一种用于零件转运的码垛机械装置

1.本发明涉及零件转运领域，尤其涉及一种用于零件转运的码垛机械装置。


背景技术：

2.机械零件又称机械元件是构成机械的基本元件，机械零件包括销、键等连接件以及带轮、齿轮等传动件包括传动轴、联轴器等轴类零件等，轴类零件为了在加工完成后为了方便保存，通常将轴类零件整齐的进行码放。
3.现有技术中公开了部分有关轴类零件机器人自动码垛设备的实用新型专利，申请号为cn202123320646.2的中国专利，公开了码垛设备技术领域的一种轴类零件scara机器人自动码垛设备，包括操作台、上料机构、码放机构、转移机构和控制装置，所述上料机构通过螺栓固定连接在所述操作台的右侧壁上侧，所述码放机构通过螺栓固定连接在所述操作台的顶部左侧。
4.现有技术中，码垛轴类零件通过机器人抓取轴类零件平放在垛盘上，对于自带轴肩的轴类零件储存，多采用将轴类零件插接进入轴类零件存储箱内部孔洞的方式，再将轴类零件存储箱堆积码垛，但是在实际的操作过程中，为了方便轴类零件的插入，插入的孔洞会比轴类零件本身直径更大，轴类零件在插入后会存有缝隙，且在转运时难免会产生振动颠簸，插入孔洞后的轴类零件会在振动颠簸的过程中产生晃动，不便于在码垛及转运时保持轴类零件的稳定性，一方面会对轴类零件造成晃动磨损，另一方面会在转运和堆垛的过程中产生较大的振动噪音，产生噪音污染。
5.为此，本发明提出一种用于零件转运的码垛机械装置用于解决上述问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于零件转运的码垛机械装置。
7.为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种用于零件转运的码垛机械装置，包括包括调节轨道机构、输送带、垛盘、轴类零件，所述输送带表面输送有存储箱，所述存储箱内壁上滑动连接有插接板，所述插接板顶面线性阵列开设有三组插接孔，所述插接孔内插接有所述轴类零件，所述调节轨道机构位于所述输送带和垛盘之间，所述调节轨道机构上连接有夹持机构，所述夹持机构用于对存储箱进行夹持拿取；
8.所述调节轨道机构用于将夹持拿取好的装满所述轴类零件的所述存储箱从所述输送带上码垛至所述垛盘表面；
9.所述存储箱内连接有联动调节机构，在所述夹持机构对所述存储箱进行夹持的过程中，通过所述联动调节机构联动调节所述插接板在所述存储箱内降低高度，所述插接板底面连接有联动夹持件，在所述插接板被所述联动调节机构联动调节在所述存储箱内降低高度的过程中，所述联动夹持件被插接板联动而对插接的所述轴类零件的下表面进行夹持定位。
10.优选的，所述调节轨道机构还包括第一调节轨道，所述第一调节轨道固定安装在地面，所述第一调节轨道上沿着所述第一调节轨道的延长方向上滑动连接有第二调节轨道，所述第二调节轨道与所述第一调节轨道之间连接有第一螺纹驱动机构，所述第二调节轨道上沿着所述第二调节轨道的延长方向上滑动连接有第三调节轨道，所述第三调节轨道与所述第二调节轨道之间连接有第二螺纹驱动机构，所述第三调节轨道的顶面转动连接有转动调节台，所述第二调节轨道的顶部连接有用于驱动所述转动调节台进行转动调节的旋转驱动机构，所述转动调节台顶面固定连接有升降桩，所述升降桩的表面上沿着所述升降桩的延长方向上滑动连接有升降架，所述升降桩与升降架之间连接有第三螺纹驱动机构，所述升降架的表面上固定连接有连接臂，所述连接臂远离升降架的一端与所述夹持机构连接在一起。
11.优选的，所述夹持机构包括电机座，所述电机座固定连接在所述连接臂的顶面，所述电机座内壁之间固定连接有双轴电机，所述双轴电机的两个输出轴均固定连接有第四丝杆，所述第四丝杆的表面上均螺纹连接有夹爪，所述夹爪的侧面均滑动插接有第二光杆，两个所述第二光杆对称固定连接在所述连接臂的两侧，两个所述夹爪相对的面上均固定连接有气弹簧，所述气弹簧的端部固定连接有夹紧板。
12.优选的，两个所述夹紧板的两侧均设置有推动杆，两个所述推动杆对称设置，所述推动杆固定连接在对应所述夹爪的表面上，所述联动调节机构包括四个推动板、四个推动槽、两个推动架和两对推动杆，两对所述推动杆对称固定连接在两个所述夹爪的相对面上，两个所述推动杆对称设置相邻的所述夹紧板的两侧，四个所述推动板平均分为两组，两组所述推动板对称滑动设置在所述存储箱内壁底面的左右两侧，所述推动板的侧面开设有第一斜槽，同组两个所述推动板上的所述第一斜槽相互对称，四个所述推动槽平均分为两组，两组所述推动槽对称开设在存储箱内壁的左右两侧，同组两个所述推动槽相互远离的一端均贯穿所述存储箱且延伸至所述存储箱的外部，所述推动槽内滑动连接有推动块，每个所述推动块均固定连接在对应所述推动板的表面上，每个所述推动块的端部均开设有与所述推动杆适配的推动孔，所述插接板底面的左右两侧均固定连接有两个所述推动架，所述推动架的侧面固定连接有两个对称设置的第一滑动销，所述第一滑动销在对应位置的所述第一斜槽内滑动连接，位于所述存储箱内部后侧的同组的两个所述推动板之间连接有卡接机构，所述卡接机构用于在同组两个推动板相互靠近后，对同组两个所述推动板进行卡接定位，所述推动板远离卡接机构的一侧和所述存储箱内壁之间共同固定连接有第四弹簧。
