自动装车系统的制作方法

1.本技术涉及物料输送的技术领域，特别涉及一种自动装车系统。


背景技术：

2.工业生产中，经常需要对物料进行输送，有些物料，如一些钣金件，其底面凹凸不平，极其锋利。一般是将多个钣金件堆垛后，再进行输送。目前一般采用人工进行搬运，堆垛后的钣金件重量约15～40公斤，人工搬运劳动强度大，且容易刮伤，生产效率低、自动化程度低。


技术实现要素：

3.本技术的一个目的在于提出一种自动装车系统，能自动化地运送物料。
4.为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
5.本技术一个方面的技术方案提出了一种自动装车系统，包括：
6.托盘，包括承载部和吸附部，所述吸附部连接于所述承载部，所述承载部能够承载物料，所述吸附部能够吸附物料；
7.输送装置，适于驱动所述托盘沿预设路径移动，所述预设路径上具有脱离位和下料位；
8.脱离装置，设于所述脱离位；所述脱离装置，适于随所述托盘沿所述预设路径移动至所述脱离位，能够推移所述物料而使所述物料脱离所述吸附部；
9.存料装置，能够存放物料；
10.搬移装置，设于所述下料位；随所述托盘沿所述预设路径移动至所述下料位，所述搬移装置能够将所述物料搬移至所述存料装置。
11.根据本技术的一些技术方案，所述吸附部包括第一吸附组件和第二吸附组件，所述第一吸附组件安装于所述承载部的第一侧边，所述第二吸附组件安装于所述承载部与第一侧边相邻的第二侧边。
12.根据本技术的一些技术方案，所述第一吸附组件包括多个第一磁性柱，多个第一磁性柱有间距地排列设置；所述第二吸附组件包括多个第二磁性柱，多个第二磁性柱有间距地排列设置。
13.根据本技术的一些技术方案，所述脱离装置包括第一脱离机构和第二脱离机构，所述第一脱离机构设有第一推动块，所述第一推动块能够错开所述第一磁性柱移动，以能够推动所述物料脱离所述第一磁性柱；所述第二脱离机构设有第二推动块，所述第二推动块能够错开所述第二磁性柱移动，以能够推动所述物料脱离所述第二磁性柱。
14.根据本技术的一些技术方案，所述第一脱离机构包括第一直线推动器，所述第一推动块安装于所述第一直线推动器，所述第二脱离机构包括第二直线推动器，所述第二推动块安装于所述第二直线推动器。
15.根据本技术的一些技术方案，所述第一推动块和/或所述第二推动块设有电磁模
块。
16.根据本技术的一些技术方案，所述脱离位包括第一脱离位和第二脱离位，所述第一脱离机构设于所述第一脱离位，所述第二脱离机构设于所述第二脱离位，所述下料位衔接所述第二脱离位，以使所述搬移装置衔接所述第二脱离机构，沿着所述第二推动块推动所述物料的方向，所述第二推动块能够将所述物料推移至所述搬移装置。
17.根据本技术的一些技术方案，所述输送装置包括第一输送线、第二输送线、分离台，所述分离台衔接所述第一输送线的出口端和所述第二输送线的入口端；
18.所述第一脱离机构设于所述第一输送线的侧边，所述第二脱离机构设于所述分离台处，所述搬移装置能够运动至所述分离台，以便所述第二推动块能够将所述物料推移至所述搬移装置，所述分离台设有驱动模块，所述驱动模块能够带动所述托盘移至所述第二输送线。
19.根据本技术的一些技术方案，所述第一输送线和所述第二输送线沿高度方向并排设置，所述分离台配置为提升机，所述提升机设有分离台面，所述提升机能驱动所述所述分离台面升降，以使分离台面能够衔接所述第一输送线的出口端和所述第二输送线的入口端，所述搬移装置能够运动至所述分离台与所述第二输送线相对的一侧。
20.根据本技术的一些技术方案，所述搬移装置包括承托部和抵靠部，所述抵靠部连接于所述承托部，所述承托部能够承托所述物料的底部，所述抵靠部能够支撑所述物料的侧部。
21.根据本技术的一些技术方案，所述承托部配置为平板，所述抵靠部配置为立板，所述立板固定于所述平板的侧边。
22.根据本技术的一些技术方案，所述立板设有电磁模块。
23.根据本技术的一些技术方案，所述搬移装置还包括第三直线推动器和第三推动块，所述第三推动块位于所述承托部，第三推动块安装于所述第三直线推动器，以使所述第三推动块能够沿着承托部往复运动。
