一种搬运装置的制作方法

1.本实用新型涉及平板显示设备技术领域，尤其涉及一种搬运装置。


背景技术：

2.搬送手臂是生产平板设备中很关键的单元。通过对气体压力的控制、电机的驱动，根据需求将玻璃体从指定位置吸附再移动到指定位置放下，实现对玻璃的搬送。
3.搬送手臂搬送玻璃体主要通过多个吸附单元对玻璃进行抓取、放下。多个吸附单元的间隔需要根据玻璃体尺寸进行合理位置摆放，由于一台设备的产品尺寸会有较大区间，从几寸到十几寸，需要搬送手臂合理兼容不同尺寸的玻璃体以完成搬送任务。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例所要解决的技术问题是传统的吸附装置不能兼容抓取各种尺寸的玻璃体的问题。
5.为了解决上述问题，本实用新型实施例公开一种搬运装置。取得了可自定义地调节多个吸附单元的间隔，以兼容抓取不同尺寸的玻璃体的技术效果。
6.本实用新型提供了一种搬运装置，该搬运装置包括驱动装置、吸附装置以及支架体；所述吸附装置包括框架以及多个吸附单元，所述框架包括第一滑轨；多个所述吸附单元排列设于所述第一滑轨上；所述框架设于所述驱动装置上，所述驱动装置与所述支架体连接，其中，各所述吸附单元在所述第一滑轨上的位置可调节，所述驱动装置可驱动所述吸附装置在所述支架体上移动。
7.其进一步的技术方案为，所述搬运装置还包括负压装置，多个所述吸附单元均与所述负压装置连接。
8.其进一步的技术方案为，所述第一滑轨的数量为多个，所述框架还包括第二滑轨，所述第一滑轨设于所述第二滑轨上，其中，所述第一滑轨在所述第二滑轨上的位置可调节。
9.其进一步的技术方案为，所述搬运装置还包括调节装置，所述调节装置包括多个松紧单元以及多个连接块；所述松紧单元在所述第一滑轨上和/或第二滑轨上的位置可调节；多个所述吸附单元分别与多个所述连接块一一固定连接；所述连接块与所述第一滑轨和/或第二滑轨可拆卸连接。
10.其进一步的技术方案为，所述搬运装置还包括控制器以及电源，所述控制器分别与所述电源、所述驱动装置以及所述负压装置连接。
11.其进一步的技术方案为，所述驱动装置包括电机定子以及电机动子，所述电机动子分别与所述电源以及所述控制器连接，所述电机定子固定于所述支架体上，所述电机动子设于所述电机定子的一侧，所述电机动子与所述吸附装置连接。
12.其进一步的技术方案为，搬运装置还包括走线装置，所述走线装置分别与所述支架体以及所述框架连接，所述吸附单元与所述负压装置通过气管连接，所述电源与所述电机动子通过电线连接，所述气管以及所述电线收纳于所述走线装置中。
13.其进一步的技术方案为，搬运装置还包括定位装置，所述定位装置包括光电开关以及感应块，所述光电开关与所述控制器连接，所述支架体包括第三滑轨；所述感应块固定设于所述吸附装置上，所述光电开关设于所述第三滑轨上，其中，所述光电开关在所述第三滑轨上的位置可调节。
14.其进一步的技术方案为，所述定位装置包括固定单元以及滑动块，所述光电开关固定于所述滑动块上，所述滑动块通过所述固定单元与所述第三滑轨可拆卸连接，其中，所述滑动块可于所述第三滑轨上往返运动。
15.其进一步的技术方案为，搬运装置还包括磁栅尺以及读数头，所述磁栅尺设于所述支架体上，所述读数头设于所述吸附装置上，所述读数头与所述控制器连接，所述读数头设于所述磁栅尺上方。
16.与现有技术相比，本实用新型实施例所能达到的技术效果包括：
17.多个吸附单元在框架的第一滑轨上的位置可任意调节，实现了调节吸附单元的间隔以抓取不同尺寸的玻璃体，再利用吸附装置于支架体上移动，实现可搬送多种尺寸的玻璃体。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本实用新型实施例提供的一种搬运装置主视图的局部放大图；
20.图2为本实用新型实施例提供的一种搬运装置俯视图的局部放大图；
21.图3为本实用新型实施例提供的一种搬运装置结构示意图的局部放大图；
22.图4为本实用新型实施例提供的一种搬运装置结构示意图的局部放大图；
23.图5为本实用新型实施例提供的一种搬运装置右视图的局部放大图；
24.图6为本实用新型实施例提供的一种搬运装置右视图的局部放大图；
25.图7为本实用新型实施例提供的一种搬运装置右视图的局部放大图；
26.图8为本实用新型实施例提供的一种搬运装置结构示意图。
27.附图标记