13.优选的，所述联动夹持件包括多个稳固槽、第一支座、第二支座、两个联动轨，所述稳固槽开设在所述插接板的底面对应每个所述插接孔的位置，所述稳固槽内对称滑动连接有两个稳固爪，所述第一支座和第二支座均固定连接在所述插接板的底面，所述第一支座的内壁上滑动设置有三对滑动杆，同对的两个所述滑动杆对称设置在对应同组所述稳固槽的两侧，所述滑动杆的表面与对应位置的稳固爪固定连接，所述第二支座内壁底面与所述插接板底面之间共同滑动连接有滑动板，所述滑动板的侧面对应滑动杆的位置均开设有联动槽轨，所述滑动杆远离第一支座的一端滑动设置在所述联动槽轨的内部，所述滑动板的顶面对应同对的所述滑动杆的位置对称开设有两个第二斜槽，所述滑动杆对应所述第二斜槽的位置固定连接有第二滑动销，所述第二滑动销滑动设置在所述第二斜槽的内部；
14.所述滑动板和所述第二支座内侧壁之间通过第二弹簧共同固定连接，两个所述联
动轨固定连接在所述存储箱的左侧壁上，两个所述联动轨的侧面对应所述滑动板的位置均开设有挤压轨，所述挤压轨的内部底面为推动斜面，所述滑动板侧面对应所述联动槽轨的位置固定连接有推动销，所述推动销的端部与所述挤压轨的内壁相互接触。
15.优选的，所述卡接机构包括固定座、两个卡接通槽、按动槽，所述固定座位于所述存储箱内部后侧的同组的两个所述推动板之间，所述固定座固定连接在所述存储箱内壁的底面，所述固定座侧面开设有按动槽，所述按动槽内滑动连接有卡接扣，所述卡接扣与所述固定座之间通过第三弹簧共同固定连接，所述卡接扣的背面固定连接有按压杆，所述按压槽开设在所述存储箱的背面，所述按压杆的后端依次贯穿所述固定座和所述存储箱并延伸至所述按压槽的内部，两个所述卡接通槽分别开设在所述存储箱内部后侧的同组的两个所述推动板的正面，两个所述卡接通槽对称设置。
16.优选的，所述存储箱底面的四个拐角处均固定连接有四个移动轮，所述垛盘上开设有横向移动轨和纵向移动轨。
17.优选的，所述存储箱侧面连接有对接机构，所述对接机构用于在两个所述存储箱上下码垛时对两个所述存储箱进行卡接定位，所述对接机构包括两个u型限位板、把手槽、口字型拉动槽、滑动槽、四个放置孔和两个挤压块，四个所述放置孔分别开设在所述存储箱顶面四个拐角处，两个所述u型限位板固定连接在所述存储箱的正面和背面，两个所述u型限位板相对的内侧壁上均有两个对称开设的卡接口，所述存储箱的左右两侧均开设有把手槽和口字型拉动槽，所述把手槽位于所述口字型拉动槽的内圈，所述把手槽的顶部与所述口字型拉动槽连通，所述口字型拉动槽内上下方向滑动连接有u形拉动架，所述u形拉动架顶部与所述口字型拉动槽的顶部之间通过第五弹簧固定连接，所述u形拉动架内侧壁的顶端具有凸起台，所述凸起台穿过所述把手槽的顶部与所述口字型拉动槽的连通处后进入所述把手槽内，所述u形拉动架两端底部均固定连接有第三滑动销，所述口字型拉动槽内壁前后两侧靠底端的位置均开设有滑动槽，所述滑动槽贯穿所述存储箱且延伸至所述存储箱的外部，所述滑动槽内滑动连接有与卡接口适配的卡接块，所述卡接块的两端分别延伸至所述存储箱的外部和所述口字型拉动槽的内部，所述卡接块的侧面对应所述第三滑动销的位置开设有第三斜槽，所述第三滑动销滑动设置在所述第三斜槽的内部，两个所述挤压块固定连接在两个所述夹爪相对的内侧壁上，所述挤压块位于所述夹紧板的上方。
18.优选的，所述第一支座的内壁上固定连接有支杆，所述滑动杆均滑动套接在所述支杆的表面上。
19.优选的，所述第一螺纹驱动机构包括两个支撑座，两个所述支撑座固定连接在所述第一调节轨道的凹槽内，其中一个所述支撑座的侧面固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆远离所述第一电机的一端转动连接在远离所述第一电机的所述支撑座的内侧壁上，所述第一丝杆的表面螺纹套接有第一滑动块，所述第一滑动块的顶面与所述第二调节轨道底面固定连接；