24.根据本技术的一些技术方案，所述驱动模块配置为皮带轮机构、链轮机构或者辊轮机构；和/或，
25.所述分离台处设有视觉识别系统，所述视觉识别系统朝所述分离台获取图像信息。
26.在本技术中，自动装车系统可利用托盘的吸附部吸附住物料，从而在输送装置对托盘及其物料输送的过程中，防止了物料出现倾倒、掉料、散乱、变形等情况，保持物料的整齐。在物料输送的路径上，设置脱离装置，可以使物料脱离吸附部，从而方便将物料移动至搬移装置，而在输送路径的下料位处设置搬移装置，从而可以将物料搬移至所述存料装置，实现将物料存放在存料装置处的目的。实现了物料装入存料装置处的自动化、提高生产效率、降低员工作业强度、降低安全事故风险。
27.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
28.通过参照附图详细描述其示例实施例，本技术的上述和其它目标、特征及优点将
变得更加显而易见。
29.图1是本技术一实施方式示出的自动装车系统的结构示意图。
30.图2是本技术一实施方式示出的自动装车系统的托盘的结构示意图。
31.图3是本技术一实施方式示出的自动装车系统中第一脱离机构推移物料的结构示意图。
32.图4是本技术一实施方式示出的自动装车系统中第二脱离机构的结构示意图。
33.图5是本技术一实施方式示出的自动装车系统中第二脱离机构推移物料的结构示意图。
34.图6是本技术一实施方式示出的自动装车系统中搬移装置将物料推移至存料装置的结构示意图。
35.附图标记说明如下：
36.托盘100；承载部110；吸附部120；第一磁性柱121；第二磁性柱122；第一脱离机构200；第一直线推动器210；第一推动块220；第二脱离机构300；第二直线推动器310；第二推动块320；搬移装置400；承托部410；抵靠部420；第三直线推动器430；第三推动块440；第一输送线500；第二输送线600；提升机700；分离台面710；驱动模块720；物料800；存料装置900。
具体实施方式
37.尽管本技术可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本技术原理的示范性说明，而并非旨在将本技术限制到在此所说明的那样。
38.由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本技术的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本技术的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。
39.在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、内、外、左、右、前、后、s、j等)用于解释本技术的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。
40.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本技术的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本技术的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
41.以下结合本说明书的附图，对本技术的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。
42.本技术所说的物料800可以是以堆垛方式存在的钣金件，即多个钣金件堆垛成为了本技术的物料800，这些钣金件尺寸大、厚度薄、底部有不规则凸边，易变形，然而本技术的自动装车系统还可以适用于其他类型的物料。
