一种拆垛装置的制作方法

1.本实用新型涉及拆垛技术领域，尤其涉及一种拆垛装置。


背景技术：

2.袋装的物料在运输的过程中，通常堆叠在一起以充分利用运输空间，当物料到达指定的地点后，需要将堆叠在一起的袋装的物料卸下。
3.公告号为cn111573320a公开了一种棚车袋装物料装卸设备，包括底盘、横移支架、横移滑台、横移皮带机、伸缩皮带机、扫描模块和抓料机构，所述横移支架固定在底盘上，所述抓料机构用于抓取棚车内的袋装物料，也可将伸缩皮带机输送来的袋装物料按要求堆放在棚车内，所述抓料机构包含回转底座、伸缩臂外臂、伸缩臂内臂、伸缩油缸、升降油缸、回转减速机和抓取模块，抓料机构的回转底座固定在伸缩皮带机的连接支架上，两个抓料机构分布在伸缩皮带机两侧，伸缩臂外臂连接在回转底座上，回转底座回转可以带动伸缩臂外臂及其上部件转动，伸缩臂内臂套装在伸缩臂外臂内，伸缩油缸一端固定在伸缩臂外臂端部，另外一端固定在伸缩臂内臂端部，伸缩油缸伸长或缩短可以带动伸缩臂内臂及其上部件伸缩，升降油缸一端固定在回转底座上，另外一端固定在伸缩臂外臂上，升降油缸伸长或缩短可带动伸缩臂外臂及其上部件上下摆动，回转减速机连接在伸缩臂内臂上，抓取模块采用吸盘模式对袋装物料进行吸取，抓取模块连接在回转减速机下方，回转减速机可根据袋装物料的方向旋转角度，保证抓取模块方向与袋装物料方向保持一致。
4.通过上述的棚车袋装物料装卸设备中的抓料机构抓取不同高度的物料时，升降油缸伸缩带动伸缩臂相对回转底座上下摆动，上下摆动的伸缩臂带动吸盘上下摆动，此时吸盘相对物料的角度发生变化，需要通过回转减速机调节吸盘的角度，以使得吸盘对准物料，对于不同高度的物料，吸盘的角度需要相对应的进行调节，影响卸料效率，设计不合理。


技术实现要素：

5.有鉴于此，有必要提供一种拆垛装置，解决现有技术中抓取物料的模块升降时其设置角度会发生变化的技术问题。
6.为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案提供一种拆垛装置，包括：
7.底座组件；
8.用于取料的取料组件；以及
9.平行四边形组件，包括平行四边形机构和第一驱动件，所述平行四边形机构包括依次铰接形成平行四边形结构的第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述第一连杆连接于所述底座组件，所述第三连杆连接于所述取料组件，所述第一驱动件连接于所述第二连杆和/或第四连杆，且所述第一驱动件连接于所述底座组件，用于驱使所述第二连杆及第四连杆相对所述第一连杆转动，以使得所述平行四边形机构驱动所述取料组件升降。
10.在其中的一个实施例中，所述底座组件包括底座，所述拆垛装置还包括转动组件，所述转动组件包括转动座和第二驱动件，所述转动座转动连接于所述底座，所述第二驱动
件连接于所述转动座和所述底座，用于驱使所述转动座转动，所述第一连杆和所述第一驱动件连接于所述转动座并经所述转动座连接于所述底座。
11.在其中的一个实施例中，还包括直线移动组件，所述直线移动组件包括滑动座和直线驱动件，滑动座滑动连接于所述转动座，所述直线驱动件连接于所述滑动座和所述转动座，用于驱使所述滑动座相对转动座转动，所述第一连杆和所述第一驱动件连接于所述滑动座并经所述滑动座连接于所述底座。
12.在其中的一个实施例中，还包括第一输送组件和第二输送组件，所述第一输送组件连接于所述滑动座，所述第二输送组件连接于所述第二连杆和/或所述第四连杆，所述第二输送组件出料端与所述第一输送组件的进料端相连通，用于输送所述取料组件取下的物料并将所述物料输送给第一输送组件。
13.在其中的一个实施例中，还包括推料组件，所述推料组件包括推动部和第三驱动件，所述推动部可滑动连接于所述第一输送组件，且所述推动部的滑动方向与所述第一输送组件的物料移动方向相互垂直，所述第三驱动件连接于所述推动部和所述第一输送组件，用于驱使所述推动部相对所述第一输送组件移动，以使得所述推动部推动物料滑动离开所述第一输送组件。