20.所述第二螺纹驱动机构包括第二电机，所述第二电机固定连接在所述第二调节轨道的背面，所述第二电机的输出轴固定连接有第二丝杆，所述第二丝杆远离所述第二电机的一端转动连接在所述第二调节轨道的内侧壁上，所述第二丝杆的表面螺纹套接有第二滑动块，所述第二滑动块的侧面与所述第三调节轨道的侧面固定连接；
21.所述旋转驱动机构包括第四电机、第二齿轮，所述第四电机固定连接在所述第三
调节轨道的顶面，所述第四电机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述第二齿轮固定连接在所述转动调节台的表面，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合连接；
22.所述第三螺纹驱动机构包括两个第三电机，两个所述第三电机固定连接在所述升降桩的顶面，两个所述第三电机对称分布在所述升降桩顶面的两侧，所述第三电机的输出轴固定连接有第三丝杆，所述第三丝杆的另一端与所述转动调节台的顶面转动连接，所述第三丝杆与所述升降架螺纹连接。
23.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
24.一、在夹持机构对存储箱进行夹持的过程中，会通过联动调节机构产生联动使得插接板降低高度进而逐渐缩进存储箱内部，保证了轴类零件在码垛时处于存储箱的内部，避免码垛时存储箱的堆叠而对轴类零件产生伤害，对轴类零件进出收纳存储，联动调节机构将插接板向下拉拽的过程中，插接板会触动联动夹持件对插接的轴类零件的下表面进行夹持定位，会使得在夹持搬运的过程中，轴类零件始终被稳定在插接孔内，一方面可以防止在堆垛和转运的过程中，轴类零件发生晃动磨损的情况发生，有利于对轴类零件进行稳定存储保护，另一方面，减少轴类零件在插接孔内的振动，降低振动噪音，避免造成噪音污染；
25.二、通过联动调节机构对插接板的位置进行调节，一方面，由于插接板的上升，使得插接板靠近存储箱顶端的位置，使插接板与操作者之间的距离更接近，无需伸入存储箱的内部，给插接操作增加了操作空间，方便了操作者更好的将轴类零件插接进插接孔内，降低了操作者的操作难度，另一方面，在夹持机构夹持存储箱及码垛时，插接板缩进存储箱内，避免了后续两个存储箱相互堆叠之后对轴类零件产生碰撞的情况发生，避免轴类零件的碰撞损伤；
26.三、在整个稳固的过程中，通过与联动调节机构的配合，使稳稳固爪靠近轴类零件并逐渐稳固住轴类零件，使轴类零件稳固在轴线插接孔内的轴线位置，解决了轴类零件在码垛及搬运的过程中的晃动，有效提高了轴类零件在转运码垛时的稳定性。
附图说明
27.图1为本发明的总体结构示意图；
28.图2为本发明中夹持机构准备夹持存储箱的结构示意图(对夹爪进行了剖面)；
29.图3为本发明夹持机构准备夹持存储箱的结构示意图(对存储箱和u型限位板均进行了剖面)；
30.图4为本发明中联动调节机构与存储箱连接关系的结构示意图(对存储箱、插接板和固定座进行了剖面)；
31.图5为本发明图4中a部分的局部放大图；
32.图6为本发明图4中b部分的局部放大图；
33.图7为本发明图4中c部分的局部放大图；
34.图8为本发明中滑动板、插接板、第二支板、联动轨和存储箱连接关系的结构示意图(对滑动板、插接板、第二支板、联动轨和存储箱均进行了剖面)；
35.图9为本发明图8中d部分的局部放大图；
36.图10为本发明中滑动杆、滑动板和稳固爪连接情况的仰视图；
37.图11为本发明中卡接机构与存储箱连接关系的结构示意图(对存储箱进行了剖
面)；
38.图12为本发明图11中e部分的局部放大图；
39.图13为本发明中稳固机构的仰视图；
40.图14为本发明中夹爪、对接机构和存储箱连接情况的正视剖面图；
41.图15为本发明图1中f部分的局部放大图。
42.图中：1、第一调节轨道；2、输送带；201、橡胶挡板；3、垛盘；4、轴类零件；5、存储箱；6、插接板；7、插接孔；8、第二调节轨道；9、第一电机；10、支撑座；11、第一滑动块；12、第一丝杆；13、转动调节台；14、升降桩；15、升降架；16、第二丝杆；17、第二滑动块；18、第二电机；19、第三丝杆；20、连接臂；21、电机座；22、第二光杆；23、双轴电机；24、第四丝杆；25、夹爪；26、夹紧板；27、推动杆；28、推动板；29、推动槽；30、推动架；31、推动块；32、推动孔；33、凸起台；34、第一滑动销；35、第一斜槽；36、第四弹簧；37、稳固槽；38、第一支座；39、第二支座；40、联动轨；4001、挤压轨；41、稳固爪；42、支杆；43、滑动杆；44、滑动板；45、第二弹簧；46、联动槽轨；47、推动销；48、第二斜槽；49、第二滑动销；50、固定座；5001、按压槽；51、按压杆；52、卡接通槽；53、按动槽；54、卡接扣；55、第三弹簧；56、移动轮；57、横向移动轨；58、纵向移动轨；59、u型限位板；60、把手槽；61、口字型拉动槽；62、滑动槽；63、放置孔；64、u形拉动架；65、第五弹簧；66、第三滑动销；67、卡接块；68、第三斜槽；69、卡接口；70、挤压块；71、气弹簧；72、第三调节轨道；73、第四电机；74、第二齿轮；75、第一齿轮；76、第三电机。
