搬运系统的制作方法

1.本发明涉及仓储技术领域，具体涉及一种搬运系统。


背景技术：

2.目前仓库在存储货物时，一般使用货架，货架可以设置成多层的形式，将货物、或者装载有货物的料箱等存储在货架的各个层；但是，使用货架，存在货架安装实施周期长、成本高的问题；但是，若是不使用货架，直接将各货物或者料箱进行堆叠，可能存在取货困难的问题，通常难以从直接堆叠的料箱或者货物中取货。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种搬运系统，以解决相关技术中难以从直接堆叠的料箱或者货物中取货的问题。
4.为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
5.本发明提供的搬运系统包括：服务器、搬运车和取放设备；所述服务器用于向所述搬运车和所述取放设备下发任务指令；所述取放设备用于根据所述服务器下发的任务指令在层叠放置的多个料箱中取出待取料箱，并放置到所述搬运车上；所述搬运车用于根据所述服务器下发的任务指令到达所述取放设备处搬运待取料箱。
6.可选地，所述取放设备下方设置有供所述搬运车通行的通道，所述搬运车根据所述服务器下发的任务指令移动到所述取放设备下方的所述通道；所述服务器控制所述取放设备在所述搬运车通过所述通道时，将取出的所述待取料箱放置到所述搬运车上，所述搬运车在接收所述待取料箱的过程中保持行驶状态。
7.可选地，所述取放设备包括用于放置料箱的叉齿式的托盘，所述托盘设置在所述通道上方；所述搬运车顶端设置有与所述托盘适配的叉齿式取货装置；
8.在所述取放设备控制所述取货机构将取出的所述待取料箱放置到所述托盘上之后，所述服务器控制所述搬运车进入所述通道，所述搬运车在所述通道中行驶的过程中，所述叉齿式取货装置与所述叉齿式的托盘配合将所述待取料箱从所述托盘转移到所述叉齿式取货装置上方。
9.可选地，所述叉齿式取货装置包括多个间隔设置的第二叉齿，相邻所述第二叉齿之间的间隔可容纳所述叉齿式的托盘的第一叉齿；
10.所述叉齿式取货装置还包括挡板，每个所述挡板沿所述第二叉齿向上延伸；
11.在所述搬运车通过所述取放设备的所述通道时，所述第二叉齿从相邻的所述第一叉齿的间隙通过，所述挡板推动所述待取料箱跟随所述搬运车移动将所述待取料箱转移到所述叉齿式取货装置的多个第二叉齿上。
12.可选地，所述搬运车的顶端的表面设置有升降件，所述叉齿式取货装置设置在所述升降件上；
13.所述叉齿式取货装置包括多个间隔设置的第二叉齿，相邻所述第二叉齿之间的间
隔可容纳所述叉齿式的托盘的第一叉齿；
14.在所述搬运车通过所述取放设备的所述通道时，所述第二叉齿位于相邻的所述第一叉齿的间隙，通过所述升降件带动所述第二叉齿上升，使所述第二叉齿承载所述待取料箱。
15.可选地，所述取放设备包括：设备本体以及安装于所述设备本体上的取货装置，所述取货装置包括取货机构和辅助机构，所述辅助机构用于将层叠放置的多个料箱中位于待取料箱上方的第一相邻料箱与所述待取料箱分离，所述取货机构用于取出所述待取料箱。
16.可选地，所述取货装置还包括升降机构和伸缩机构；所述取放设备根据所述服务器下发的任务指令取出所述待取料箱的过程中，所述取放设备用于：控制所述升降机构带动所述辅助机构和所述取货机构沿高度方向移动，使得所述取货机构与所述层叠放置的多个料箱中的所述待取料箱对准，所述辅助机构与所述多个料箱中位于所述待取料箱上方的第一相邻料箱对准；控制所述伸缩机构分别带动所述辅助机构和所述取货机构伸出，使得所述辅助机构和所述取货机构分别到达所述第一相邻料箱和所述待取料箱的位置；控制所述辅助机构和所述取货机构分别与所述第一相邻料箱和所述待取料箱接触；控制所述升降机构驱动所述辅助机构向上提升所述第一相邻料箱，实现所述待取料箱与所述第一相邻料箱的分离，然后控制所述取货机构和所述伸缩机构配合将所述待取料箱取出放置到指定位置；以及，控制所述升降机构带动所述辅助机构下降，将所述第一相邻料箱放置到所述层叠放置的多个料箱中的剩余料箱上。
17.可选地，所述多个料箱的外侧分别设置有突出的挂接台，所述辅助机构上设置有第一支撑件，所述取货机构上设置有第二支撑件；所述取放设备控制所述辅助机构的所述第一支撑件伸入所述第一相邻料箱的挂接台下方与所述第一相邻料箱接触，并控制所述取货机构的所述第二支撑件伸入所述待取料箱的挂接台下方与所述待取料箱接触。
18.可选地，所述第一支撑件和所述第二支撑件分别为弹片，所述弹片具有闭合状态和打开状态；在所述辅助机构到达所述第一相邻料箱的位置时，所述取放设备控制处于闭合状态的所述第一支撑件弹出为打开状态，使得所述第一支撑件与所述第一相邻料箱的挂接台抵接；在所述取货机构到达所述待取料箱的位置时，所述取放设备控制处于闭合状态的所述第二支撑件弹出为打开状态，使得所述第二支撑件与所述待取料箱的挂接台抵接；以及，在所述取货机构将所述待取料箱放下后，所述取放设备控制所述第二支撑件收起为所述闭合状态；在所述辅助机构将所述第一相邻料箱放下后，所述取放设备控制所述第一支撑件收起为所述闭合状态。
19.可选地，所述取放设备还包括距离传感器；所述取放设备在控制所述升降机构驱动所述辅助机构向上提升所述第一相邻料箱的过程，在所述第一相邻料箱与所述待取料箱之间的距离为设定的距离时，控制所述取货机构和所述伸缩机构配合将所述待取料箱取出。
20.本发明提供的搬运系统在从堆叠放置的多个料箱中拿取待取料箱时，服务器向搬运车和取放设备下发任务指令；取放设备根据服务器下发的任务指令在层叠放置的多个料箱中取出待取料箱，并放置到搬运车上；搬运车根据服务器下发的任务指令到达取放设备处搬运待取料箱。本发明提供的搬运系统可以在层叠设置的多个料箱中取出待取料箱，从而便于取出层叠设置的多个料箱中的待取料箱。
附图说明
21.图1表示本发明实施例提供的一种取放设备的示意图；
22.图2表示本发明实施例提供的一种取货装置收缩的示意图；
23.图3表示本发明实施例提供的一种取货装置展开的示意图；
24.图4表示本发明实施例提供的一种取货装置抽取待取料箱的示意图之一；
25.图5表示本发明实施例提供的一种取货装置抽取待取料箱的示意图之二；
