一、当待入库料箱的目标库位为双深位中的深库位时，确定占用目标库位。
153.具体的，当待入库料箱只需要占用双深位库位中的深库位而不需要占用浅库位时，说明待入库料箱的尺寸为第一尺寸范围，因此，浅库位仍然可以放置料箱，因此，只需要将深库位设置为锁定状态，以便继续向浅库位分配料箱。
154.情况二、当待入库料箱的目标库位为双深位中的浅库位，且待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围时，确定占用目标库位。
155.具体的，当待入库料箱的尺寸限定为第一尺寸范围，且只占用双深位库位中的浅库位时，此时，需要将浅库位设置为锁定状态。
156.一些实施例中，由于已经入库的料箱位置一般不允许再调整，因此，若料箱所在的双深位库位未放置料箱，则应同时将待入库料箱所在双深位库位的深库位设置为锁定状态。从而避免再向该双深位库位中的深库位分配料箱，而出现需要移动料箱的情况。
157.一些实施例中，若料箱所在双深位库位的深库位放置有料箱，则不需要改变该双深位库位的深库位的状态。
158.情况三、当待入库料箱的目标库位为双深位中的浅库位，且待入库料箱的料箱尺寸满足第二尺寸范围时，确定占用目标库位以及与目标库位对应的深库位。
159.具体的，当待入库料箱的尺寸满足第二尺寸范围时，待入库料箱需要同时占用双深位库位的深库位和浅库位，因此，虽然在放置该待入库料箱时，将其目标库位设置为双深位库位的浅库位，但需要同时将该双深位库位的深库位和浅库位设置为锁定状态。
160.本公开实施例提供的料箱入库方法，根据待入库料箱的料箱尺寸确定待入库料箱存放的库位类型，并根据料箱对应的库位类型确定存放动作，然后基于存放动作生成入库任务，并锁定料箱对应库位。由此，能够根据不同尺寸的料箱确定在货架上的存放具体库位类型，并针对性确定同一仓储机器人对应需要采取的存放动作，使仓储机器人能够完成不同尺寸、不同库位类型的料箱的入库，并能锁定对应库位，方便后续待入库料箱的分配，有效提高仓储搬运效率。
161.图7为本公开一个实施例提供的料箱取出装置的结构示意图。如图7所示，该料箱取出装置700包括：第一确定模块710、第二确定模块720和输出模块730。其中：
162.第一确定模块710，用于响应于接收到的出库请求，确定待取出料箱存放的库位深度；
163.第二确定模块720，用于根据所料箱存放的不同库位深度，确定对待取出料箱的取箱策略；
164.输出模块730，用于基于出库请求对应待取出料箱的取箱策略，向仓储机器人发送搬运任务。
165.可选地，第二确定模块720具体用于，根据存放的库位类型确定针对待取出料箱的读取动作；根据料箱尺寸和存放的库位类型确定针对待取出料箱的取箱动作。
166.可选地，第二确定模块720具体用于，当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待取出料箱的读取动作为深库位读取动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待取出料箱的读取动作为浅库位读取动作。
167.可选地，第二确定模块720具体用于，当料箱尺寸满足第一尺寸范围且库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待取出料箱的取箱动作为浅库位取箱动作；当料箱尺寸满足第二尺寸范围时，确定针对待取出料箱的取箱动作为深库位取箱动作。
168.可选地，第二确定模块720具体用于，当库位类型为双深位库位中的深库位或库位类型为双深位库位中的深库位时，确定对待取出料箱的取箱策略包括深库位读取动作和深库位取箱动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位，且料箱尺寸为第一尺寸范围时，确定对待取出料箱的取箱策略包括浅库位读取动作和浅库位取箱动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位，且料箱尺寸为第二尺寸范围时，确定对待取出料箱的取箱策略包括浅库位读取动作和深库位取箱动作。
169.可选地，输出模块730具体用于，基于待取出料箱对应的读取动作和取箱动作，下
发取箱任务，以控制仓储机器人根据取箱任务将待取出料箱取出。
170.在本实施例中，料箱取出装置通过各模块的结合，能够基于待取出的料箱的尺寸和库位类型，针对性确定对应的料箱取箱策略，以保证同一仓储机器人能够稳定取出到不同尺寸、存放于不同库位类型的料箱，从而有效提高智能仓储系统的任务分配灵活性，进而提高仓储管理效率。