具体实施方式
43.以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
44.如图1至图15所示的一种用于零件转运的码垛机械装置，包括调节轨道机构、输送带2、垛盘3、轴类零件4，其特征在于，输送带2表面输送有存储箱5，存储箱5内壁上滑动连接有插接板6，插接板6顶面线性阵列开设有三组插接孔7，插接孔7内插接有轴类零件4，调节轨道机构位于输送带2和垛盘3之间，调节轨道机构上连接有夹持机构，夹持机构用于对存储箱5进行夹持拿取；
45.调节轨道机构用于将夹持拿取好的装满轴类零件4的存储箱5从输送带2上码垛至垛盘3表面；
46.存储箱5内连接有联动调节机构，在夹持机构对存储箱5进行夹持的过程中，通过联动调节机构联动调节插接板6在存储箱5内降低高度，插接板6底面连接有联动夹持件，在插接板6被联动调节机构联动调节在存储箱5内降低高度的过程中，联动夹持件被插接板6联动而对插接的轴类零件4的下表面进行夹持定位；工作时，现有技术中，码垛轴类零件4通过机器人抓取轴类零件4平放在垛盘3上，对于自带轴肩的轴类零件4储存，多采用将轴类零件4插接进入轴类零件4存储箱5内部孔洞的方式，再将轴类零件4存储箱5堆积码垛，但是在实际的操作过程中，为了方便轴类零件4的插入，插入的孔洞会比轴类零件4本身直径更大，轴类零件4在插入后会存有缝隙，且在转运时难免会产生振动颠簸，插入孔洞后的轴类零件4会在振动颠簸的过程中产生晃动，不便于在码垛及转运时保持轴类零件4的稳定性，一方面会对轴类零件4造成晃动磨损，另一方面会在转运和堆垛的过程中产生较大的振动噪音，产生噪音污染，本发明的实施方式可以解决上述的技术问题，具体实施方式如下，输送带2
表面可以固定连接两个橡胶挡板201，橡胶挡板201的设置可以对在输送带2表面运输的存储箱5进行限位阻挡，防止在输送的过程中存储箱5在输送带2表面移动，操作者从输送带2的一端将轴类零件4插入至插接孔7内，由输送带2输送至夹持位置后等待调节轨道机构的码垛，启动调节轨道机构，调节轨道机构带动夹持机构至夹持位置后，启动夹持机构，夹持机构对存储箱5的侧面进行夹持，夹持完成后，再次启动调节轨道机构，将存储箱5从输送带2表面上拿取走，并放置堆垛在垛盘3上，供后续转运做准备；
47.夹持机构未夹持存储箱5之前，插接板6处于存储箱5内壁的上方，以便操作者可以更好的将轴类零件4插接进入插接孔7内，夹持机构在夹持存储箱5侧面的过程中，会通过联动调节机构产生联动使得插接板6降低高度进而逐渐缩进存储箱5内部，保证了轴类零件4在码垛时处于存储箱5的内部，避免码垛时存储箱5的堆叠而对轴类零件4产生伤害，对轴类零件4进出收纳存储；
48.为了使得轴类零件4方便插入插接孔7，插接孔7的直径要比轴类零件4的直径稍大，在转运以及码垛的过程中，轴类零件4在插接孔7内会晃动，联动调节机构将插接板6向下拉拽的过程中，插接板6会触动联动夹持件对插接的轴类零件4的下表面进行夹持定位，会使得在夹持搬运的过程中，轴类零件4始终被稳定在插接孔7内，一方面可以防止在堆垛和转运的过程中，轴类零件4发生晃动磨损的情况发生，有利于对轴类零件4进行稳定存储保护，另一方面，减少轴类零件4在插接孔7内的振动，降低振动噪音，避免造成噪音污染。
49.作为本发明的一种实施方式，调节轨道机构还包括第一调节轨道1，第一调节轨道1固定安装在地面，第一调节轨道1上沿着第一调节轨道1的延长方向上滑动连接有第二调节轨道8，第二调节轨道8与第一调节轨道1之间连接有第一螺纹驱动机构，第二调节轨道8上沿着第二调节轨道8的延长方向上滑动连接有第三调节轨道72，第三调节轨道72与第二调节轨道8之间连接有第二螺纹驱动机构，第三调节轨道72的顶面转动连接有转动调节台13，第二调节轨道8的顶部连接有用于驱动转动调节台13进行转动调节的旋转驱动机构，转动调节台13顶面固定连接有升降桩14，升降桩14的表面上沿着升降桩14的延长方向上滑动连接有升降架15，升降桩14与升降架15之间连接有第三螺纹驱动机构，升降架15的表面上固定连接有连接臂20，连接臂20远