43.如图1、图6所示，本技术一个方面的实施例提出了一种自动装车系统，能将物料800装在存料装置900上。具体地，自动装车系统包括托盘100、输送装置、脱离装置(图中未标记出)、存料装置900、搬移装置400。其中，托盘100包括承载部110和吸附部120，所述吸附部120固定于所述承载部110，所述承载部110能够承载物料800，所述吸附部120能够吸附物料800；从而在将物料800放置在承载部110上时，吸附部120可以吸附住物料800，防止承载部110托着物料800运行时，物料800出现倾倒、掉料、散乱、变形等情况。输送装置用于驱动所述托盘100沿预设路径移动，所述预设路径上具有脱离位(图中未标记出)和下料位(图中未标记出)；将托盘100放置在输送装置上，输送装置则带动托盘100及托盘100上的物料800一起沿着预设路径移动，达到对物料800输送的目的。在所述脱离位处设置了脱离装置，随所述托盘100沿所述预设路径移动至所述脱离位时，所述脱离装置能够推移所述物料800而使所述物料800脱离所述吸附部120，此时物料800仍可在承载部110上，物料800在吸附部120的吸附范围外。存料装置900能够存放物料800，可以在存料装置900上设置货物格，从而将物料800放置在物料800格上。在所述下料位处设置了搬移装置400，随所述托盘100沿所述预设路径移动至所述下料位，此时托盘100在下料位，可以使用脱离装置将物料800直接移动至搬移装置400处，也可以使用其他设备将物料800直接移动至搬移装置400，而所述搬移装置400能够将所述物料800搬移至所述存料装置900，从而实现将物料800存放在存料装置900处的目的。
44.总体来讲，对于本自动装车系统，可利用托盘100的吸附部120吸附住物料800，从而在输送装置对托盘100及其物料800输送的过程中，防止了物料800出现倾倒、掉料、散乱、变形等情况，保持物料800的整齐。在物料800输送的路径上，设置脱离装置，可以使物料800脱离吸附部120，从而方便将物料800移动至搬移装置400，而在输送路径的下料位处设置搬移装置400，从而可以将物料800搬移至所述存料装置900，实现将物料800装入存料装置900处的目的。实现了物料800装入存料装置900处的自动化、提高生产效率、降低员工作业强度、降低安全事故风险。
45.在本技术的一些实施例中，如图2所示，所述吸附部120包括第一吸附组件(图中未标记出)和第二吸附组件(图中未标记出)，所述第一吸附组件安装于所述承载部110的第一侧边，所述第二吸附组件安装于所述承载部110与第一侧边相邻的第二侧边。承载部110具有多个侧边，其中两个相邻的侧边可称为第一侧边和第二侧边。在承载部110设置为矩形平板的情况下，该平板的两个相邻的侧边被设置为第一侧边和第二侧边，第一吸附组件固定在第一侧边上，第二吸附组件固定在第二侧边上，从而第一吸附组件可对物料800的一侧边进行吸附，第二吸附组件则对物料800相邻的另一侧边进行吸附，从而提高了稳定吸附物料800的概率。
46.进一步可选地，如图2所示，所述第一吸附组件包括多个第一磁性柱121，多个第一磁性柱121有间距地排列设置，第一磁性柱121竖直固定在第一侧边上，相邻两个第一磁性柱121之间有一定的间距。所述第二吸附组件包括多个第二磁性柱122，多个第二磁性柱122有间距地排列设置。第二磁性柱122竖直固定在第二侧边上，相邻两个第二磁性柱122之间有一定的间距。在第一磁性柱121的旁边设置间距以及在第二磁性柱122的旁边设置间距，可以方便脱离装置从该间距穿过，从而推动物料800，使物料800脱离第一磁性柱121和第二磁性柱122。
47.在本技术的一些实施例中，如图1、图3所示，所述脱离装置包括第一脱离机构200和第二脱离机构300，所述第一脱离机构200设有第一推动块220，所述第一推动块220能够错开所述第一磁性柱121移动，以能够推动所述物料800脱离所述第一磁性柱121。第一脱离机构200可以输出直线往复运动，从而可以带动第一推动块220沿着直线方向往复运动，第一脱离机构200也可以输出具有一定运动规律的往复运动，从而带动第一推动块220按照一定规律往复运动，但是因保证第一推动块220可以从第一磁性柱121旁穿过，从而避开第一磁性柱121，进而推移物料800脱离第一磁性柱121的目的。同理，如图1、图4、图5所示，所述第二脱离机构300设有第二推动块320，所述第二推动块320能够错开所述第二磁性柱122移动，以能够推动所述物料800脱离所述第二磁性柱122。第二脱离机构300可实现的运动情况可参照第一脱离机构200。
