一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台

本发明属于果园机械化作业平台，具体涉及一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台。

背景技术：

1、水果产业是我国丘陵山区优势经济作物。然而，目前果园种植的各个作业环节主要依靠人工。因此，作业效率低、劳动强度大及劳动成本高成为亟待解决的普遍问题，果园种植包括除草、中耕、施肥、植保、采摘、运输等多个作业环节，目前一方面适宜的作业机械还很少，另一方面已有的机械大多都自带动力，完成单一功能，从而使得动力机械的利用率低，使用成本高。

2、我国近年来提出了用于丘陵山区的多功能作业平台的构想，有的以汽油机作为动力，通过无线遥控的方式实现温室果园的挖掘、碎土、开沟施肥等作业；有多通过电动履带式多功能果园举升平台，通过举升平台解决丘陵山区果园的高空的植保、修剪、采摘等问题；也有才有果园多功能遥控作业平台，以内燃机为动力，实现平台的遥控升降以及自动调平，使得作业过程安全性更好。这些作业平台虽然实现的果园的多功能作业，但由于本身还存在问题，因此实际应用得还很少。

3、基于此，提出了一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，提供一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，包括驱动底座、自适应升降机构和作业防护架；

3、所述驱动底座包括底座、驱动传动机构、驱动电机和转动轮，所述驱动传动机构、驱动电机和转动轮分别设置有四个，四个所述驱动传动机构安装在底座内地面靠近四个端角处，所述驱动传动机构包括连接筒、驱动轴连接座、驱动轴、减震筒和驱动连接件，所述连接筒固定在底座内地面，所述连接筒底端转动连接有驱动轴连接座，所述驱动轴安装在驱动轴连接座内，所述底座内底面靠近连接筒处还安装有减震筒，所述减震筒的底端转动安装在驱动轴外侧，每个所述驱动轴的外侧端通过驱动连接件与转动轮之间活动连接，所述底座内通过四组连接筒活动连接有四个驱动电机，每个所述驱动电机与对应的驱动轴的内侧端之间传动连接；

4、所述自适应升降机构安装在驱动底座上，所述自适应升降机构由两个斜向气缸和两个竖向液压缸以及连接板组成，两个斜向气缸和两个竖向液压缸的底端分别安装在驱动底座上，所述连接板的底面安装有两个横向调整机构，两个所述斜向气缸的顶端分别安装在对应的横向调整机构内，所述连接板的底端还安装有两个球形连接座，所述竖向液压缸的顶端安装在对应的球形连接座内；

5、所述作业防护架固定安装在连接板上。

6、进一步的，所述底座内底面中间还固定有隔板，所述隔板的底端固定有挡板，所述挡板上在四个驱动电机下方处均粘贴有缓冲垫。

7、进一步的，所述转动轮外侧设置有防滑纹。

8、进一步的，所述横向调整机构包括中空架板、丝杠、调整电机和调整块，所述中空架板固定在连接板的底面，所述中空架板中间转动连接有丝杠，所述中空架板外侧固定有调整电机，所述调整电机与丝杠之间传动连接，所述调整块中间开设有螺纹孔，所述调整块通过中间的螺纹孔与丝杠之间螺纹连接，所述调整块的两侧还设置有滑块，所述滑块滑动连接在中空架板的两侧，所述调整块的底面也固定有球形连接座。

9、进一步的，两个所述斜向气缸交叉式的安装在驱动底座和作业防护架中间区域的一侧，两个竖向液压缸安装在驱动底座和作业防护架中间区域的另一侧。

10、进一步的，所述斜向气缸的顶端安装在斜向上的调整块底面的球形连接座内，两个所述横向调整机构的中轴线所在线是同一平面上的两条平行线。

11、进一步的，所述驱动底座两侧还分别固定有蓄电池。

12、进一步的，所述连接板的底面中心处和四个端角处分别固定有高度传感器。

13、进一步的，还包括主控模块，所述高度传感器、驱动电机、斜向气缸、横向调整机构和竖向液压缸分别与主控模块之间信号连接。

14、一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台的作业方法，包括以下步骤：

15、直线前进或者后退时利用主控模块控制四个驱动电机同步正向或者反向转动；

16、转向时利用根据转向角度，利用主控模块控制驱动底座一侧的两个驱动电机转动速率与另一侧的两个驱动电机之间的转动速率形成速率差，从而使得转动速率较大的一侧的两个驱动电机带动驱动的转动轮的行程大于转动速率较小的一侧的两个驱动电机带动驱动的转动轮的行程，从而形成驱动底座向行程较小的一侧的转动轮的转向操作；