离升降架15的一端与夹持机构连接在一起；工作时，输送带2将插满轴类零件4的存储箱5输送至指定位置后，需要进行抓取堆垛时，通过第一螺纹驱动机构、第二螺纹驱动机构和第三螺纹驱动机构分别调整第二调节轨道8、第三调节轨道72、升降架15的位置，第一螺纹驱动机构螺纹驱动调节第二调节轨道8在第一调节轨道1上的左右方向的位置，第二螺纹驱动机构螺纹驱动调节第三调节轨道72在第二调节轨道8上的前后方向的位置，第三螺纹驱动机构螺纹驱动调节升降架15在升降桩14高度上的位置，升降架15的高度和横向上的位置均能够得到调节，因此，升降架15可以通过连接臂20带动夹持机构准确找到存储箱5，对存储箱5进行夹持拿取，当夹持拿取后，先通过第三螺纹驱动机构调节一下升降架15的高度，间接将存储箱5抬起而远离输送带2，然后通过旋转驱动机构驱动转动调节台13转动，进而将存储箱5转移至垛盘3上方，然后再通过调节横向纵向的调节，将存储箱5准确放置到垛盘3上，实现堆放，然后依次将输送带2上传送过来的存储箱5转移至垛盘3上方，并且依次堆垛。
50.作为本发明的一种实施方式，夹持机构包括电机座21，电机座21固定连接在连接臂20的顶面，电机座21内壁之间固定连接有双轴电机23，双轴电机23的两个输出轴均固定
连接有第四丝杆24，第四丝杆24的表面上均螺纹连接有夹爪25，夹爪25的侧面均滑动插接有第二光杆22，两个第二光杆22对称固定连接在连接臂20的两侧，两个夹爪25相对的面上均固定连接有气弹簧71，气弹簧71的端部固定连接有夹紧板26；工作时，启动双轴电机23，双轴电机23的两个输出轴带动第四丝杆24旋转，与第四丝杆24螺纹连接的夹爪25随第四丝杆24的旋转逐渐向中间靠近，带动两个夹紧板26相互靠近，相互靠近的夹爪25与存储箱5的侧壁进行接触并夹持住存储箱5的侧面，直至两个夹紧板26将气弹簧71完全压缩，起到了夹紧的作用，进而实现了夹持存储箱5的作用。
51.作为本发明的一种实施方式，两个夹紧板26的两侧均设置有推动杆27，两个推动杆27对称设置，推动杆27固定连接在对应夹爪25的表面上，联动调节机构包括四个推动板28、四个推动槽29、两个推动架30和两对推动杆27，两对推动杆27对称固定连接在两个夹爪25的相对面上，两个推动杆27对称设置相邻的夹紧板26的两侧，四个推动板28平均分为两组，两组推动板28对称滑动设置在存储箱5内壁底面的左右两侧，推动板28的侧面开设有第一斜槽35，同组两个推动板28上的第一斜槽35相互对称，四个推动槽29平均分为两组，两组推动槽29对称开设在存储箱5内壁的左右两侧，同组两个推动槽29相互远离的一端均贯穿存储箱5且延伸至存储箱5的外部，推动槽29内滑动连接有推动块31，每个推动块31均固定连接在对应推动板28的表面上，每个推动块31的端部均开设有与推动杆27适配的推动孔32，插接板6底面的左右两侧均固定连接有两个推动架30，推动架30的侧面固定连接有两个对称设置的第一滑动销34，第一滑动销34在对应位置的第一斜槽35内滑动连接，位于存储箱5内部后侧的同组的两个推动板28之间连接有卡接机构，卡接机构用于在同组两个推动板28相互靠近后，对同组两个推动板28进行卡接定位，推动板28远离卡接机构的一侧和存储箱5内壁之间共同固定连接有第四弹簧36；工作时，为了方便操作者更好地将轴类零件4插接进入插接孔7，可以将插接板6主动向上提升至靠近存储箱5的顶端，以便操作者的插接，在码垛和转运的过程中再将插接板6缩进存储箱5内部，进行稳定的转移，具体的工作方式如下，在将轴类零件4安装到存储箱5内的状态时，在第四弹簧36的支撑下，推动板28处于如图3和图4中的状态，第一斜槽35的内壁对第一滑动销34进行支撑，进而维持推动架30的状态，两个推动架30将插接板6进行支撑，进而使得插接板6位于靠近存储箱5顶端的位置，方便工作人员将轴类零件4位于存储箱5的顶端处即可进行插接，无需伸入存储箱5的内部，给插接操作增加了操作空间，降低了插接轴类零件4的难度；
52.当安装轴类零件4完成后，需要进行堆垛时，两个夹爪25相互靠近，两个夹爪25逐渐靠近存储箱5的侧面进行夹持的过程中，两个推动杆27会插接进入推动孔32内，夹爪25继续向中间靠近，推动杆27推动推动块31沿着推动槽29移动，与推动块31固定的推动板28也向中间移动，初始状态时，第一滑动销34位于第一斜槽35靠近上方的位置，随着两个推动板28逐渐往中间靠近，第一滑动销34受到第一斜槽35的挤压逐渐滑动至第一斜槽35靠近底部的位置，带动推动架30向下移动，从而将插接板6向下拉拽，使得插接板6缩进存储箱5内部，当同组的两个推动板28靠近到指定的位置后，卡接机构会将两个推动板28卡接定位，维持推动板28的位置，维持插接板6缩进存储箱5内部的状态，进而实现在转移的过程中，对轴类零件4进行收纳存储；