26.图6表示本发明实施例提供的一种取货装置连接伸缩结构的示意图之一；
27.图7表示本发明实施例提供的一种取货装置连接伸缩结构的示意图之二；
28.图8表示本发明实施例提供的一种取货装置连接伸缩结构的示意图之三；
29.图9表示本发明实施例提供的一种取货机构上的第二支撑件处于闭合状态的示意图；
30.图10表示本发明实施例提供的一种取货机构上的第二支撑件处于打开状态的示意图；
31.图11表示本发明实施例提供的一种第一相邻料箱的示意图；
32.图12表示本发明实施例提供的一种第一相邻料箱、待取料箱以及第二相邻料箱堆叠的示意图；
33.图13表示本发明实施例提供的一种第一支撑件与第二支撑件之间间距的示意图；
34.图14表示本发明实施例提供的一种搬运系统的示意图之一；
35.图15表示本发明实施例提供的一种搬运系统的示意图之二；
36.图16表示本发明实施例提供的一种搬运车搬运托盘上的待取料箱的示意图之一；
37.图17表示本发明实施例提供的一种搬运车搬运托盘上的待取料箱的示意图之二；
38.图18表示本发明实施例提供的一种搬运车搬运托盘上的待取料箱的示意图之三。
39.附图标记：
40.001-第一相邻料箱；002-待取料箱；003-第二相邻料箱；10-设备本体；20-取货装置；30-支撑机构；40-托盘；50-滚轮；11-立柱；12-连接板；21-升降机构；22-伸缩机构；23-取货机构；24-固定件；221-第一支撑件；31-顶升件；32-支撑板；41-滑动杆；42-第一叉齿；231-第二支撑件；321-第三支撑件；100-搬运车；110-叉齿式取货装置；111-第二叉齿；112-挡板。
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
43.随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统
物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(ils，intelligent logistics system)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(gps，global positioning system)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、射频识别(rfid，radio frequency identification)技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以人工智能技术赋能的如无人卡车、自动导引运输车(agv，automated guided vehicle)、自主移动机器人(amr，autonomous mobile robot)、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。
44.本发明实施例提供的搬运系统包括：服务器、搬运车100和取放设备；服务器用于向搬运车100和取放设备下发任务指令；取放设备用于根据服务器下发的任务指令在层叠放置的多个料箱中取出待取料箱002，并放置到搬运车100上；搬运车100用于根据服务器下发的任务指令到达取放设备处搬运待取料箱002。
45.在从堆叠放置的多个料箱中拿取待取料箱002时，服务器向搬运车100和取放设备下发任务指令；取放设备根据服务器下发的任务指令在层叠放置的多个料箱中取出待取料箱002，并放置到搬运车100上；搬运车100根据服务器下发的任务指令到达取放设备处搬运待取料箱002。本发明实施例提供的搬运系统可以在层叠设置的多个料箱中取出待取料箱002，从而便于取出层叠设置的多个料箱中的待取料箱002。
46.取放设备下方设置有供搬运车100通行的通道，搬运车100根据服务器下发的任务指令移动到取放设备下方的通道；服务器控制取放设备在搬运车100通过通道时，将取出的待取料箱002放置到搬运车100上，搬运车100在接收待取料箱002的过程中保持行驶状态，从而能够提高搬运料箱的效率。
47.本发明实施例提供了一种取放设备，如图1至图13所示，该取放设备包括：设备本体10以及安装于设备本体10上的取货装置20，取货装置20包括取货机构23和辅助机构，辅助机构用于将层叠放置的多个料箱中位于待取料箱002上方的第一相邻料箱001与待取料箱002分离，取货机构用于取出待取料箱002。辅助机构与取货机构23配合，从层叠放置的多个料箱中将待取料箱002取出。
48.本技术实施例中的取货机构可以有多种实现形式，本技术对此不予限定。例如，该取货机构可以包括夹抱式货叉，通过夹抱料箱两侧来取放料箱；该取货机构还可以为叉取式货叉，相应的料箱上设置有叉孔，通过将货叉的叉齿伸入叉孔内来取放料箱。该取货机构还可以为能够与待取放料箱适配的其他实现形式，例如待取放料箱的外侧(如上边缘和/或
边缘处)设置有向外延伸一定宽度的多个突出部，相应的该取货机构可以包括能够伸入突出部下方的支撑件，通过将支撑件伸入待取放料箱边缘的突出部下方，然后将待取放料箱抬起以实现料箱的取放。类似的，辅助机构也可以采用与取货机构相同的实现形式。
49.在一些实施例中，取货装置20还可以包括升降机构和伸缩机构；取放设备根据服务器下发的任务指令取出待取料箱002的过程中，取放设备用于：控制升降机构带动辅助机构和取货机构沿高度方向移动，使得取货机构与层叠放置的多个料箱中的待取料箱002对准，辅助机构与多个料箱中位于待取料箱002上方的第一相邻料箱001对准；控制伸缩机构分别带动辅助机构和取货机构伸出，使得辅助机构和取货机构分别到达第一相邻料箱001和待取料箱002的位置；控制辅助机构和取货机构分别与第一相邻料箱001和待取料箱002接触；控制升降机构驱动辅助机构向上提升第一相邻料箱001，实现待取料箱002与第一相邻料箱001的分离，然后控制取货机构和伸缩机构配合将待取料箱002取出放置到指定位置，例如放置到取放设备的托盘中，或者直接放置到搬运车100上；以及，控制升降机构带动辅助机构下降，将第一相邻料箱001放置到层叠放置的多个料箱中的剩余料箱上。
