一种用于AMR小车的电动圆筒抓取装置的制作方法

一种用于amr小车的电动圆筒抓取装置
技术领域
1.本发明涉及机械夹爪技术领域，具体为一种用于amr小车的电动圆筒抓取装置。


背景技术：

2.随着机械技术的不断进步，诸如工业机器人这种自动化生产机械也开始逐渐替代人工，投入工业生产之中，在多种机械生产需求之中，搬运依旧是自动化生产工作中的主要需求，根据所搬运物体的不同，往往有多种不同的执行器来完成工件的夹取。
3.如申请号：cn202010960482.0，本发明为一种电控机械夹爪,该电控机械夹爪包括安装架、驱动器和两个夹爪臂,安装架上铰接有第一齿轮轴、第二齿轮轴和至少一个第一滚轮，第一滚轮位于第一齿轮轴和第二齿轮轴的上方,第一齿轮轴上齿轮的齿与第二齿轮轴上齿轮的齿相啮合；驱动器与第一齿轮轴或第二齿轮轴连接；两夹爪臂的一端分别设置于第一齿轮轴.和第二齿轮轴上,两夹爪臂的另一端均铰接有第二滚轮,通过驱动器带动第-齿轮轴上的夹爪臂和第二齿轮轴上的夹爪臂转动,以使两第二滚轮向相靠近方向移动至第一滚轮的上方,第一滚轮、两夹爪臂和两第二滚轮合围形成夹持空间。本发明解决了机械夹爪灵活度低、功能单一的技术问题。
4.类似于上述申请的夹爪目前还存在以下几点不足：
5.一个是，现有夹爪的力度以及以及精度较低，在夹取一些脆弱工件，诸如罐头外壳，管道等，容易导致工件变形，且夹取类夹爪，对工件的摆放也有一定的要求，无法将夹取的工件平整对其，在使用上有一定的局限性。
6.于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提出一种用于amr小车的电动圆筒抓取装置，以期达到更具有实用价值性的目的。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种用于amr小车的电动圆筒抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
8.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于amr小车的电动圆筒抓取装置，包括：
9.壳体，为本机械夹爪的主体外壳部件，所述壳体的下端通过螺栓固定安装有安装座，所述壳体的内侧转动设置有螺杆，所述螺杆的顶端固定设置有连接锥齿，所述螺杆的外侧设有丝杆母座，所述丝杆母座与所述螺杆之间的连接方式为螺纹连接，所述壳体的外侧还设有扩张夹，所述扩张夹以所述壳体的竖直中心线为轴心旋转设置三组，所述扩张夹延伸至所述壳体的内侧，所述扩张夹转动连接于所述丝杆母座的外侧，所述扩张夹与所述丝杆母座之间构成滑动结构。
10.优选的，所述安装座的内侧固定安装有轴承，所述轴承固定安装于所述螺杆的下端，的下端通过螺栓固定安装有灯座，所述壳体的右端通过螺栓固定连接有减速器，所述减速器的右端固定安装有电机。
11.优选的，所述减速器的输出轴延伸至所述壳体的内侧，所述减速器的输出轴外侧设有传动锥齿，所述传动锥齿啮合于所述连接锥齿的上端。
12.优选的，所述电机的右侧固定设置有编码器。
13.优选的，所述扩张夹还包括有：
14.防滑垫，其贴合于所述扩张夹的外侧；
15.连接轴，其转动连接于所述扩张夹的内侧，所述连接轴设于所述丝杆母座的上下两端，所述连接轴延伸至所述壳体的内侧，所述连接轴的内侧转动共设置有滑轴，所述滑轴延伸至所述连接轴的两侧，所述滑轴转动安装于所述壳体的内部。
16.优选的，所述壳体还包括有：
17.桥板，其固定安装在所述壳体的上端；
18.锁片，其通过螺栓连接于所述壳体的外侧，所述锁片设于所述滑轴的所有两侧，所述锁片与所述滑轴之间一一对应。
19.与现有技术相比，本发明的有益效果是：该电动扩张型机械夹爪，是一种扩张式夹爪，能够用于搬运带有内凹槽的机械零件，且具有夹取效率高，不易跌落，码放紧密等有益效果，且该扩张式夹爪采用高精密电动控制，能够精准控制扩张幅度，不易对零件造成损坏，从而替代现有的夹爪，用于工件的转运工作；