53.通过联动调节机构调整插接板6的位置，一方面，在安装轴类零件4是，使得插接板6靠近存储箱5顶端的位置，使插接板6与操作者之间的距离更接近，无需伸入存储箱5的内
部，给插接操作增加了操作空间，方便了操作者更好的将轴类零件4插接进插接孔7内，降低了操作者的操作难度，另一方面，在夹持机构夹持存储箱5及码垛时，插接板6缩进存储箱5内，避免了后续两个存储箱5相互堆叠之后对轴类零件4产生碰撞的情况发生，避免轴类零件4的碰撞损伤。
54.作为本发明的一种实施方式，联动夹持件包括多个稳固槽37、第一支座38、第二支座39、两个联动轨40，稳固槽37开设在插接板6的底面对应每个插接孔7的位置，稳固槽37内对称滑动连接有两个稳固爪41，第一支座38和第二支座39均固定连接在插接板6的底面，第一支座38的内壁上滑动设置有三对滑动杆43，同对的两个滑动杆43对称设置在对应同组稳固槽37的两侧，滑动杆43的表面与对应位置的稳固爪41固定连接，第二支座39内壁底面与插接板6底面之间共同滑动连接有滑动板44，滑动板44的侧面对应滑动杆43的位置均开设有联动槽轨46，滑动杆43远离第一支座38的一端滑动设置在联动槽轨46的内部，滑动板44的顶面对应同对的滑动杆43的位置对称开设有两个第二斜槽48，滑动杆43对应第二斜槽48的位置固定连接有第二滑动销49，第二滑动销49滑动设置在第二斜槽48的内部；
55.滑动板44和第二支座39内侧壁之间通过第二弹簧45共同固定连接，两个联动轨40固定连接在存储箱5的左侧壁上，两个联动轨40的侧面对应滑动板44的位置均开设有挤压轨4001，挤压轨4001的内部底面为推动斜面，滑动板44侧面对应联动槽轨46的位置固定连接有推动销47，推动销47的端部与挤压轨4001的内壁相互接触；工作时，为了方便操作者将轴类零件4插接进插接孔7内，插接孔7的直径需比轴类零件4的直径大，但是在码垛及转运的过程中，由于码垛所产生的振动，轴类零件4在插接孔7内会产生晃动，导致码垛时轴类零件4的不稳定，本发明的该实施方式可以解决此问题，具体的工作方式如下，在插接板6被联动调节机构向下拉拽的过程中，推动销47会沿着挤压轨4001的内壁移动，从挤压轨4001内移出至联动轨40的侧面，此过程中，推动销47带动滑动板44为向右侧移动，初始状态时，所有第二滑动销49均位于第二斜槽48内靠近稳固爪41的一侧，在滑动板44向右侧移动的过程中，所有第二滑动销49逐渐沿第二斜槽48滑动，带动滑动杆43和稳固爪41逐渐靠近插接孔7的轴线方向，直至稳固爪41夹持住轴类零件4的表面，在插接板6向上移动时，第二弹簧45的弹性力拉拽滑动板44，使得推动销47沿着联动轨40的侧面向上移动后逐渐进入挤压轨4001；
56.在整个稳固的过程中，通过与联动调节机构的配合，使稳固爪41靠近轴类零件4并逐渐稳固住轴类零件4，使轴类零件4稳固在轴线插接孔7内的轴线位置，解决了轴类零件4在码垛及搬运的过程中的晃动，有效提高了轴类零件4在转运码垛时的稳定性。
57.作为本发明的一种实施方式，卡接机构包括固定座50、两个卡接通槽52、按动槽53，固定座50位于存储箱5内部后侧的同组的两个推动板28之间，固定座50固定连接在存储箱5内壁的底面，固定座50侧面开设有按动槽53，按动槽53内滑动连接有卡接扣54，卡接扣54与固定座50之间通过第三弹簧55共同固定连接，卡接扣54的背面固定连接有按压杆51，按压槽5001开设在存储箱5的背面，按压杆51的后端依次贯穿固定座50和存储箱5并延伸至按压槽5001的内部，两个卡接通槽52分别开设在存储箱5内部后侧的同组的两个推动板28的正面，两个卡接通槽52对称设置；工作时，如果没有后续的力使两个推动板28靠近的状态，第四弹簧36会将推动板28复位，从而使得插接板6被推出，从而对轴类零件4造成损伤，本发明的该实施方式可以解决此问题，具体的工作方式如下，当两个推动板28靠近时，推动
板28的侧面逐渐挤压卡接扣54，使得卡接扣54沿按动槽53移动，从而挤压第三弹簧55，推动板28继续靠近直至贴合的过程中，卡接扣54的卡接头与卡接通槽52对上，在第三弹簧55支撑复位下，卡接扣54被瞬间推动，卡接扣54的卡接端会被推入卡接通槽52内，形成卡接，达到将两个推动板28卡接的作用，两个推动板28靠近的状态得到维持，当调节轨道机构带动夹持机构和存储箱5往垛盘3上放置而取消夹持机构的夹持时，任然维持两个推动板28靠近的状态，使得插接板6可以维持锁在存储箱5内部的状态，维持对轴类零件4的收纳保护；