50.辅助机构上设置有用于支撑待取料箱002上方第一相邻料箱001的第一支撑件221，辅助机构和取货机构23连接于伸缩机构22。
51.通过伸缩机构22的伸缩带动取货机构23和第一支撑件221到达待取料箱002所在的存储位，或带动取货机构23和辅助机构缩回设备本体10；通过升降机构21驱动伸缩机构22带动第一支撑件221向上提升，实现待取料箱002与第一相邻料箱001的分离；通过伸缩机构22带动取货机构23沿朝向远离存储位的方向滑动，实现待取料箱002的抽取。
52.具体的，升降机构21可为安装于设备本体10的结构，伸缩机构22与升降机构21连接，升降机构21可在动力的驱动下沿设备本体10上下滑动，从而带动伸缩机构22升降；在某些具体实施方式中，伸缩机构22直接滑动设置于设备本体10，上述升降机构21驱动伸缩机构22沿设备本体10上下滑动，实现伸缩机构22的向上提升或者下降，在该种情况下，上述升降机构21可以为驱动电机等可提供驱动力的设备。
53.在本发明实施例中，升降机构21可以驱动伸缩机构22进行升降，取货机构23连接于伸缩机构22，伸缩机构22上设置有支撑待取料箱002上方第一相邻料箱001的第一支撑件221，因此，在升降机构21驱动伸缩机构22进行升降时，第一支撑件221以及取货机构23便可以随着伸缩机构22的升降而升降。另外，伸缩机构22可外伸于设备本体10的外部，升降机构21可以驱动伸缩机构22移动至层叠放置的多个料箱中的待取料箱002的高度，之后伸缩机构22外伸于设备本体10外部，即伸缩机构22可以带动取货机构23和第一支撑件221到达待取料箱002所在的存储位，从而第一支撑件221便可以与第一相邻料箱001接触，从而对第一相邻料箱001支撑，之后升降机构21可以向上运动，通过升降机构21向上驱动伸缩机构22，使得伸缩机构22带动第一支撑件221向上升起，第一支撑件221带动第一相邻料箱001上升，实现第一相邻料箱001与待取料箱002分离，取货机构23沿朝向远离存储位的方向滑动，取货机构23带动待取料箱002移动，实现待取料箱002的抽取。
54.也即是，在本发明实施例中，通过设置升降机构21、伸缩机构22以及取货机构23，升降机构21可以驱动伸缩机构22以及取货机构23移动至待取料箱002的高度，之后伸缩机构22外伸于设备本体10，且伸缩机构22移动至待取料箱002的存储位，伸缩机构22上的第一支撑件221与第一相邻料箱001接触，升降机构21带动伸缩机构22上升，使得伸缩机构22通
过第一支撑件221带动第一相邻料箱001上升，从而第一相邻料箱001与待取料箱002分离，从而取货机构23便可以抽取待取料箱002，使得可以在层叠设置的多个料箱中取出待取料箱002，从而便于取出层叠设置的多个料箱中的待取料箱002。
55.需要说明的是，如图3所示，第一支撑件221的数量可以为多个，且多个第一支撑件221可以沿伸缩机构22的伸缩方向间隔设置在伸缩机构22上，从而在伸缩机构22移动至待取料箱002处时，多个第一支撑件221均可以与待取料箱002接触，从而有利于伸缩机构22通过第一支撑件221带动第一相邻料箱001上升。另外，由于多个料箱层叠设置，在伸缩机构22通过第一支撑件221带动第一相邻料箱001上升时，相当于伸缩机构22带动第一相邻料箱001以及堆叠在第一相邻料箱001上的其他料箱同时上升，在第一相邻料箱001被伸缩机构22带动上升之后，第一相邻料箱001与待取料箱002分离，从而相当于待取料箱002上不再承受其他料箱的重量，从而取货机构23便可以抽取待取料箱002。
56.另外，在本发明实施例中，料箱采用直接堆叠的方式，从而避免使用货架，可以减小料箱的占地面积。当料箱采用堆叠的方式时，采用本发明实施例提供的取放设备便可以抽取位于堆叠的料箱中位于中部的料箱，便于抽取位于堆叠的料箱中位于中部的料箱。
57.另外，在本发明实施例中，升降机构21可以集成有第一动力件，在第一动力件的作用下升降机构21可以驱动伸缩机构22以及取货机构23升降。另外，伸缩机构22可以集成有第二动力件，在第二动力件的作用下伸缩机构22可进行伸展，从而伸缩机构22外伸于设备本体10的外部，在第二动力件的作用下伸缩机构22收缩，从而伸缩机构22内缩于设备本体10的内部。另外，取货机构23可以集成有第三动力件，第三动力件可以带动取货机构23相对于伸缩机构22移动，从而取货机构23可以带动待取料箱002移动。
58.其中，在取货机构23与待取料箱002接触之后，第三动力件可以带动取货机构23相对于伸缩机构22移动，从而取货机构23可以在第三动力件的作用下内缩于设备本体10内部，即取货机构23沿朝向远离待取料箱002的存储位的方向滑动，从而取货机构23带动待取料箱002移动至设备本体10内部，从而待取料箱002可以被搬运车100转运。
59.另外，在一些实施例中，第一支撑件221设置于伸缩机构22的顶端。
60.当第一支撑件221设置于伸缩机构22的顶端时，此时，在伸缩机构22带动第一支撑件221移动至待取料箱002的存储位时，第一支撑件221便可以直接与第一相邻料箱001接触，从而在升降机构21带动伸缩机构22上升，使得第一支撑件221上升时，第一升降件便可以直接带动第一相邻料箱001上升，从而与待取料箱002分离。
61.其中，在第一支撑件221设置于伸缩机构22的顶端时，取货机构23沿升降机构21的升降方向设置的伸缩机构22上，且取货机构23位于第一支撑件221之下。
62.另外，在一些实施例中，如图4所示，设备本体10可以包括多个立柱11以及多个连接板12，多个立柱11中部分立柱11位于一侧，且该部分立柱11中相邻两个立柱11之间连接有至少一个连接板12，多个立柱11中另外部分立柱11位于另一侧，且该另外部分立柱11中相邻两个立柱11之间也连接有至少一个连接板12。升降机构21分别与部分立柱11中任一立柱11以及另外部分中任一立柱11滑动连接，且升降机构21沿立柱11的周向方向可升降。即多个立柱11形成设备本体10，升降机构21相当于位于设备本体10中，且升降机构21沿设备本体10可升降。