48.进一步可选地，如图1、图3、图4所示，所述第一脱离机构200包括第一直线推动器210，所述第一推动块220安装于所述第一直线推动器210，所述第二脱离机构300包括第二直线推动器310，所述第二推动块320安装于所述第二直线推动器310。第一直线推动器210和第二直线推动器310可以为气缸、电动杆、液压缸等可以输出直线往复运动的部件。第一直线推动器210及第一推动块220的直线运动方向应该位于第一磁性柱121旁边，从而可以使第一推动块220避开第一磁性柱121，进而从第一侧边推动物料800。同理，第二直线推动器310及第二推动块320的直线运动方向应该位于第二磁性柱122旁边，从而可以使第二推动块320避开第二磁性柱122，进而从第二侧边推动物料800。
49.更进一步地，所述第一推动块220上可以设置电磁模块(图中未示出)，所述第二推动块320也可以设置电磁模块，从而在第一推动块220和第二推动块320推动物料800的过程中，第一推动块220和第二推动块320可以吸附住物料800，防止在第一推动块220和第二推动块320推移物料800的过程中，物料800出现倾倒、掉料、散乱、变形等情况，保持了物料800的整齐，在推移完成后，可使电磁模块断电，则第一推动块220和第二推动块320不会对物料800产生吸附作用。
50.在本技术的一些实施例中，如图1所示，所述脱离位包括第一脱离位(图中未标记出)和第二脱离位(图中未标记出)，所述第一脱离机构200设于所述第一脱离位，所述第二脱离机构300设于所述第二脱离位，由于吸附部120设有第一吸附组件和第二吸附组件，因此配合设置了第一脱离机构200和第二脱离机构300，并配合设置两个脱离位，采用第一脱离机构200使物料800的一侧边脱离第一吸附组件，第二脱离机构300使物料800的一侧边脱离第二吸附组件。在第一脱离位处，物料800脱离第一吸附组件后，由于第二吸附组件仍可以吸附住物料800，因此可以保持了物料800的整齐。为使物料800脱离第二吸附组件后，仍可以保持物料800的整齐，可使所述下料位衔接所述第二脱离位，以使所述搬移装置400衔接所述第二脱离机构300，从而在物料800脱离第二吸附组件后，可使物料800直接进入搬移装置400，防止物料800在第二脱离位和下料位之间出现长距离的运输，导致物料800出现倾倒、掉料、散乱、变形等情况。如图1、图5所示，为保证更好的衔接效果，沿着所述第二推动块320推动所述物料800的方向，所述第二推动块320能够将所述物料800推移至所述搬移装置400，搬移装置400可设置在第二推动块320的直线运动方向上，且位于第二推动块320的行程范围内。这样第二推动块320推动物料800移动，物料800脱离了第二吸附组件，第二推动块320继续推动物料800移动，物料800直接搬移到了搬移装置400，消除了在第二脱离位和
下料位运输的情形，因此消除了在第二脱离位和下料位之间出现物料800倾倒、掉料、散乱、变形等情况。
51.在本技术的一些实施例中，如图1所示，所述输送装置包括第一输送线500、第二输送线600、分离台。第一输送线500和第二输送线600可配置为皮带机构、链轮机构或者辊轮机构。所述分离台衔接所述第一输送线500的出口端和所述第二输送线600的入口端，托盘100及其物料800从第一输送线500出来后可以到达分离台，托盘100及其物料800在分离台处进行分离，分离后，托盘100由第二输送线600输送至指定地方，物料800则由搬移装置400搬移至存料装置900。
52.所述第一脱离位设于所述第一输送线500，即所述第一脱离机构200设于所述第一输送线500的侧边，在第一输送线500上，物料800脱离了第一吸附组件。所述第二脱离位设于所述分离台，即所述第二脱离机构300设于所述分离台处，在分离台上，物料800脱离了第二吸附组件，同时物料800和托盘100分离开。所述搬移装置400能够运动至所述分离台，以便所述第二推动块320能够将所述物料800推移至所述搬移装置400，达到物料800和托盘100进行分离的目的。所述分离台设有驱动模块720，所述驱动模块720能够带动所述托盘100移至所述第二输送线600，物料800和托盘100分离后，物料800由搬移装置400搬离，托盘100则在驱动模块720的带动下进入第二输送线600，并由第二输送线600输送至指定地方。