171.图8为本公开一个实施例提供的料箱入库装置的结构示意图。如图8所示，该料箱入库装置800包括：第一确定模块810、第二确定模块820和输出模块830。其中：
172.第一确定模块810，用于确定待入库料箱的料箱尺寸，以及所述待入库料箱存放的库位类型，库位类型包括双深位库位中的深库位、双深位库位中的浅库位；
173.第二确定模块820，用于根据所述待入库料箱的料箱尺寸和所述库位类型，确定所述待入库料箱的存放策略；
174.输出模块830，用于根据所述待入库料箱的存放策略，向仓储机器人发送入库任务，以控制仓储机器人将所述待入库料箱入库。
175.可选地，第一确定模块810具体用于，当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的深库位或双深位库位中的浅库位；当待入库料箱的料箱尺寸满足第二尺寸范围时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的浅库位。
176.可选地，第一确定模块810具体用于，当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围，且用于存放待入库料箱的双深位库位的深库位中未存放料箱时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的深库位；当待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围，且用于存放待入库料箱的双深位库位的浅库位中未存放料箱而相邻的深库位中存放有料箱时，确定待入库料箱存放的库位类型为双深位库位中的浅库位。
177.可选地，第二确定模块820具体用于，根据库位类型确定针对待入库料箱的存放动作。
178.可选地，第二确定模块820具体用于，当库位类型为双深位库位中的深库位时，确定针对待入库料箱的存放动作为深库位存放动作；当库位类型为双深位库位中的浅库位时，确定针对待入库料箱的存放动作为浅库位存放动作。
179.可选地，输出模块830具体用于，基于待入库料箱对应的存放动作，下发入库任务，以控制仓储机器人根据入库任务将待入库料箱入库。
180.可选地，输出模块830还用于，根据待入库料箱的料箱尺寸和待入库料箱的目标库位，确定库位占用情况，并对占用库位进行锁定。
181.可选地，输出模块830具体用于，当待入库料箱的目标库位为双深位中的深库位时，确定占用目标库位；当待入库料箱的目标库位为双深位中的浅库位，且待入库料箱的料箱尺寸满足第一尺寸范围时，确定占用目标库位；当待入库料箱的目标库位为双深位中的浅库位，且待入库料箱的料箱尺寸满足第二尺寸范围时，确定占用目标库位以及与目标库位对应的深库位。
182.在本实施例中，料箱入库装置通过各模块的结合，能够基于待入库的料箱的尺寸确定对应的库位类型，进而针对性确定对应的料箱存放策略，以保证同一仓储机器人能够稳定存放不同尺寸、对应不同库位的料箱，从而有效提高智能仓储系统的任务分配灵活性，
进而提高仓储管理效率。
183.图9为本公开一个实施例提供的控制设备的结构示意图，如图9所示，该控制设备900包括：存储器910和处理器920。
184.其中，存储器910存储有可被至少一个处理器920执行的计算机程序。该算机程序被至少一个处理器920执行，以使控制设备实现如上任一实施例中提供的物料取出方法或如上任一实施例中提供的物料入库方法。
185.其中，存储器910和处理器920可以通过总线930连接。
186.相关说明可以对应参见方法实施例所对应的相关描述和效果进行理解，此处不予赘述。
187.本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如上任一方法实施例提供的物料取出方法或如上任一实施例中提供的物料入库方法。
188.其中，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
189.本公开一个实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述方法实施例中的物料取出方法或如上任一实施例中提供的物料入库方法。
190.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
191.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
192.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。