28.吸附装置1、负压装置2、支架体3、驱动装置4、框架11、吸附单元12、第一滑轨111、第二滑轨112、调节装置5、松紧单元51、连接块52、控制器6、电源7、走线装置8、电机定子41、电机动子42、定位装置9、光电开关91、感应块92、第三滑轨31、固定单元93、滑动块94、磁栅尺101、读数头102。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，附图中类似的组件标号代表类似的组件。显然，以下将描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范
围。
30.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
31.还应当理解，在此本实用新型实施例说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型实施例。如在本实用新型实施例说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
32.参见图1-8，本实用新型实施例提供了一种搬运装置。该搬运装置包括驱动装置4、吸附装置1以及支架体3。各部件具体介绍如下：
33.在本实施例中，所述吸附装置1包括框架11以及多个吸附单元12，所述框架11包括第一滑轨111；多个所述吸附单元12排列设于所述第一滑轨111上；所述框架11设于所述驱动装置4上，所述驱动装置4与所述支架体3连接，其中，各所述吸附单元12在所述第一滑轨111上的位置可调节，所述驱动装置4可驱动所述吸附装置1在所述支架体3上移动。
34.具体地，框架11指机械手臂，为吸附装置1发挥支撑作用的主要结构件。支架体3用于装载驱动装置4，且提供驱动装置4于支架体3上移动，进而提供驱动装置4带动吸附装置1于支架体3上移动，从而实现对玻璃体的搬运。驱动装置4用于驱动所述吸附装置1在所述支架体3上移动。吸附单元12排列设于第一滑轨111上，用户可自由调节吸附单元12在第一滑轨111上的位置。吸附单元12通常选用缓冲型吸嘴，缓冲型吸嘴指带缓冲、防回转的型号，例如，在一实施例中，吸附单元12的型号为g-p3-t08umse-k6-b5，可大大减轻吸附时对玻璃体的伤害，同时防止玻璃体在搬送过程中旋转。
35.该搬运装置的工作过程如下：
36.按玻璃体尺寸调节设于第一滑轨111上的吸附单元12的间隔，吸附装置1的吸附单元12具有抓取吸附功能，多个吸附单元12同时将玻璃体抓取吸附牢固，使玻璃体稳定地吸附在的吸附装置1上，并且在驱动装置4的工作下使吸附有玻璃体的吸附装置1在支架体3上移动，移动到目的位置后，释放吸附单元12的抓取吸附功能，同时使吸附装置1的多个吸附单元12不具有抓取力，可将玻璃体从吸附装置1上取下，从而完成将玻璃体搬送至目的位置。
37.多个吸附单元12在框架11的第一滑轨111上的位置可任意调节，实现了调节吸附单元12的间隔以抓取不同尺寸的玻璃体，再利用吸附装置1于支架体3上移动，实现可搬送多种尺寸的玻璃体。
38.继续参见图1-8，在本实施例中，所述搬运装置还包括负压装置2，多个所述吸附单元12均与所述负压装置2连接。
39.具体地，负压装置2可设于支架体3上，负压装置2与吸附装置1的吸附单元12连接，在负压装置2的工作下使得吸附单元12具有吸附抓取功能，负压装置2取消工作时使得吸附单元12释放吸附抓取功能。还可设有阀体，阀体设于负压装置2与吸附单元12连接的管道上，阀体包括电磁阀，增加阀体与负压装置2配合控制吸附单元12具备/释放吸附抓取功能。
40.进一步地，所述第一滑轨111的数量为多个，所述框架11还包括第二滑轨112，所述第一滑轨111设于所述第二滑轨112上，其中，所述第一滑轨111在所述第二滑轨112上的位
置可调节。
41.具体地，框架11可包括多个第一滑轨111，同时框架11还包括第二滑轨112，所有第一滑轨111的一端均与第二滑轨112连接，使多个第一滑轨111的位置均可沿着第二滑轨112调节，增加多个第一滑轨111可兼容更加多尺寸的玻璃体，同时增加了第一滑轨111可调节的间隔，最终实现了吸附装置1上的吸附单元12可在至少两个维度的调节，以调整抓取不同尺寸的玻璃体。在一实施例中，搬运装置还包括多个所述吸附装置1，多个所述吸附装置1均排列设于所述支架体3上。多个吸附装置1可共同吸附单块玻璃体以进行运输，例如，在一实施例中，三个吸附装置1等间隔地排列，且三个吸附装置1同时抓取一玻璃体后，同时同速度地于支架体3上移动，以运输该玻璃体。或多个吸附装置1通过接力的形式将玻璃体输送，例如，在一实施例中，第一吸附装置1抓取一玻璃体后，移动预设的距离后，第二吸附装置1抓取该玻璃体，第一吸附装置1放下该玻璃体，再由第二吸附装置1将该玻璃移动预设的距离，第三吸附装置1抓取该玻璃体...以此类推，实现将玻璃体搬送至指定位置。需要说明的是，以上输送方式均由预设的控制器6执行预设的控制指令实现，具体控制指令原理具体为可参考现有资料确定，对此本实用新型不做具体限定。