63.例如，如图4所示，设备本体10包括四个立柱11以及多个连接板12，四个立柱11中
两个立柱11位于一侧，且该两个立柱11之间连接有至少一个连接板12，另外两个立柱11位于另一侧，该两个立柱11之间也连接有至少一个连接板12。升降机构21的两端分别与两个立柱11中一个立柱11以及另外两个立柱11中一个立柱11滑动连接，升降机构21沿立柱11的轴向方向可升降。
64.当然，在本发明实施例中，设备本体10可以为箱式结构，且设备本体10的一侧为非封闭侧，从而伸缩机构22可通过该封闭侧外伸于设备本体10的外部。对于设备本体10的具体结构，本发明实施例在此不作限定。
65.另外，在一些实施例中，针对一个取放设备而言，可以分别从取放设备的两侧进行取货，也即，在取放设备上设置两套取货装置20，分别从取放设备的两侧进行取货。也即，升降机构21的数量、伸缩机构22的数量以及取货机构23的数量均可以为两个。两个升降机构21安装在设备本体10相对的两侧，两个伸缩机构22分别与两个升降机构21连接，且两个取货机构23分别与两个伸缩机构22连接，两个取货机构23用于从待取料箱002的两侧夹取待取料箱002。
66.当升降机构21的数量、伸缩机构22的数量以及取货机构23的数量均为两个时，此时，一个伸缩机构22连接于一个升降机构21，或者，两个伸缩机构22共同连接于一个升降机构21，一个取货机构23连接于一个伸缩机构22上，从而在两个伸缩机构22外伸于设备本体10的外部时，两个伸缩机构22分别带动两个取货机构23外伸于设备本体10的外部，且两个取货机构23可以位于待取料箱002的两侧，从而两个取货机构23便可以同时向待取料箱002施力，使得待取料箱002受力均衡，便于待取料箱002被抽取。也即是，通过将升降机构21、伸缩机构22以及取货机构23的数量均设置为两个，可以便于待取料箱002被抽取。
67.或者，在一种可能的实施方式中，为了实现可以从取放设备的两侧均可取货，可将伸缩机构22设置为分别向取放设备的两侧进行伸缩。
68.另外，在一些实施例中，伸缩机构22为一级伸缩机构或者多级伸缩机构。
69.当伸缩机构22为一级伸缩机构时，伸缩机构22可以包括一个伸缩件。该伸缩件与升降机构21滑动连接，取货机构23滑动连接于伸缩件，伸缩件上连接有第一支撑件221。当伸缩机构22包括一个伸缩件时，此时，该伸缩件的顶端有第一支撑件221，取货机构23在升降机构21的升降方向上连接于该伸缩件，取货机构23位于第一支撑件221之下。并且该伸缩件滑动连接于升降机构21，从而在升降机构21升降时，升降机构21可以带动该伸缩件升降，即升降机构21可以带动该伸缩件移动至待取料箱002的高度。该伸缩件可以外伸于设备本体10的外部，且该伸缩件上的第一支撑件221与第一相邻料箱001固定，升降机构21带动该伸缩件上升，从而该伸缩件可以带动第一相邻料箱001上升，第一相邻料箱001与待取料箱002分离，从而取货机构23便可以抽取待取料箱002。
70.当伸缩机构22为多级伸缩机构时，伸缩机构22可以包括多个伸缩件，多个伸缩件沿伸缩机构22的伸缩方向依次滑动连接，且在沿伸缩机构22的伸缩方向上，最靠近升降机构21的伸缩件与升降机构21滑动连接，最远离升降机构21的伸缩件的顶端连接有第一支撑件221，取货机构23在升降机构21的升降方向上连接于该伸缩件，取货机构23位于第一支撑件221之下。从而在升降机构21升降时，升降机构21可以驱动伸缩机构22升降，即升降机构21可以驱动伸缩机构22移动至待取料箱002的高度。之后伸缩机构22中多个伸缩件可以依次外伸，即最靠近升降机构21的伸缩件沿升降机构21滑动，之后与该伸缩件滑动连接的伸
缩件滑动，依次类推，最远离升降机构21的伸缩件至少部分的外伸于设备本体10的外部，其他伸缩件位于设备本体10的外部。最远离升降机构21的伸缩件上的第一支撑件221便可以与第一相邻料箱001固定，升降机构21带动伸缩机构22上升，即升降机构21通过带动最靠近升降机构的伸缩件上升，使得多个伸缩件上升，从而最远离升降机构21的伸缩件通过第一支撑件221带动第一相邻料箱001上升，第一相邻料箱001与待取料箱002分离，从而取货机构23便可以抽取待取料箱002。
71.例如，伸缩机构22包括3个伸缩件，第一个伸缩件与升降机构21滑动连接，第二个伸缩件与第一个伸缩件滑动连接，第三个伸缩件与第二伸缩件滑动连接，且第三个伸缩件上滑动连接有取货机构23，第三个伸缩件的顶端连接有第一支撑件221。在升降机构21带动伸缩机构22移动至待取料箱002高度时，第一个伸缩件、第二个伸缩件以及第三个伸缩件依次滑动，使得第二个伸缩件以及第三个伸缩件位于设备本体10的外部，第一个伸缩件至少部分的位于设备本体10的外部。其中，第一个伸缩件为最靠近升降机构21的伸缩件，第三个伸缩件为最远离升降机构21的伸缩件。
72.需要说明的是，当伸缩机构22包括一个伸缩件时，可以使得取放设备的结构简洁；当伸缩机构22包括多个伸缩件时，多个伸缩件依次外伸，可以使得伸缩机构22伸展之后的长度增加，使得设备本体10在与层叠设置的料箱之间的距离不同时，伸缩机构22中最远离升降机构21的伸缩件依然可以移动至第一相邻料箱001处，使得取放设备的应用更加广泛。
73.另外，在伸缩机构22上设置第一支撑件221的方式可以具有不同的方式，具体以以下几种为例进行说明：
74.方式(1)：如图3所示，伸缩机构22上安装有固定件24，在固定件24上，沿伸缩机构22的伸缩方向设置有多个第一支撑件221，第一支撑件221可等间隔或者不等间隔依次设置于所述固定件24上。
75.当在固定件24上沿伸缩机构22的伸缩方向设置有多个第一支撑件221时，此时，在伸缩机构22外伸于设备本体10之后，即伸缩机构22外伸于待取料箱002的存储位时，多个第一支撑件221可以同时与第一相邻料箱001接触。
76.另外，伸缩机构22上安装有固定件24的方式可以有以下两种：