14.在其中的一个实施例中，所述取料组件包括连接于所述第三连杆的固定架、转动连接于所述固定架的卸料辊以及连接所述固定架和所述卸料辊的第四驱动件，所述第四驱动件用于驱使所述卸料辊绕自身轴线转动。
15.在其中的一个实施例中，所述第一驱动件包括支撑架、滑动块、链轮、链条及及直线驱动部，所述支撑架连接于所述滑动座并连接于第一连杆的一端，所述滑动块沿所述滑动座的滑动方向可滑动连接于支撑架，所述链轮转动连接于所述支撑架，所述链条的一端连接于所述滑动块、另一端绕过所述链轮并连接于所述第二连杆，所述直线驱动部具有固定端和伸缩端，所述直线驱动部的固定端与所述支撑架相连接、伸缩端与所述滑动块相连接，用于驱使所述滑动块滑动。
16.在其中的一个实施例中，所述第一输送组件为辊筒输送机，所述推料组件还包括连接部、第二导轨及第二滑块，所述连接部的一端连接于所述推动部、另一端从所述辊筒输送机中相邻的两个辊筒之间穿过，所述第二导轨连接于所述辊筒输送机的支架，所述第二滑块可滑动连接于所述第二导轨并连接于所述连接部的另一端，所述第三驱动件连接于所述第二滑块并经所述第二滑块和所述连接部连接于所述推动部。
17.在其中的一个实施例中，所述平行四边形机构的数量为两个，两个所述平行四边形机构相互平行且间隔设置，两个所述平行四边形机构中的所述第一连杆均连接于所述支撑架，所述第二输送组件设置于两个平行四边形机构之间。
18.在其中的一个实施例中，所述底座组件还包括多个滚轮，多个所述滚轮间隔设置于所述底座的底部并转动连接于所述底座。
19.与现有技术相比，本实用新型的有益效果包括：当需要拆卸堆叠的袋装物料时，对于不同高度的物料，启动第一驱动件，第一驱动件驱使第二连杆相对第一连杆转动，转动的第二连杆带动第三连杆及第四连杆转动，由于平行四边形的特性，第三连杆始终与第一连杆相互平行，第三连杆在升降的过程中其角度不会变化，而第三连杆连接于取料组件，第三连杆带动取料组件升降的过程中取料组件的设置角度也不会变化，通过设置上述的平行四
边形机构，使得取料组件夹取不同高度的物料时，无需调节取料组件相对物料的角度，节约了调节取料组件角度的程序，有利于提高卸料效率。
附图说明
20.图1是本实用新型一实施例所述的拆垛装置的结构示意图；
21.图2是图1中a处的局部放大示意图；
22.图3是本实用新型一实施例所述的拆垛装置的三维示意图；
23.图4是图3中b处的局部放大示意图；
24.图5是图3中c处的局部放大示意图；
25.图6是本实用新型一实施例所述的拆垛装置中推料组件的三维示意图；
26.图7是本实用新型一实施例所述的拆垛装置中底座组件、转动组件及直线移动组件的结构示意图；
27.图8是本实用新型一实施例所述的拆垛装置中底座组件、转动组件及直线移动组件隐藏滑动座后的三维示意图；
28.图9是本实用新型一实施例所述的拆垛装置中底座组件及转动组件隐藏转动座后的三维示意图。
29.附图标记：
30.底座组件1；
31.底座11；
32.滚轮12；
33.取料组件2；
34.固定架21；
35.卸料辊22；
36.第四驱动件23；
37.平行四边形组件3；
38.平行四边形机构31；
39.第一连杆311；
40.第二连杆312；
41.第三连杆313；
42.第四连杆314；
43.第一驱动件32；
44.支撑架321；
45.滑动块322；
46.链轮323；
47.链条324；
48.直线驱动部325；
49.转动组件4；
50.转动座41；
51.第二驱动件42；
52.第一齿轮421；
53.第二齿轮422；
54.第一电机423；
55.轴承43；
56.直线移动组件5；
57.滑动座51；
58.直线驱动件52；
59.第一导轨521；
60.第一滑块522；