42.排列设有多个所述吸附装置1，一方面可通过多个吸附装置1更牢固地抓取玻璃体，以稳定地搬送玻璃体，另一方面可通过改变控制指令，自定义搬运的方式，最终实现加快搬送的速率的效果。
43.进一步地，所述搬运装置还包括调节装置5，所述调节装置5包括多个松紧单元51以及多个连接块52；所述松紧单元51在所述第一滑轨111上和/或第二滑轨112上的位置可调节；多个所述吸附单元12分别与多个所述连接块52一一固定连接；所述连接块52与所述第一滑轨111和/或第二滑轨112可拆卸连接。
44.具体地，连接块52以及松紧单元51用于将吸附单元12与第一滑轨111建立固定连接，通常地，松紧单元51由螺母以及螺栓构成，其中，松紧单元51的螺母置于第一滑轨111和/或第二滑轨112中，松紧单元51的螺母可于第一滑轨111上和/或第二滑轨112上滑动，连接块52设有与螺栓同样大小的螺栓孔，将连接块52的螺栓孔正对螺母，再通过螺栓依次穿过连接块52的螺栓孔、螺母，通过螺栓旋进螺母即可夹紧固定连接块52在第一滑轨111和/或第二滑轨112的位置，需要调整松紧单元51在第一滑轨111和/或第二滑轨112上的位置时，通过螺栓旋出螺母即可松开连接块52与第一滑轨111。通过调节装置5来实现固定/松开吸附单元12与第一滑轨111和/或第二滑轨112的关系，吸附单元12的位置更具有调节性，而且调节装置5具有成本低，操作简单的优点，实现了吸附单元12至少具备二维的调节性。
45.进一步地，所述搬运装置还包括控制器6以及电源7，所述控制器6分别与所述电源7、所述驱动装置4以及所述负压装置2连接。
46.具体地，控制器6用于控制驱动装置4以及负压装置2的开关，控制器6可执行预设的控制指令，以协调各个与控制器6连接的装置实现搬运装置的输送工作，需要说明的是，控制器6执行预设的控制指令实现，具体控制指令原理具体为可参考现有资料确定，对此本实用新型不做具体限定。
47.进一步地，所述驱动装置4包括电机定子以及电机动子42，所述电机动子42分别与所述电源7以及所述控制器6连接，所述电机定子41固定于所述支架体3上，所述电机动子42设于所述电机定子41的一侧，所述电机动子42与所述吸附装置1连接。
48.具体地，电机动子42沿着电机定子41进行移动。电机定子41为永磁铁，工作时，每个电机定子41都为固定状态。电机动子42内置线圈，通电后可产生磁场，与电机定子41磁场发生作用，产生推力；通过控制电机动子42的通电电流，改变电机动子42的磁场，即可使产生的推力变大或变小、或者推力方向变化。从而实现加速、减速、反向运动的动作。将电机动子42固定于所述吸附装置1上，电机定子41固定于所述支架体3上，实现了与电机动子42连接的吸附装置1以及吸附装置1上的框架11、吸附单元12等等一并随着电机动子42沿着电机定子41进行移动。
49.利用电机动子42与电机定子41更利于控制器6统一协调实现搬送作业，电机动子42与电机定子41之间并不密接接触，整个吸附装置1只通过滑块与支架体3的导轨相连，故整个吸附装置1运动阻力很小；驱动装置4可以实现高加速度(可达15m/s2)、高速度(可达1-2m/s)运动。
50.进一步地，还包括走线装置8，所述走线装置8分别与所述支架体3以及所述框架11连接，所述吸附单元12与所述负压装置2通过气管连接，所述电源7与所述电机动子42通过电线连接，所述气管以及所述电线收纳于所述走线装置8中。
51.具体地，走线装置8通常为拖链，拖链是一节一节可拆卸可装配的灵活外构件，其运动距离与其固定位置和具体节数决定，用于收纳吸附单元12与负压装置2连接的气管、电源7与所述电机动子42连接的电线等，避免吸附装置1于支架体3上移动导致线缠绕。
52.进一步地，搬运装置还包括定位装置9，所述定位装置9包括光电开关91以及感应块92，所述光电开关91与所述控制器6连接，所述支架体3包括第三滑轨31；所述感应块92固定设于所述吸附装置1上，所述光电开关91设于所述第三滑轨31上，其中，所述光电开关91在所述第三滑轨31上的位置可调节。
53.同时，所述定位装置9包括固定单元93以及滑动块94，所述光电开关91固定于所述滑动块94上，所述滑动块94通过所述固定单元93与所述第三滑轨31可拆卸连接，其中，所述滑动块94可于所述第三滑轨31上往返运动。