77.方式(a)伸缩机构22上固定有固定件24，即固定件24固定在伸缩机构22上。当伸缩机构22上固定有固定件24，固定件24上沿伸缩机构22的伸缩方向设置有多个第一支撑件221时，此时，在伸缩机构22外伸于设备本体10的外部之后，固定件24可以随着伸缩机构22移动至第一相邻料箱001处，从而第一支撑件221便可以与在第一相邻料箱001接触。在伸缩机构22随着升降机构21上升时，固定件24便可以随着伸缩机构22上升，从而固定件24组件便可以带动第一支撑件221，使得第一支撑件221带动第一相邻料箱001上升，进而第一相邻料箱001与待取料箱002分离。
78.方式(b)：伸缩机构22上滑动连接有固定件24，且第二固定件24的滑动方向与伸缩机构22的滑动方向相同。
79.当伸缩机构22上滑动连接有固定件24，固定件24的滑动方向与伸缩机构22的滑动方向相同时，此时，在伸缩机构22外伸于设备本体10的外部之后，若伸缩机构22未到达第一相邻料箱001处，固定件24便可以相对于伸缩机构22滑动，从而固定件24由于自身的滑动便可以到达第一相邻料箱001处，从而便于第一支撑件221与第一相邻料箱001接触，从而提升
第一相邻料箱001，使得第一相邻料箱001与待取料箱002分离；若伸缩机构22到达第一相邻料箱001处，固定件24可以保持不动，固定件24上的第一支撑件221可以与第一相邻料箱001接触，从而提升第一相邻料箱001，使得第一相邻料箱001与待取料箱002分离。
80.需要说明的是，当伸缩机构22上滑动连接有固定件24时，此时，固定件24上可以集成有第四动力件，第四动力件可以带动固定件24相对于伸缩机构22滑动。
81.另外，固定件24可以设置在伸缩机构22的顶端，取货机构23位于固定件24之下。
82.另外，在本发明实施例中，当伸缩机构22包括一个伸缩件时，此时，固定件24可以固定或滑动连接于该伸缩件上。当伸缩机构22包括多个伸缩件时，此时，固定件24可以固定或滑动连接于最远离升降机构21的伸缩件上。
83.方式(2)：伸缩机构22的第一端直接连接第一支撑件221。即可以直接将第一支撑件221设置在伸缩机构22的第一端，无需通过固定件24将第一支撑件221设置在伸缩机构22的第一端。
84.另外，当伸缩机构22包括一个伸缩件时，第一支撑件221可以直接连接在该伸缩件的顶端。当伸缩机构22包括多个伸缩件时，第一支撑件221可以直接连接于最远离升降机构21的伸缩件的顶端。
85.另外，在一些实施例中，第一支撑件221可以为弹片。在伸缩机构22带动辅助机构到达待取料箱002所在的存储位时，控制弹片弹出，弹片与待取料箱002抵接。
86.当第一支撑件221为弹片时，弹片可以具有不同的状态。具体的，在伸缩机构22带动辅助机构移动至待取料箱002所在的存储位时，取放设备控制处于闭合状态的第一支撑件弹出为打开状态，即控制弹片处于打开状态，使得第一支撑件与第一相邻料箱001抵接，具体与第一相邻料箱001上的挂接台抵接，相当于弹片支撑第一相邻料箱001。在伸缩机构22随着升降机构21上升时，伸缩机构22便可以通过弹片向第一相邻料箱001施力，使得第一相邻料箱001上升，第一相邻料箱001与待取料箱002分离。在伸缩机构22未移动至待取料箱002所在的存储位时，此时，无需弹片抵接第一相邻料箱001，因此，可以控制弹片收缩，即控制弹片处于闭合状态。另外，在伸缩机构22处于设备本体10内部时，弹片也可以处于闭合状态。
87.需要说明的是，弹片可以连接在控制器上，从而通过控制器控制弹片，使得弹片可以弹出或者收缩。另外，第一支撑件221还可以为其他类型的支撑件，例如，第一支撑件221可以为电磁件，此时，料箱可以为金属材质制成，从而在伸缩机构22移动至待取料箱002所在的存储位时，电磁件通电产生磁力与第一相邻料箱001吸合，从而在伸缩机构22移动时，可以通过第一支撑件221带动第一相邻料箱001移动。对于第一支撑件221的具体类型，本发明实施例在此不作限定。
88.另外，在一些实施例中，如图6所示，取货机构23上可以设置有用于支撑待取料箱002的第二支撑件231，通过升降机构21驱动取货机构23向上提升，实现待取料箱002与下方第二相邻料箱003的分离。
89.当取货机构23上连接有第二支撑件231时，此时，在取货机构23抽取待取料箱002时，第二支撑件231支撑待取料箱002，从而取货机构23可以通过第二支撑件231抽取待取料箱002，待取料箱002便会与下方第二相邻料箱003分离。也即是，通过在取货机构23上设置第二支撑件231，可以便于取货机构23抽取待取料箱002。
90.需要说明的是，第二支撑件231的类型可以与第一支撑件221的类型相同，例如，当第一支撑件221为弹片时，第二支撑件231也为弹片。
91.另外，当取货机构23上连接有第二支撑件231时，此时，在伸缩机构22外伸于设备本体10的外部空间之后，第一支撑件221支撑第一相邻料箱001，且升降机构21驱动伸缩机构22上升，使得伸缩机构22通过第一支撑件221带动第一相邻料箱001上升，且第一相邻料箱001与待取料箱002分离，取货机构带到待取料箱002的位置时，取放设备控制处于闭合状态的第二支撑件弹出为打开状态，使得第二支撑件与待取料箱002的挂接台抵接，第二支撑件231支撑待取料箱002，取货机构23回缩至设备本体10内部，且取货机构23通过第二支撑件231抽取待取料箱002。在取货机构将待取料箱002放下后，取放设备控制第二支撑件收起为闭合状态；在辅助机构将第一相邻料箱001放下后，取放设备控制第一支撑件收起为闭合状态。
92.另外，第二支撑件231的数量可以为多个，且多个第二支撑件231沿取货机构23的滑动方向间隔设置在取货机构23上，从而在取货机构23抽取待取料箱002时，多个第二支撑件231均可以支撑待取料箱002，从而便于取货机构23抽取待取料箱002。
93.另外，在一些实施例中，第一支撑件221与第二支撑件231之间的距离大于待取料箱002的高度。
94.在伸缩机构22移动至第一相邻料箱001时，第一支撑件221支撑第一相邻料箱001，且取货机构23会随着伸缩机构22移动至待取料箱002处，之后升降机构21会驱动伸缩机构22以及取货机构23上升。由于第一支撑件221与第二支撑件231之间的距离大于料箱的高度，从而在伸缩机构22上升时，伸缩机构22首先会通过第一支撑件221带动第一相邻料箱001上升，且第一相邻料箱001上升之后，取货机构23上的第二支撑件231才会支撑待取料箱002，从而取货机构23才会带动待取料箱002上升，之后取货机构23抽取待取料箱002。也即是，通过将第一支撑件221与第二支撑件231之间的距离设置为大于待取料箱002的高度，可以在伸缩机构22在升降机构21的驱动下上升时，便于第一相邻料箱001与待取料箱002分离。