17、前进过程中利用五个高度传感器实时监测连接板的底面高度，当五个高度传感器数据出现差值时，以中心处的高度传感器的数据为基准，通过主控模块同步控制调整电机、斜向气缸和竖向液压缸协同配合完成连接板的水平度的调整，从而完成作业防护架的水平度的自适应调整作业。

18、本发明与现有技术相比具有以下优点：

19、本发明通过在驱动底座上利用自适应升降机构连接有作业防护架，在进行果园内作业时，直线前进或者后退时利用主控模块控制四个驱动电机同步正向或者反向转动；转向时利用根据转向角度，利用主控模块控制驱动底座一侧的两个驱动电机转动速率与另一侧的两个驱动电机之间的转动速率形成速率差，从而使得转动速率较大的一侧的两个驱动电机带动驱动的转动轮的行程大于转动速率较小的一侧的两个驱动电机带动驱动的转动轮的行程，从而形成驱动底座向行程较小的一侧的转动轮的转向操作；前进过程中利用五个高度传感器实时监测连接板的底面高度，当五个高度传感器数据出现差值时，以中心处的高度传感器的数据为基准，通过主控模块同步控制调整电机、斜向气缸和竖向液压缸协同配合完成连接板的水平度的调整，从而完成作业防护架的水平度的自适应调整作业，便捷实用。

技术特征：

1.一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，其特征在于，包括驱动底座（1）、自适应升降机构（2）和作业防护架（3）；

2.根据权利要求1所述的一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，其特征在于，所述底座（11）内底面中间还固定有隔板（17），所述隔板（17）的底端固定有挡板（18），所述挡板（18）上在四个驱动电机（4）下方处均粘贴有缓冲垫。

3.根据权利要求1所述的一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，其特征在于，所述转动轮（5）外侧设置有防滑纹。

4.根据权利要求1所述的一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，其特征在于，两个所述斜向气缸（21）交叉式的安装在驱动底座（1）和作业防护架（3）中间区域的一侧，两个竖向液压缸（23）安装在驱动底座（1）和作业防护架（3）中间区域的另一侧。

5.根据权利要求1所述的一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，其特征在于，两个所述横向调整机构（22）的中轴线所在线是同一平面上的两条平行线。

6.根据权利要求1所述的一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，其特征在于，所述驱动底座（1）两侧还分别固定有蓄电池（19）。

7.根据权利要求1所述的一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，其特征在于，所述连接板（24）的底面中心处和四个端角处分别固定有高度传感器（6）。

8.根据权利要求1所述的一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，其特征在于，还包括主控模块，所述高度传感器（6）、驱动电机（4）、斜向气缸（21）、横向调整机构（22）和竖向液压缸（23）分别与主控模块之间信号连接。

9.一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台的作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结
本发明提供了一种能自适应调整的丘陵山区果园机械化作业平台，包括驱动底座、自适应升降机构和作业防护架；自适应升降机构安装在驱动底座上，作业防护架固定安装在连接板上。本发明在使用时，直线前进或者后退时利用主控模块控制四个驱动电机同步正向或者反向转动；转向时利用根据转向角度，控制驱动底座一侧的两个驱动电机转动速率与另一侧的两个驱动电机之间的转动速率形成速率差，形成驱动底座向行程较小的一侧的转动轮的转向操作；前进过程中利用五个高度传感器实时监测连接板的底面高度，通过主控模块同步控制调整电机、斜向气缸和竖向液压缸协同配合完成连接板的水平度的调整，从而完成作业防护架的自适应调整作业，便捷实用。

技术研发人员：牛坡,米兢,谢英杰,陈月清,肖武松,张艮,张晋一
受保护的技术使用者：重庆三峡学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13