54.具体地，光电开关91主要起到限位作用，防止吸附装置1超过在支架体3中的运动距离阈值。光电开关91是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无。在移动的吸附装置1上固定一个感应块92，感应块92通常为钣金，在第三滑轨31中设置光电开关91。吸附装置1移动到光电开关91处时，感应块92遮挡光电开关91，光电开关91产生信号，报警，使吸附装置1停止运动，通过合理调整光电开关91在第三滑轨31上的位置，将吸附装置1限制在这个区间运动。定位装置9主要起保护作用，防止因程序bug或其他原因导致的吸附装置1无限制运动，扯坏走线装置8及走线装置8所收纳的线材，或吸附装置1与其他东西相撞。吸附装置1的框架11一侧设有防撞块，防撞块用于防止多个吸附装置1接近发生碰撞，或用于防止吸附装置1超过在支架体3中的运动距离阈值。
55.滑动块94以及固定单元93用于将光电开关91与第三滑轨31建立固定连接，通常地，固定单元93由螺母以及螺栓构成，其中，固定单元93的螺母置于第三滑轨31中，固定单元93的螺母可于第三滑轨31上滑动，滑动块94设有与螺栓同样大小的螺栓孔，将滑动块94的螺栓孔正对螺母，再通过螺栓依次穿过滑动块94的螺栓孔、螺母，通过螺栓旋进螺母即可夹紧固定滑动块94在第三滑轨31的位置，需要调整固定单元93在第三滑轨31上的位置时，
通过螺栓旋出螺母即可松开滑动块94与第三滑轨31。通过调节装置5来实现固定/松开光电开关91与第三滑轨31的关系，光电开关91的位置更具有调节性，而且调节装置5具有成本低，操作简单的优点。
56.进一步地，搬运装置还包括磁栅尺101以及读数头102，所述磁栅尺101设于所述支架体3上，所述读数头102设于所述吸附装置1上，所述读数头102与所述控制器6连接，所述读数头102设于所述磁栅尺101上方。
57.具体地，磁栅尺101(magnetic scale)是一种常见于工业自动化设备领域的线性位移测量方案，因为其耐用性强，对环境要求不高，逐渐替代了对环境要求苛刻的光学直线测量方案，通常与读磁头配合使用。读磁头是进行磁-电转换的转换装置，它把记录在磁尺上磁化信号转换为电信号输送到检测电路中，实现位移测量或者位置定位。读磁头也是磁栅尺101位移传感器的关键元件，主要有励磁绕组和信号输出绕组组成，读磁头通过励磁绕组供给的激励电压，将检测到的磁信号转换为脉冲信号，用于动态或者静态测量。读数头102与磁栅尺101通过非接触式安装进行读取，安装距离为0.1-2mm。磁栅尺101上的ns-sn-ns极生成带有不同方向的磁场，读数头102在沿着磁栅尺101运动的过程中感应到磁场的变化并将这个磁场变化转化为模拟量信号或者数字量信号输出。即磁栅尺101为“磁性”直尺，读数头102读取上面的“刻度”，从而得到读数头102于磁栅尺101上的运动距离。读数头102固定在吸附装置1上，随着吸附装置1移动，磁栅尺101设于所述支架体3上，读数头102读取磁栅尺101的“刻度”，即可输出吸附装置1于磁栅尺101上运动距离的信号，从而精准控制吸附装置1的位置。
58.利用磁栅尺101以及读数头102可准确地读取吸附装置1置于第三滑轨31中的位置。
59.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
60.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
61.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
62.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
63.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通
过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
64.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。
65.显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，尚且本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
66.以上所述，为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。