61.齿条523；
62.驱动齿轮524；
63.第三电机525；
64.第一输送组件6；
65.第二输送组件7；
66.推料组件8；
67.推动部81；
68.第三驱动件82；
69.第二电机821；
70.第一链轮822；
71.第二链轮823；
72.第一链条824；
73.第三链轮825；
74.第四链轮826；
75.第二链条827；
76.连接部83
77.第二导轨84；
78.第二滑块85。
具体实施方式
79.下面结合附图来具体描述本实用新型的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本实用新型的实施例一起用于阐释本实用新型的原理，并非用于限定本实用新型的范围。
80.如图1至9所示，本实用新型提供了一种拆垛装置，包括底座组件1、用于取料的取料组件2以及平行四边形组件3，平行四边形组件3包括平行四边形机构31和第一驱动件32，平行四边形机构31包括依次铰接形成平行四边形结构的第一连杆311、第二连杆312、第三连杆313及第四连杆314，第一连杆311连接于底座组件1，第三连杆313连接于取料组件2，第一驱动件32连接于第二连杆312和/或第四连杆314，且第一驱动件32连接于底座组件1，用于驱使第二连杆312及第四连杆314相对第一连杆311转动，以使得平行四边形机构31驱动取料组件2升降。
81.当需要拆卸堆叠的袋装物料时，对于不同高度的物料，启动第一驱动件32，第一驱动件32驱使第二连杆312相对第一连杆311转动，转动的第二连杆312带动第三连杆313及第四连杆314转动，由于平行四边形的特性，第三连杆313始终与第一连杆311相互平行，第三连杆313在升降的过程中其角度不会变化，而第三连杆313连接于取料组件2，第三连杆313带动取料组件2升降的过程中取料组件2的设置角度也不会变化，通过设置上述的平行四边形机构31，使得取料组件2夹取不同高度的物料时，无需调节取料组件2相对物料的角度，节约了调节取料组件2角度的程序，有利于提高卸料效率。
82.在其中的一个实施例中，底座组件1包括底座11，底座组件1还包括多个滚轮12，多个滚轮12间隔设置于底座11的底部并转动连接于底座11。
83.通过将底座组件1设置呈底座11和设置于底座11的多个滚轮12，使得底座11壳在滚轮12的支撑下在地面或者其它的面上移动，可以通过底座组件1移动整个拆垛装置，使得拆垛装置靠近或者远离物料。
84.可以理解的，滚轮12的数量可以为三个、四个、五个等，在其中的一个实施例中，滚轮12的数量为四个，四个滚轮12分别设置于底座11的四个角。
85.在其中的一个实施例中，取料组件2包括连接于第三连杆313的固定架21、转动连接于固定架21的卸料辊22以及连接固定架21和卸料辊22的第四驱动件23，第四驱动件23用于驱使卸料辊22绕自身轴线转动。
86.通过设置固定架21、卸料辊22以及第四驱动件23，当需要通过取料组件2进行取料时，将卸料辊22插设于上下相邻的两个袋装物料之间，然后启动第四驱动件23，第四驱动件23驱使卸料辊22转动，转动的卸料辊22能带动卸料辊22上方的物料滑动，以将堆叠在一起的物料卸下。
87.可以理解的，卸料辊22的数量可以为四个、两个、三个、四个等，可以多个卸料辊22相互平行且间隔设置；第四驱动件23可以为直接连接卸料辊22的直驱电机，也可以为电机通过皮带传动机构驱使卸料辊22转动。
88.在其中的一个实施例中，拆垛装置还包括转动组件4，转动组件4包括转动座41和第二驱动件42，转动座41转动连接于底座11，第二驱动件42连接于转动座41和底座11，用于驱使转动座41转动，第一连杆311和第一驱动件32连接于转动座41并经转动座41连接于底座11。
89.通过设置转动座41和第二驱动件42，启动第二驱动件42，第二驱动件42驱使转动座41相对底座11转动，转动座41带动平行四边形组件3和取料组件2转动，使得取料组件2能在水平面能转动，便于夹持不同方位的物料。