95.另外，取货机构23在升降机构21的驱动下上升时，第二支撑件231也会随着取货机构23上升，从而通过第二支撑件231可以带动待取料箱002上升，使得待取料箱002与第二相邻料箱003分离，即相当于待取料箱002既不与位于待取料箱002上方的料箱接触，也不与位于待取料箱002下方的料箱接触，从而在取货机构23移动至设备本体10内部时，避免在取货机构23抽取待取料箱002时，位于待取料箱002下方的料箱影响对待取料箱002抽取的问题出现。
96.需要说明的是，料箱上通常设置有挂接台，当第一支撑件221以及第二支撑件231均为弹片时，且第一支撑件221与第二支撑件231之间的距离大于待取料箱002的高度，从而在伸缩机构22移动至第一相邻料箱001处时，第一支撑件221处于打开状态，即弹片弹出，第一支撑件221与第一相邻料箱001上的挂接台接触，从而第一支撑件221挂接在挂接台上，之后伸缩机构22随着升降机构21上升，从而伸缩机构22带动第一相邻料箱001上升。由于第一支撑件221与第二支撑件231之间的距离大于待取料箱002的高度，从而伸缩机构22带动第一相邻料箱001上升一定距离之后，第二支撑件231才挂接在待取料箱002上的挂接台，从而取货机构23在升降机构21的作用下带动待取料箱002上升，使得待取料箱002与位于待取料
箱002下方的料箱分离，即使得待取料箱002与第二相邻料箱003分离，之后取货机构23内缩于设备本体10内，将待取料箱002移动设备本体10内。
97.其中，如图12所示，在第一相邻料箱001随着伸缩机构22上升与待取料箱002分离之后，第一相邻料箱001与待取料箱002之间的距离可以为设定的距离，例如，可以为15毫米，还可以为20毫米。另外，待取料箱002与位于待取料箱002下方的料箱分离之后，即待取料箱002与第二相邻料箱003分离之后，待取料箱002与位于待取料箱002下方的之间的距离也可以为设定的距离，例如，可以为15毫米，还可以为20毫米。
98.另外，在一些实施例中，如图1所示，取放设备还可以包括支撑机构30。支撑机构30设置于伸缩机构22的底端。支撑机构30包括顶升件31以及支撑板32，顶升件31的一端连接在伸缩机构22的底端，顶升件31的另一端与支撑板32连接，通过支撑板32与第二相邻料箱003抵接，实现对取货装置20的支撑；其中，第二相邻料箱003为层叠设置的多个料箱中位于待取料箱002下方的任一料箱。
99.当伸缩机构22的底端设置有支撑机构30，支撑机构30包括顶升件31以及支撑板32时，此时，在伸缩机构22移动至第一相邻料箱001处时，顶升件31会向下伸展，从而顶升件31带动支撑板32下降，从而支撑板32会移动至第二相邻料箱003处，从而支撑板32与第二相邻料箱003抵接。伸缩机构22在升降机构21的驱动下上升，使得伸缩机构22带动第一相邻料箱001移动的过程中，顶升件31会继续伸展，而支撑板32与第二相邻料箱003固定，从而相当于顶升件31与支撑板32连接的一端被固定，从而在顶升件31伸展的过程中，顶升件31会向伸缩机构22提供向上的力，从而伸缩机构22不仅受到升降机构21驱力，还受到顶升件31提供的力，相当于对取货装置20形成支撑作用，从而有利于伸缩机构22带动第一相邻料箱001上升，并且还可以减小升降机构21的功率。也即是，通过设置支撑机构30，可以便于伸缩机构22带动第一相邻料箱001上升，且可以减小升降机构21的功率。
100.需要说明的是，如图1所示，顶升件31的数量可以多个，多个顶升件31可以沿伸缩机构22的滑动方向间隔排布，从而在多个顶升件31伸展时，多个顶升件31可以向伸缩机构22提供较多的受力点，便于伸缩机构22上升。
101.另外，在一些实施例中，如图6所示，支撑板32上可以设置有第三支撑件321，第三支撑件321用于与第二相邻料箱003接触。
102.当支撑板32上设置有第三支撑件321时，此时，在支撑板32移动至第二相邻料箱003时，第三支撑件321便可以与第二相邻料箱003接触，相当于使得支撑板32直接抵接在第二相邻料箱003上，从而便于支撑板32对顶升件31起到支撑作用，最终对取货装置20起到支撑作用。也即是，通过设置第三支撑件321，可以便于支撑板32与第二相邻料箱003抵接。
103.需要说明的是，第三支撑件321的类型可以与第一支撑件221的类型相同，例如，当第一支撑件221为弹片时，第三支撑件321也为弹片，当第一支撑件221为电磁件时，第三支撑件321为电磁件。
104.另外，第三支撑件321的数量可以为多个，多个第三支撑件321可以沿伸缩机构22的滑动方向间隔设置在支撑板32上。
105.另外，在本发明实施例中，支撑机构30还可以为其他类型的结构，例如，支撑机构30可以包括升降导轨以及支撑板32，再例如，支撑机构30还可以包括剪刀式升降件以及支撑板32，即剪刀式升降件一端与伸缩机构22连接，剪刀式升降件的另一端与支撑板32连接。
对于支撑机构30的具体类型，本发明实施例在此不作限定。
106.另外，在一些实施例中，设备本体10的目标侧上可以设置有距离传感器，目标侧为伸缩机构22可外伸于设备本体10的一侧，距离传感器用于检测第一相邻料箱001与待取料箱002之间的距离。
107.通过在设备本体10的目标侧上设置距离传感器，在伸缩机构22带动第一相邻料箱001上升，使得第一相邻料箱001与待取料箱002分离时，距离传感器便可以检测第一相邻料箱001与待取料箱002之间的距离，且在第一相邻料箱001与待取料箱002之间的距离为设定的距离时，取货机构23才抽取待取料箱002，从而避免在抽取待取料箱002的过程中，第一相邻料箱001对待取料箱002造成影响的问题出现。
