对接复位装置、机器人及对接方法与流程

本申请涉及机器人，特别涉及一种对接复位装置、机器人及对接方法。

背景技术：

1、仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物。传统的仓储物流主要依靠人工完成，通过人工将货物搬运到搬运车上，当物流货物量非常大时，这种方式非常耗时耗人力。

2、目前，随着人工智能技术的飞速发展，越来越多形式的移动机器人慢慢取代人工进行物流仓储。移动机器人按照导航路径移动到对接平台处，并与对接平台实现对接，位于对接平台上的货物通过输送装置被传输到机器人上，移动机器人完成接驳货物后，退出对接平台，将货物输送至下一工位。

3、在无人仓储物流应用环境下，移动机器人主要靠雷达及摄像头导航定位，由于环境误差、装配误差、雷达及摄像头导航误差等因素的影响，导致机器人不能精准地与对接平台稳定对接，对接过程中容易发生晃动，致使移动机器人接驳货物时出现货物跌落的事故，降低了仓储物流的工作效率。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种对接复位装置、机器人即对接方法，本申请的对接复位装置可以精准、稳定对接对接平台，在对接过程中不容易发生晃动，降低机器人接驳货物时出现货物跌落的事故风险，提高仓储物流的工作效率。

2、第一方面，本申请提供一种对接复位装置，包括：支撑组件、复位驱动组件、滑动组件以及对接组件；复位驱动组件，设于所述支撑组件上；滑动组件，设于所述支撑组件上；对接组件，能滑动的设于所述滑动组件上；其中，所述对接组件包括对接部以及传动部，所述对接部设于所述传动部上，用于接入对接平台，所述传动部上设有导向槽，所述复位驱动组件能够沿所述导向槽往复移动，以使所述对接组件在所述滑动组件上滑动。

3、于一实施例中，所述支撑组件包括：第一支撑板、第二支撑板以及调节单元，所述第一支撑板与所述第二支撑板通过所述调节单元连接，所述调节单元用于调节所述第一支撑板相对于水平面的高度。

4、于一实施例中，所述调节单元包括：调节件和固定件；所述第一支撑板上设有连接件；所述第二支撑板上设有至少一个安装孔；所述固定件设置在所述安装孔处，且所述固定件的一端能够穿过所述安装孔，所述固定件上设有通孔，所述调节件一端与所述连接件活动连接，所述调节件另一端能够穿过所述通孔。

5、于一实施例中，所述复位驱动组件包括：第一滑轨，设于所述第一支撑板上；第一滑块，能滑动的设于所述第一滑轨上；固定座，设于所述第一支撑板上；推杆驱动件，设于所述固定座上；以及导向块，与所述推杆驱动件传动连接，所述导向块设于所述第一滑块上。

6、于一实施例中，所述滑动组件包括：第二滑轨，设于所述第一支撑板上；以及第二滑块，能滑动的设于所述第二滑轨上。

7、于一实施例中，所述传动部包括：安装底板，设于所述第二滑块上，所述导向槽设于所述安装底板上，且所述对接部设于所述安装底板上；所述推杆驱动件驱动所述导向块在所述导向槽内往复移动时，以使所述安装底板在所述第二滑轨上滑动。

8、于一实施例中，所述对接复位装置还包括：输送组件；所述输送升降组件能滑动的设于所述对接组件上，所述输送升降组件用于将所述对接平台上的待输送对象输送至所述对接复位装置上。

9、于一实施例中，所述输送组件包括：传输单元和升降单元，所述传输单元能滑动的设于所述传动部上，所述升降单元设于所述传输单元内；其中，所述传输单元包括：第一驱动件，设于所述传动部上；滑台，与所述第一驱动件传动连接，所述传动部上设有第三滑轨，所述滑台能沿所述第三滑轨滑动，所述滑台上设有条形槽；所述升降单元包括：第二驱动件，设于所述滑台内；顶升导块，与所述第二驱动件传动连接，所述顶升导块具有斜面；顶升件，能转动的设于所述滑台内，所述顶升件上设有供所述斜面穿过的凹槽，所述第二驱动件驱动所述顶升导块往复移动，以使所述斜面通过所述凹槽时，将所述顶升件沿所述条形槽进行抬升或下降。

10、第二方面，本申请提供一种机器人，包括底盘，以及如本申请第一方面任一项实施例所述的对接复位装置；所述对接复位装置设于所述底盘上，所述底盘底部设有移动转向轮。

11、第三方面，本申请提供一种对接方法，应用于如本申请第二方面实施例所述的机器人，所述方法包括：

12、控制所述机器人按照导航路径移动到对接平台处；控制所述复位驱动组件处于第一状态，以使所述对接组件能够在所述滑动组件上滑动；控制所述对接组件与所述对接平台上的限位接入部件完成对接固定，进行接驳；接驳完成后，控制所述机器人退出所述对接平台，并控制所述复位驱动组件处于第二状态，以使所述对接组件能够锁定在所述滑动组件上不发生滑动。

13、本申请方案中，本申请的对接复位装置可以精准、稳定对接对接平台，在对接过程中不容易发生晃动，降低机器人接驳货物时出现货物跌落的事故风险，提高仓储物流的工作效率。

技术特征：

1.一种对接复位装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的对接复位装置，其特征在于，所述支撑组件包括：第一支撑板、第二支撑板以及调节单元，所述第一支撑板与所述第二支撑板通过所述调节单元连接，所述调节单元用于调节所述第一支撑板相对于水平面的高度。

3.根据权利要求2所述的对接复位装置，其特征在于，所述调节单元包括：调节件和固定件；

4.根据权利要求2所述的对接复位装置，其特征在于，所述复位驱动组件包括：

5.根据权利要求4所述的对接复位装置，其特征在于，所述滑动组件包括：

6.根据权利要求5所述的对接复位装置，其特征在于，所述传动部包括：

7.根据权利要求1所述的对接复位装置，其特征在于，所述对接复位装置还包括：输送组件；

8.根据权利要求7所述的对接复位装置，其特征在于，所述输送组件包括：传输单元和升降单元，所述传输单元能滑动的设于所述传动部上，所述升降单元设于所述传输单元内；

9.一种机器人，其特征在于，包括底盘，以及如权利要求1至8任一项所述的对接复位装置；

10.一种对接方法，其特征在于，应用于如所述权利要求9所述的机器人，所述方法包括：

技术总结
本申请提供一种对接复位装置、机器人及对接方法，对接复位装置包括：支撑组件、复位驱动组件、滑动组件以及对接组件；复位驱动组件设于支撑组件上；滑动组件设于支撑组件上；对接组件能滑动的设于滑动组件上；其中，对接组件包括对接部以及传动部，对接部设于传动部上，用于接入对接平台，传动部上设有导向槽，复位驱动组件能够沿导向槽往复移动，以使对接组件在滑动组件上滑动。本申请的对接复位装置可以精准、稳定对接对接平台，在对接过程中不容易发生晃动，降低机器人接驳货物时出现货物跌落的事故风险，提高仓储物流的工作效率。

技术研发人员：冯义兴,汪吉梅,潘晶,刘伟,王平
受保护的技术使用者：上海钛米机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13