53.进一步可选地，如图1所示，两个输送线和分离台的一种设置方式是：所述第一输送线500和所述第二输送线600沿高度方向并排设置，举例而言，第一输送线500和第二输送线600可以安装在同一个机架上，第一输送线500在第二输送线600的下方。所述分离台配置为提升机700，所述提升机700设有分离台面710，所述提升机700能驱动所述所述分离台面710升降，以使分离台面710能够衔接所述第一输送线500的出口端和所述第二输送线600的入口端，第一输送线500和第二输送线600都设置在提升机700的同一侧，第一输送线500的输送方向为朝着提升机700靠近，第二输送线600的输送方向为远离提升机700。提升机700驱动分离台面710由下往上运动时，分离台面710先和第一输送线500衔接，然后再和第二输送线600衔接。所述搬移装置400能够运动至所述分离台与所述第二输送线600相对的一侧，搬移装置400运动到设定位置后，第二输送线600在提升机700的一侧，搬移装置400则在提升机700的另一侧。这样，第二推动块320推动物料800朝着搬移装置400的方向移动，第二推动块320先是使物料800脱离第二吸附组件，然后第二推动块320则是将物料800推移至了搬移装置400。
54.在本技术的一些实施例中，如图1、图6所示，所述搬移装置400包括承托部410和抵靠部420，所述抵靠部420连接于所述承托部410，抵靠部420可以固定在承托部410的侧边。承托部410能够运动，可以运动至分离台面710处，并与分离台面710衔接好，这样在第二脱离机构300将物料800朝向搬移装置400运动，可以将物料800推移至承托部410处，所述承托部410能够承托所述物料800的底部，而所述抵靠部420能够支撑所述物料800的侧部。搬移装置400可以配置为机器人，对应的承托部410和抵靠部420为机器人的抓手。
55.进一步可选地，所述承托部410配置为平板，所述抵靠部420配置为立板，所述立板固定于所述平板的侧边。平板和立板的结构形式简单、方便制作、成本低。
56.更进一步地，所述立板设有电磁模块(图中未示出)，电磁模块可以设置在背离物料800的一侧。这样第二脱离机构300将物料800推移至承托部410后，电磁模块可以吸附住
物料800，防止物料800出现倾倒、掉料、散乱、变形等情况，保持了物料800的整齐。至此，能够知道的是，在物料800的整个输送过程中，物料800都可以保持被吸附住，很好的保持了物料800的整齐。
57.在本技术的一些实施例中，如图1、图6所示，所述搬移装置400还包括第三直线推动器430和第三推动块440，第三直线推动器430可以为气缸、电动杆、液压缸等可以直线往复运动的部件。所述第三推动块440位于所述承托部410，第三推动块440安装于所述第三直线推动器430，以使所述第三推动块440能够在承托部410上往复运动。这样物料800放置在承托部410上时，且搬移装置400运动到存料装置900时，第三推动块440可以推动物料800，并将物料800推入至存料装置900上。
58.在本技术的一些实施例中，驱动模块720可以设置在分离台面710的中间。所述驱动模块720配置为皮带轮机构、链轮机构或者辊轮机构等。
59.在本技术的一些实施例中，所述分离台处设有视觉识别系统(图中未示出)，所述视觉识别系统朝所述分离台获取图像信息。在分离台处，将物料800和托盘100分离开，且将物料800推移至搬移装置400，物料800容易出现侧倒、掉料、散乱及变形等情况，而视觉识别系统可以获取图像信息，还可以设置报警功能，如物料800出现异常，可以自动报警，然后由人工处理。
60.虽然已参照几个典型实施方式描述了本技术，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本技术能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。