108.另外，距离传感器还可以用于在待取料箱002随着取货机构23上升时，检测待取料箱002与位于待取料箱002下方，且与待取料箱002相邻的料箱之间的距离，即检测待取料箱002与第二相邻料箱003之间的距离。
109.另外，在一些实施例中，如图5所示，设备本体10上还可以设置有托盘40。托盘40位于取货装置20的下方，托盘40用于承载取货装置20所取的待取料箱002。
110.当设备本体10上设置有托盘40，且托盘40位于取货装置20的下方时，此时，在取货机构23抽取待取料箱002之后，即取货机构23内缩于设备本体10中，升降机构21可以下降，升降带动伸缩机构22通过第一支撑件221将第一相邻料箱001重新堆叠在待取料箱002下方的料箱上，即将第一相邻料箱001重新堆叠在第二相邻料箱003上，且取货机构23随着升降机构21的下降，取货机构23带动待取料箱002下降，取货机构可以将待取料箱002放置在托盘40上，从而托盘40便可以承载待取料箱002。即通过设置托盘40，可以便于在取货装置20抽取待取料箱002之后，承载待取料箱002，便于待取料箱002之后被运输。
111.另外，在一些实施例中，托盘40滑动设置于设备本体10。
112.当托盘40滑动设置于设备本体10时，在取货机构23带动待取料箱002下降的过程中，托盘40可以上升，使得待取料箱002与托盘40接触，之后取货机构23与待取料箱002分离，可以避免伸缩机构22通过第一支撑件221将第一相邻料箱001堆叠在第二相邻料箱003之后，待取料箱002与托盘40之间存在一定的距离，在取货机构23与待取料箱002分离之后，待取料箱002由于自身重力掉落在托盘40上，与托盘40形成撞击作用，导致托盘40以及待取料箱002受到损伤的问题出现。
113.另外，在一些实施例中，如图5所示，托盘40包括多个间隔设置的第一叉齿42。
114.当托盘40包括多个间隔设置的第一叉齿42时，此时，多个第一叉齿42可以同时承载待取料箱002，从而对待取料箱002的承载效果更好。
115.另外，在本发明实施例中，托盘40还可以包括滑动杆41。多个第一叉齿42在沿滑动杆41的轴向连接在滑动杆41上，滑动杆41的两端分别沿设备本体10可升降。
116.由于多个第一叉齿42在沿滑动杆41的轴向方向连接在滑动杆41上，因此，多个第一叉齿42可以形成较大的承载面，便于承载待取料箱002。另外，滑动杆41的两端分别沿设备本体10可升降，从而滑动杆41可以带动多个第一叉齿42升降，使得托盘40可以带动待取料箱002升降，从而便于托盘40与搬运车100配合，便于搬运车100运输待取料箱002。
117.需要说明的是，滑动杆41上可以集成第五动力件，第五动力件带动滑动杆41升降。
118.还需要说明的是，在本发明实施例中，第一动力件、第二动力件、第三动力件、第四
动力件以及第五动力件均可以为电机。其中，电机可以为步进电机，还可以为伺服电机。对于电机的类型，本发明实施例在此不作限定。
119.另外，在一些实施例中，如图1所示，设备本体10的下部可以连接有滚轮50，滚轮50用于移动设备本体10。
120.当设备本体10的下部连接有滚轮50时，此时，在需要移动设备本体10时，可以推动设备本体10使得滚轮50滚动，从而便于移动设备本体10，进而便于移动取放设备。
121.需要说明的是，滚轮50的数量可以根据实际需要进行设定，例如，如图1所示，滚轮50可以为4个，4个滚轮50分别设置在设备本体10的4个边角处。另外，滚轮50可以为万向轮，当然还可以为其他类型的滚轮50，对于滚轮50的具体类型，本发明实施例在此不作限定。
122.另外，在一些实施例中，伸缩机构22上可以设置有扫码器，通过扫码器扫描料箱上的图形码，确定料箱的位置。
123.通常料箱上设置有图形码，从而在伸缩机构22上设置扫码器，通过扫码器便可以识别料箱上的图形码，进而通过图形码便可以确定料箱的位置。从而通过设置扫码器，在通过扫码器扫描待取料箱002上的图形码，可以便于确定待取料箱002的位置。
124.另外，在一些实施例中，设备本体10上也可以设置扫码器，从而通过设备本体10上的扫码器，也可以确定待取料箱002的位置。
125.在本发明实施例中，升降机构21安装于设备本体10，伸缩机构22与升降机构21滑动连接升降机构21可以驱动伸缩机构22进行升降。由于取货机构23滑动连接于伸缩机构22，伸缩机构22上设置有支撑待取料箱002上方第一相邻料箱001的第一支撑件221，因此，在升降机构21驱动伸缩机构22进行升降时，第一支撑件221以及取货机构23便可以随着伸缩机构22的升降而升降。另外，伸缩机构22可外伸于设备本体10的外部，升降机构21可以驱动伸缩机构22移动至层叠放置的多个料箱中的待取料箱002的高度，之后伸缩机构22外伸于设备本体10外部，即伸缩机构22可以驱动取货机构23和第一支撑件221到达待取料箱002所在的存储位，从而第一支撑件221便可以与第一相邻料箱001接触，从而对第一相邻料箱001支撑，之后升降机构21驱动伸缩机构22向上提升，使得伸缩机构22带动第一支撑件221向上升起，第一支撑件221带动第一相邻料箱001上升，实现第一相邻料箱001与待取料箱002分离，取货机构23沿朝向远离存储位的方向滑动，取货机构23带动待取料箱002移动，实现待取料箱002的抽取。
126.也即是，在本发明实施例中，通过设置升降机构21、伸缩机构22以及取货机构23，升降机构21可以驱动伸缩机构22以及取货机构23移动至待取料箱002的高度，之后伸缩机构22外伸于设备本体10，且伸缩机构22移动至待取料箱002的存储位，伸缩机构22上的第一支撑件221与第一相邻料箱001接触，升降机构21驱动伸缩机构22上升，使得伸缩机构22通过第一支撑件221带动第一相邻料箱001上升，从而第一相邻料箱001与待取料箱002分离，从而取货机构23便可以抽取待取料箱002，使得可以在层叠设置的多个料箱中取出待取料箱002，从而便于取出层叠设置的多个料箱中的待取料箱002。
127.本发明实施例提供了一种搬运系统，如图14至图18所示，该搬运系统包括搬运车100以及上述实施例中任一实施例中的取放设备。取放设备包括用于放置待取料箱002的叉齿式的托盘40，托盘设置在通道上方，搬运车100的顶端设置有叉齿式取货装置110，叉齿式取货装置110与托盘适配，通过叉齿式取货装置110搬运放置在叉齿式的托盘40上的待取料