20.1.通过螺杆以及丝杆母座的驱动，螺杆的转动带动丝杆母座的上下移动，丝杆母座的四周连接的扩张夹既可以向外扩张滑动，也能进行转动，同时扩张夹又通过连接轴连接在壳体的外侧，因此，当丝杆母座下降时，扩张夹便会一并下降，同时被连接轴向外侧推，实现扩张目的，与其他的扩张夹爪相比，此结构更为稳定精细，从而实现精准的扩张力度控制；
21.2.电机通过减速器以及编码器，实现对转矩的精准控制，减速器能够对电机的转动进行减速调节，提高扭力的同时，提高转动的精细度，再利用编码器，对电机的转角角度进行实时定位，实现转动角度的精细调节，实现精准控制。
附图说明
22.图1为本发明整体立体结构示意图；
23.图2为本发明拆去外壳后立体结构示意图；
24.图3为本发明减速器部分结构示意图；
25.图4为本发明壳体部分分解结构示意图。
26.图中：1、壳体；2、桥板；3、电机；4、减速器；5、编码器；6、锁片；7、扩张夹；8、螺杆；9、连接锥齿；10、丝杆母座；11、连接轴；12、滑轴；13、防滑垫；14、安装座；15、轴承；16、灯座；17、传动锥齿。
具体实施方式
27.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.请参阅图1-4，一种用于amr小车的电动圆筒抓取装置，包括：壳体1，为本机械夹爪的主体外壳部件，壳体1的下端通过螺栓固定安装有安装座14，壳体1的内侧转动设置有螺杆8，螺杆8的顶端固定设置有连接锥齿9，螺杆8的外侧设有丝杆母座10，丝杆母座10与螺杆8之间的连接方式为螺纹连接，壳体1的外侧还设有扩张夹7，扩张夹7以壳体1的竖直中心线为轴心旋转设置三组，扩张夹7延伸至壳体1的内侧，扩张夹7转动连接于丝杆母座10的外侧，扩张夹7与丝杆母座10之间构成滑动结构。安装座14的内侧固定安装有轴承15，轴承15固定安装于螺杆8的下端，的下端通过螺栓固定安装有灯座16，壳体1的右端通过螺栓固定连接有减速器4，减速器4的右端固定安装有电机3。减速器4的输出轴延伸至壳体1的内侧，减速器4的输出轴外侧设有传动锥齿17，传动锥齿17啮合于连接锥齿9的上端。电机3的右侧固定设置有编码器5，编码器5对电机3的转角角度进行实时定位，实现转动角度的精细调节，实现精准控制：扩张夹7还包括有：防滑垫13，其贴合于扩张夹7的外侧；连接轴11，其转动连接于扩张夹7的内侧，连接轴11设于丝杆母座10的上下两端，连接轴11延伸至壳体1的内侧，连接轴11的内侧转动共设置有滑轴12，滑轴12延伸至连接轴11的两侧，滑轴12转动安装于壳体1的内部。壳体1还包括有：桥板2，其固定安装在壳体1的上端；锁片6，其通过螺栓连接于壳体1的外侧，锁片6设于滑轴12的所有两侧，锁片6与滑轴12之间一一对应，通过螺杆8以及丝杆母座10的驱动，螺杆8的转动带动丝杆母座10的上下移动，丝杆母座10的四周连接的扩张夹7既可以向外扩张滑动，也能进行转动，同时扩张夹7又通过连接轴11连接在壳体1的外侧，因此，当丝杆母座10下降时，扩张夹7便会一并下降，同时被连接轴11向外侧推，实现扩张目的，与其他的夹爪相比，此结构更为稳定精细，从而实现精准的扩张力度控制。
29.综上所述：壳体1为夹爪的外壳部件，桥板2可以将本装置安装于机器设备上，扩张夹7在收回状态下，是壳体1的一部分，扩张夹7与丝杆母座10之间既可以转动，扩张夹7也可以相对于丝杆母座10向外滑动，同时扩张夹7通过连接轴11以及滑轴12连接壳体1，滑轴12可以从壳体1的外侧穿过完成安装，因此使用锁片6，对滑轴12进行固定，灯座16可以携带光源，便于机器视觉追踪，实现精准夹取，螺杆8上端的连接锥齿9，与减速器4的传动锥齿17啮合，减速器4将电机3动力减速，从而带动螺杆8进行旋转，同时编码器5能够记录电机3的转矩，螺杆8通过轴承15连接在安装座14上，螺杆8的转动带动丝杆母座10上下升降，丝杆母座10的四周连接的扩张夹7既可以向外扩张滑动，也能进行转动，同时扩张夹7又通过连接轴11连接在壳体1的外侧，因此，当丝杆母座10下降时，扩张夹7便会一并下降，同时被连接轴11向外侧推，扩张夹7便会向外扩张，同时防滑垫13降低摩擦力，从而利用扩张，完全工件的夹取工作。
30.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。