90.可以理解的，第二驱动件42可以为直驱电机、电机与减速器组合形成的驱动件，还可以为电机与皮带传动机构组合形成的驱动件。
91.在其中的一个实施例中，转动组件4还包括轴承43，轴承43的内圈连接底座11、外圈连接于转动座41，第二驱动件42包括第一齿轮421、第二齿轮422、第一电机423，第一齿轮421固定套装于轴承43的外圈，第二齿轮422与第一齿轮421相啮合，第一电机固定于底座11且其输出轴连接于第二齿轮422。
92.当需要驱使转动座41转动时，启动第一电机423，第一电机423驱使第二齿轮422转动，第二齿轮422驱使第一齿轮421转动，转动的第一齿轮421驱使转动座41转动，转动座41
的转动平面与水平面相互垂直。
93.在其中的一个实施例中，拆垛装置还包括直线移动组件5，直线移动组件5包括滑动座51和直线驱动件52，滑动座51滑动连接于转动座41，直线驱动件52连接于滑动座51和转动座41，用于驱使滑动座51相对转动座41转动，第一连杆311和第一驱动件连接于滑动座51并经滑动座51连接于底座11。
94.通过设置直线移动组件5，启动直线驱动件52，直线驱动件52可以驱使滑动座51滑动，以使得滑动座51带动平行四边形组件3和取料组件2在水平面内滑动，使得取料组件2可以插设于上下相邻的物料之间，且能相对底座11滑动的取料组件2还能够夹持不同距离的物料。
95.可以理解的，直线驱动件52可以为直线电机以及电机与丝杆螺母组合形成的驱动件等。
96.在其中的一个实施例中，直线驱动件52包括第一导轨521、第一滑块522、齿条523、驱动齿轮524及第三电机525，第一导轨521连接于转动座41，第一滑块522连接于滑动座51并滑动连接于第一导轨521，齿条523连接于转动座41并沿第一导轨521的导向设置，驱动齿轮524与第一导轨521相啮合，第三电机525固定于滑动座51且其输出轴连接于驱动齿轮524。
97.当需要驱使滑动座51相对转动座41滑动时，启动第三电机525，第三电机525带动驱动齿轮524转动，转动的驱动齿轮524相对齿轮滑动，滑动的驱动齿轮524带动第一滑块522和滑动座51沿第一导轨521的导向移动，实现了滑动座51相对转动座41的滑动。
98.在其中的一个实施例中，拆垛装置还包括第一输送组件6和第二输送组件7，第一输送组件6连接于滑动座51，第二输送组件7连接于第二连杆312和/或第四连杆314，第二输送组件7出料端与第一输送组件6的进料端相连通，用于输送取料组件2取下的物料并将物料输送给第一输送组件6。
99.通过设置第一输送组件6、第二输送组件7，第二输送组件7将取料组件2取下的物料从平行四边形组件3的一侧输送至平行四边形组件3的另一侧，第一输送组件6用于将第二输送组件7输出的物料向远方输送。
100.可以理解的，第一输送组件6和第二输送组件7可以为带式输送机、辊筒输送机、钢带输送机等。
101.在其中的一个实施例中，拆垛装置还包括推料组件8，推料组件8包括推动部81和第三驱动件82，推动部81可滑动连接于第一输送组件6，且推动部81的滑动方向与第一输送组件6的物料移动方向相互垂直，第三驱动件82连接于推动部81和第一输送组件6，用于驱使推动部81相对第一输送组件6移动，以使得推动部81推动物料滑动离开第一输送组件6。
102.通过设置推料组件8，启动第三驱动件82，第三驱动件82驱使推动部81相对第一输送组件6移动，推动部81推动第一输送组件6上的物料移动，使得第一输送组件6上的物料脱离第一输送组件6，且物料的滑离方向与第一输送组件6的物料输送方向相互垂直。