箱002。
128.当搬运系统包括搬运车100，取放设备包括叉齿式的托盘40时，此时，在取货机构23抽取待取料箱002之后，待取料箱002便可以被托盘40承载，搬运车100便可以与托盘40配合，即叉齿式取货装置110与叉齿式的托盘40配合，即叉齿式取货装置110便可以搬运放置在叉齿式的托盘40上的待取料箱002，将待取料箱002从托盘40上取下，搬运车100便可以运输待取料箱002。
129.具体地，在取放设备控制取货机构将取出的待取料箱002放置到托盘上之后，服务器控制搬运车100进入通道，搬运车100在通道中行驶的过程中，叉齿式取货装置110与叉齿式的托盘配合将待取料箱002从托盘转移到叉齿式取货装置上方。
130.需要说明的是，搬运车100可以为自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)，还可以为自主移动机器人(automatic mobile robot，amr)等，当然，也可以为其他，此处不再一一列举。
131.另外，在一些实施例中，叉齿式取货装置110包括多个间隔设置的第二叉齿111，相邻第二叉齿111之间的间隔可容纳叉齿式的托盘40的第一叉齿42。叉齿式取货装置110还包括挡板112，每个挡板112沿第二叉齿111向上延伸。在搬运车100通过取放设备的通道时，第二叉齿111从相邻的第一叉齿42的间隙通过，挡板112推动待取料箱002跟随搬运车100移动，将待取料箱002转移到叉齿式取货装置110的多个第二叉齿111上。
132.当相邻第二叉齿111之间的间隔可容纳叉齿式的托盘40的第一叉齿42，且每个挡板112沿第二叉齿111向上延伸时，此时，在搬运车100移动至托盘40处时，每个挡板112均可以被托盘40的相邻两个第一叉齿42容纳，从而每个挡板112便可以穿过第一叉齿42之间的间隙，且挡板112跟随搬运车100移动，从而搬运车100通过挡板112向位于托盘40上的待取料箱002施力，即使得待取料箱002水平移动，随着搬运车100持续移动，挡板112便会持续推动待取料箱002移动，即挡板112推动待取料箱002跟随搬运车100移动，在搬运车100移动至一定距离，即搬运车100通过取放设备的通道之后，挡板112便会推动待取料箱002从托盘40上脱离，从而待取料箱002被推动至第二叉齿111上。
133.另外，当托盘40包括滑动杆41，且多个第一叉齿42在沿滑动杆41的轴向连接在滑动杆41上，滑动杆41的两端分别沿设备本体10可升降时，当搬运车100需要搬运托盘40上的待取料箱002时，搬运车100便会移动，托盘40便会上升，且托盘40的第一叉齿42与地面之间的距离大于搬运车100的高度，从而搬运车100便可以穿过托盘40与地面之间的间隙进行移动。在搬运车100穿过托盘40与地面之间的间隙时，搬运车100上的挡板112便会经过相邻两个第一叉齿42之间的间隙，从而挡板112与待取料箱002接触，从而在搬运车100继续移动时，挡板112便会向待取料箱002施力，使得待取料箱002从第一叉齿42上脱离，待取料箱002便会在挡板112的作用下移动至搬运车100上的第二叉齿111上，从而实现搬运车100与取放设备的接泊。
134.另外，托盘40与地面之间的间隙大于搬运车100的高度，搬运车100可以通过该间隙穿过设备本体10，且搬运车100上的挡板112可以直接将托盘40上的待取托盘40取下，从而避免使用其他设备取下托盘40上的待取料箱002，可以提高搬运系统的周转效率。另外，搬运车100可以穿过托盘40与地面之间的间隙，从而在具有多个搬运车100，且取放设备持续抽取待取料箱002的情况下，每个搬运车100均可以穿过托盘40与地面之间的间隙，从而
搬运托盘40上的待取料箱002，使得多个搬运车100可以不间断的进行搬运，避免搬运车100需要其他设备将待取料箱002移动至搬运车100上，从而导致搬运车100需要等待的时间的问题出现，从而可以使得搬运系统的周转效率提高。
135.另外，在一些实施例中，搬运车100的顶端的表面设置有升降件，叉齿式取货装置110设置在升降件上。叉齿式取货装置110包括多个间隔设置的第二叉齿111，相邻第二叉齿111之间的间隔可容纳叉齿式的托盘的第一叉齿42。在搬运车100通过取放设备的通道时，第二叉齿111位于相邻的第一叉齿42的间隙，通过升降件带动第二叉齿111上升，使第二叉齿111承载待取料箱002。
136.当叉齿式取货装置110设置在升降件上，相邻第二叉齿111之间的间隔可容纳叉齿式的托盘的第一叉齿42时，此时，在搬运车100移动至托盘40处时，升降件便可以带动第二叉齿111上升，从而第二叉齿111便会与待取料箱002接触，随着升降件持续带动第二叉齿111上，第二叉齿111便会带动待取料箱002上升，相当于举升待取料箱002。在待取料箱002随着第二叉齿111上升一定距离之后，待取料箱002便会与托盘40分离，此时，第二叉齿111承载待取料箱002，之后在搬运车100移动时，第二叉齿111承载待取料箱002随着搬运车100一起移动，使得搬运车100搬运待取料箱002。
137.另外，需要说明的是，本实施例提供的搬运系统中所包括的取放设备可参考上述实施例中取放设备的描述，此处不再一一赘述。
138.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
139.尽管已描述了本发明实施例的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
140.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
141.以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的原理及实现方式，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。