58.当需要取消卡接的状态时，仅需操作者手指在按压槽5001内按动按压杆51，按压杆51将卡接扣54两端的卡接端推出卡接通槽52即可，第四弹簧36便会推动两个推动板28分开，恢复插接板6靠近存储箱5顶端的状态，以便于拿取或者安装轴类零件4。
59.作为本发明的一种实施方式，存储箱5底面的四个拐角处均固定连接有四个移动轮56，垛盘3上开设有横向移动轨57和纵向移动轨58；工作时，在存储箱5的底面安装移动轮56，可以使得在存储箱5被夹持放置在垛盘3表面上时，可以随时移动，当需要对存储箱5进行分排码垛时，只需在调节轨道机构将存储箱5放置在垛盘3上后，推动存储箱5沿着横向移动轨57和纵向移动轨58移动，使得存储箱5可以多排码垛，增加了码垛的丰富性。
60.作为本发明的一种实施方式，存储箱5侧面连接有对接机构，对接机构用于在两个存储箱5上下码垛时对两个存储箱5进行卡接定位，对接机构包括两个u型限位板59、把手槽60、口字型拉动槽61、滑动槽62、四个放置孔63和两个挤压块70，四个放置孔63分别开设在存储箱5顶面四个拐角处，两个u型限位板59固定连接在存储箱5的正面和背面，两个u型限位板59相对的内侧壁上均有两个对称开设的卡接口69，存储箱5的左右两侧均开设有把手槽60和口字型拉动槽61，把手槽60位于口字型拉动槽61的内圈，把手槽60的顶部与口字型拉动槽61连通，口字型拉动槽61内上下方向滑动连接有u形拉动架64，u形拉动架64顶部与口字型拉动槽61的顶部之间通过第五弹簧65固定连接，u形拉动架64内侧壁的顶端具有凸起台33，凸起台33穿过把手槽60的顶部与口字型拉动槽61的连通处后进入把手槽60内，u形拉动架64两端底部均固定连接有第三滑动销66，口字型拉动槽61内壁前后两侧靠底端的位置均开设有滑动槽62，滑动槽62贯穿存储箱5且延伸至存储箱5的外部，滑动槽62内滑动连接有与卡接口69适配的卡接块67，卡接块67的两端分别延伸至存储箱5的外部和口字型拉动槽61的内部，卡接块67的侧面对应第三滑动销66的位置开设有第三斜槽68，第三滑动销66滑动设置在第三斜槽68的内部，两个挤压块70固定连接在两个夹爪25相对的内侧壁上，挤压块70位于夹紧板26的上方；工作时，调节轨道机构的调节作用下，夹持机构将存储箱5搬运至垛盘3上后逐一堆叠起来，堆叠在一起的存储箱5在转运的过程中会出现振动，从而影响到存储箱5内的轴类零件4的稳定性，本发明的该实施方式可以解决此问题，具体的工作方式如下，当两个存储箱5堆叠时，上方的存储箱5的底端逐渐进入下方存储箱5的两个u型限位板59之间，从而贴合在下方的存储箱5的顶面，同时移动轮56会逐渐进入放置孔63内；
61.当夹爪25靠近存储箱5侧面进行夹持的过程中，挤压块70的挤压斜面先与u形拉动架64内侧壁顶端的凸起台33挤压接触，将u形拉动架64向上推动，压缩第五弹簧65，u形拉动架64向上移动的过程中，第三滑动销66沿着第三斜槽68移动，使得卡接块67缩入滑动槽62内，当将两个存储箱5上下方向堆垛完成后，上方的存储箱5的底端逐渐进入下方存储箱5的两个u型限位板59之间，此时取消夹持机构的夹持，使得夹爪25远离存储箱5的侧面，进而挤
压块70取消对u形拉动架64内侧壁顶端的凸起台33的推动，在第五弹簧65弹性支撑复位下，u形拉动架64向下移动，第三滑动销66在u形拉动架64沿着第三斜槽68向下移动，使得卡接块67滑出滑动槽62而伸至存储箱5的外侧后插接进入对应的卡接口69内，从而实现将两个存储箱5卡接固定，使得上下方向上的存储箱5的堆垛更加稳定；
62.在整个卡接的过程中，一方面，在码垛时通过挤压块70挤压u形拉动架64实现卡接效果，将两个存储箱5卡接固定，另一方面，把手槽60的设置可以使在转运完成后，当需要单独一箱存储箱5进行搬运时，操作者可以将手伸入把手槽60内向上抬升存储箱5，从而向上拉动u形拉动架64，实现将两个存储箱5分开的效果，方便操作。
63.作为本发明的一种实施方式，第一支座38的内壁上固定连接有支杆42，滑动杆43均滑动套接在支杆42的表面上；工作时，通过设置滑动杆43，有利于将滑动杆43的端部稳定滑动设置在第一支座38的内部。
64.作为本发明的一种实施方式，第一螺纹驱动机构包括两个支撑座10，两个支撑座10固定连接在第一调节轨道1的凹槽内，其中一个支撑座10的侧面固定连接有第一电机9，第一电机9的输出轴固定连接有第一丝杆12，第一丝杆12远离第一电机9的一端转动连接在远离第一电机9的支撑座10的内侧壁上，第一丝杆12的表面螺纹套接有第一滑动块11，第一滑动块11的顶面与第二调节轨道8底面固定连接；