103.在其中的一个实施例中，第一输送组件6为辊筒输送机，推料组件8还包括连接部83、第二导轨84及第二滑块85，连接部83的一端连接于推动部81、另一端从辊筒输送机中相邻的两个辊筒之间穿过，第二导轨84连接于辊筒输送机的支架，第二滑块85可滑动连接于第二导轨84并连接于连接部83的另一端，第三驱动件82连接于第二滑块85并经第二滑块85
和连接部83连接于推动部81。
104.可以理解的，第三驱动件82可以为直线电机、电动推杆、电机驱动的丝杆螺母副等。
105.在其中的一个实施例中，第三驱动件82包括第二电机821、第一链轮822、第二链轮823、第一链条824、第三链轮825、第四链轮826及第二链条827，第二电机821固定于辊筒输送机的支架，第一链轮822可转动连接于辊筒输送机的支架并固定连接于第二电机821的输出轴，第二链轮823可转动连接于辊筒输送机的支架，第一链条824分别传动连接第一链轮822和第二链轮823，且第一链条824的设置方向与第一输送组件6的物料输送方向相互垂直；第三链轮825连接于第二链轮823并与第二链轮823同轴设置，第四链轮826转动连接于辊筒输送机的支架，第二链条827分别传动连接第三链轮825和第四链轮826，且第二链条827的设置方向与第一链条824相互平行，第二链条827连接于第二滑块85。
106.当需要驱使推动部81滑动时，启动第二电机821，第二电机821驱使第一链轮822转动，第一链轮822和第二链轮823带动第一链条824转动，转动的第二链轮823带动第三链轮825转动，第三链轮825和第四链轮826带动第二链条827转动，转动第二链条827驱使第二滑块85沿第二导轨84的导向滑动，第二滑块85经连接部83带动推动部81滑动。
107.在其中的一个实施例中，所述第一驱动件32包括支撑架321、滑动块322、链轮323、链条324及及直线驱动部325，支撑架321连接于所述滑动座51并连接于第一连杆311的一端，滑动块322沿所述滑动座51的滑动方向可滑动连接于支撑架321，所述链轮323转动连接于所述支撑架321，所述链条324的一端连接于所述滑动块322、另一端绕过所述链轮323并连接于所述第二连杆312，所述直线驱动部325具有固定端和伸缩端，所述直线驱动部325的固定端与所述支撑架321相连接、伸缩端与所述滑动块322相连接，用于驱使所述滑动块322滑动。
108.通过设置支撑架321、滑动块322、链轮323、链条324及及直线驱动部325，当需要驱使第二连杆312相对第一连杆311转动时，启动直线驱动部323，直线驱动部323驱使滑动块322滑动，滑动块322滑动时带动链条324移动，链条324带动链轮323转动，滑动的链条324驱使第二连杆312相对第一连杆311转动，实现了第二连杆312相对第一连杆311的转动，实现了平行四边形机构31中第三连杆313的平行升降。
109.可以理解的，滑动块322可以通过滑块、滑轨等滑动连接于支撑架321。
110.可以理解的，直线驱动部323可以为气缸、液压缸、电动推杆、电机驱动的丝杆螺母副等。
111.在其中的一个实施例中，平行四边形机构31的数量为两个，两个平行四边形机构31相互平行且间隔设置，两个平行四边形机构31中的第一连杆311均连接于支撑架321，第二输送组件7设置于两个平行四边形机构31之间。
112.通过将第二输送组件7设置于两个平行四边形机构31之间，两个平行四边形机构31能阻挡物料从第二输送组件7上滑落。
113.可以理解的，第一连杆311可以与地面相互垂直，也可以与地面存在夹角。
114.在其中的一个实施例中，第一连杆311与地面相互垂直，两个平行四边形机构31中的第三连杆313均连接于取料组件2的固定架21。
115.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不
局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。