65.第二螺纹驱动机构包括第二电机18，第二电机18固定连接在第二调节轨道8的背面，第二电机18的输出轴固定连接有第二丝杆16，第二丝杆16远离第二电机18的一端转动连接在第二调节轨道8的内侧壁上，第二丝杆16的表面螺纹套接有第二滑动块17，第二滑动块17的侧面与第三调节轨道72的侧面固定连接；
66.旋转驱动机构包括第四电机73、第二齿轮74，第四电机73固定连接在第三调节轨道72的顶面，第四电机73的输出轴固定连接有第一齿轮75，第二齿轮74固定连接在转动调节台13的表面，第一齿轮75和第二齿轮74啮合连接；
67.第三螺纹驱动机构包括两个第三电机76，两个第三电机76固定连接在升降桩14的顶面，两个第三电机76对称分布在升降桩14顶面的两侧，第三电机76的输出轴固定连接有第三丝杆19，第三丝杆19的另一端与转动调节台13的顶面转动连接，第三丝杆19与升降架15螺纹连接；工作时，启动第一电机9，第一电机9的输出轴旋转带动第一丝杆12旋转，与第一丝杆12螺纹连接的第一滑动块11沿第一调节轨道1移动，带动第二调节轨道8沿着第一调节轨道1方向移动，从而调节第二调节轨道8在第一调节轨道1上的左右方向的位置；
68.启动第二电机18，第二电机18的输出轴旋转带动第二丝杆16旋转，与第二丝杆16螺纹连接的第二滑动块17沿第二调节轨道8移动，带动第三调节轨道72沿着第二调节轨道8方向移动，从而调节第三调节轨道72在第二调节轨道8上的左右方向的位置；
69.启动第四电机73，第四电机73的输出轴旋转带动第一齿轮75旋转，与第一齿轮75啮合连接的第二齿轮74也随之旋转，带动转动调节台13旋转，达到调节第二调节轨道8左右移动的目的，从而调节夹持机构的夹持位置；
70.通过触发器同时启动两个第三电机76，第三电机76旋转带动第三丝杆19旋转，与第三丝杆19螺纹连接的升降架随着升降柱的方向移动，从而调节升降架15在升降桩14高度上的位置。
71.本发明工作原理：
72.现有技术中，码垛轴类零件4通过机器人抓取轴类零件4平放在垛盘3上，对于自带轴肩的轴类零件4储存，多采用将轴类零件4插接进入轴类零件4存储箱5内部孔洞的方式，再将轴类零件4存储箱5堆积码垛，但是在实际的操作过程中，为了方便轴类零件4的插入，插入的孔洞会比轴类零件4本身直径更大，轴类零件4在插入后会存有缝隙，且在转运时难免会产生振动颠簸，插入孔洞后的轴类零件4会在振动颠簸的过程中产生晃动，不便于在码垛及转运时保持轴类零件4的稳定性，一方面会对轴类零件4造成晃动磨损，另一方面会在转运和堆垛的过程中产生较大的振动噪音，产生噪音污染，本发明的实施方式可以解决上述的技术问题，具体实施方式如下，输送带2表面可以固定连接两个橡胶挡板201，橡胶挡板201的设置可以对在输送带2表面运输的存储箱5进行限位阻挡，防止在输送的过程中存储箱5在输送带2表面移动，操作者从输送带2的一端将轴类零件4插入至插接孔7内，由输送带2输送至夹持位置后等待调节轨道机构的码垛，启动调节轨道机构，调节轨道机构带动夹持机构至夹持位置后，启动夹持机构，夹持机构对存储箱5的侧面进行夹持，夹持完成后，再次启动调节轨道机构，将存储箱5从输送带2表面上拿取走，并放置堆垛在垛盘3上，供后续转运做准备；
73.夹持机构未夹持存储箱5之前，插接板6处于存储箱5内壁的上方，以便操作者可以更好的将轴类零件4插接进入插接孔7内，夹持机构在夹持存储箱5侧面的过程中，会通过联动调节机构产生联动使得插接板6降低高度进而逐渐缩进存储箱5内部，保证了轴类零件4在码垛时处于存储箱5的内部，避免码垛时存储箱5的堆叠而对轴类零件4产生伤害，对轴类零件4进出收纳存储；
74.为了使得轴类零件4方便插入插接孔7，插接孔7的直径要比轴类零件4的直径稍大，在转运以及码垛的过程中，轴类零件4在插接孔7内会晃动，联动调节机构将插接板6向下拉拽的过程中，插接板6会触动联动夹持件对插接的轴类零件4的下表面进行夹持定位，会使得在夹持搬运的过程中，轴类零件4始终被稳定在插接孔7内，一方面可以防止在堆垛和转运的过程中，轴类零件4发生晃动磨损的情况发生，有利于对轴类零件4进行稳定存储保护，另一方面，减少轴类零件4在插接孔7内的振动，降低振动噪音，避免造成噪音污染。
75.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内，本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。