一种自动化上下料机器人及自动化上下料系统的制作方法

本发明涉及自动化上下料，尤指一种自动化上下料机器人及自动化上下料系统。

背景技术：

1、近年来，随着传统生产要素向数字化、智能化及全局化发展，以车间熄灯为特征，全部生产活动由计算机控制，生产第一线配备机器人而无需配备工人的关灯工厂应运而生。

2、例如，生产芯片的关灯工厂，芯片生产完成并装载至料盘上后，利用智能搬运机器人将料盘运载至功能检测设备处，利用功能检测设备对相应料盘上的芯片的各项功能进行检测，以避免不良品流入市场，影响企业形象。并且，为提升检测效率，目前，行业内的智能搬运机器人上通常设置多条供料或接料轨道，并设置一个定位装置，多条供料或接料轨道通过一个定位装置实现与多流道功能检测设备上的各产品流道同时对接。

3、针对上述中的相关技术，发明人认为，由于关灯工厂地面路况、定位装置安装精度等原因，智能搬运机器人上的供料或接料轨道同多流道功能检测设备上的产品流道之间定位精度较差，容易产生高度差，料盘在二者之间上料或下料时易发生卡料，影响检测作业效率，存在待改进之处。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自动化上下料机器人及自动化上下料系统，用以提升供料或接料轨道同多流道功能检测设备上对应流道之间的定位精度，降低二者之间的卡料率，进而提升功能检测作业效率。

2、本发明提供的技术方案如下：

3、本发明提供一种自动化上下料机器人，用于对多流道功能检测设备的各流道进行上下料，其特征在于，包括；

4、行走机体；

5、多条轨道，多条所述轨道呈平行间隔设置，并均沿第一方向滑移设置于所述行走机体上，且与所述多流道功能检测设备上的所述流道一一对应；所述第一方向为所述轨道自身的进给方向；

6、驱动部件，所述驱动部件设置于所述行走机体上，并与所述轨道呈对应设置，用于驱动对应所述轨道沿所述第一方向朝向或背离对应所述流道水平滑移；

7、定位信号接收组件，所述定位信号接收组件设置于所述行走机体上，并与所述轨道一一对应，所述定位信号接收组件用于识别所述多流道功能检测设备上与各所述流道对应设置的定位信号发射组件，以获取所述轨道与对应所述流道之间的偏差值；所述偏差值包括在所述第二方向和所述第三方向上的偏差值，所述第三方向为竖直方向，所述第二方向与所述第一方向、所述第三方向两两垂直；

8、当所述轨道与对应所述流道之间的偏差值为零时，所述驱动部件驱动所述轨道朝向所述多流道功能检测设备滑移，所述轨道与对应所述流道平滑对接。

9、通过本发明提供的一种自动化上下料机器人，实际作业中，待行走机体运行并定位至多流道功能检测设备的上料端和/或下料端时，其上各定位信号接收组件分别识别多流道功能检测设备上对应各流道设置的各定位信号发射组件，并获取各轨道相对对应流道的偏差值；当检测到偏差值为零时，即相应轨道与对应流道无偏离时，驱动部件驱动轨道沿自身进给方向向多流道功能检测设备一侧滑移，使相应轨道与对应流道平滑对接，并进行相应上下料作业过程；而当检测到偏差值不为零时，即相应轨道与对应流道存在偏离时，则控制相应轨道相对行走机体运动，补偿其与对应流道间的偏差值，直至二者间的偏差值为零；之后，驱动部件启动，驱动轨道沿自身进给方向水平滑移，直至相应轨道与多流道功能检测设备上的对应流道平滑对接。

10、采用此种方式，在行走机体上对应各轨道分别设置定位信号接收组件，以此使行走机体上的各轨道相对多流道功能检测设备的各流道分别进行定位、校准，以此代替相关技术中利用一个定位装置同时调节多条轨道与流道的操作，有助于提升自动化上下料机器人上各轨道同多流道功能检测设备上各流道之间的定位精度，减少二者之间存在高度差的情况发生，进而有效降低料盘在二者之间传送时的卡料率，提升相应自动化上下料机器人对多流道功能检测设备的各流道进行传料和/或接料作业的稳定性，并保证相应功能检测作业的效率。

11、在一些实施方式中，还包括设置于所述行走机体上的调节组件，所述调节组件设置有多个，且与所述轨道一一对应；

12、当所述轨道与对应所述流道之间的偏差值不为零时，所述调节组件驱动所述轨道相对所述行走机体运动以补偿所述偏差值。

13、在一些实施方式中，所述调节组件包括支撑座，所述支撑座沿所述第三方向升降设置于所述行走机体上，所述行走机体上还设置有用于驱动所述支撑座升降的升降部件；

14、还包括载台，所述载台设置于所述支撑座上，且所述载台可沿所述第二方向滑移，所述支撑座上还设置有用于驱动所述载台滑移的滑移部件；

15、所述轨道沿第一方向滑移设置于所述载台上，所述定位信号接收组件固定设置于所述载台靠近所述多流道功能检测设备的一端。

16、在一些实施方式中，还包括总控制器，所述定位信号接收组件、所述升降部件、所述滑移部件、所述驱动部件均同所述总控制器电性连接。

17、通过本发明提供的一种自动化上下料机器人，实际作业中，待行走机体运行并定位至多流道功能检测设备的上料端和/或下料端时，其上各定位信号接收组件分别识别多流道功能检测设备上对应各流道设置的各定位信号发射组件，并分别采集其位置信息，后将相应位置信息发送至总控制器；总控制器接收相应位置信息，并对二者之间的偏差值进行判断；若偏差值为零，总控制器则控制驱动部件启动，驱动轨道沿自身进给方向向多流道功能检测设备一侧滑移，直至相应轨道与对应流道对接；而后，进行相应上料或下料作业；若偏差值不为零，总控制器则将相应偏差值信息反馈至升降部件与滑移部件，升降部件驱动支撑座相对行走机体竖直升降，使支撑座带动载台与轨道同步升降，以此补偿相应轨道相对对应流道于竖直方向上的偏差值；滑移部件则驱动载台及其上轨道沿垂直于轨道进给方向的方向相对支撑座移动，以此补偿相应轨道相对对应流道于垂直轨道进给方向上的偏差值，直至二者间的偏差值校准为零；之后，再控制驱动部件启动，使轨道沿自身进给方向水平滑移，直至相应轨道与多流道功能检测设备上的对应流道平滑对接。

18、采用此种方式，通过将轨道设置于载台上，借助滑移部件驱动载台水平滑移，并借助升降部件驱动支撑座竖直升降，以此实现轨道相对行走机体的位置调节，即实现相应轨道相对对应流道的定位校准，调节结构简单、制造方便，有助于节省企业生产成本。

19、另一方面，还提供一种自动化上下料系统，包括上述任一所述的自动化上下料机器人，还包括多流道功能检测设备，所述多流道功能检测设备上设置有用于传送料盘的多条流道，且多条所述流道与所述轨道一一对应；所述多流道功能检测设备上对应任一所述流道均设置有适配所述定位信号识别组件的定位信号发射组件。

20、通过本发明提供的一种自动化上下料系统，实际作业时，自动化上下料机器人通过地面定位装置运行并定位至多流道功能检测设备的上料端和/或下料端后，各个定位信号接收组件分别识别多流道功能检测设备上对应各流道设置的各定位信号发射组件，并分别获取相应轨道与对应流道间的偏差值；且当相应定位信号接收组件检测到二者间的偏差值为零时，相应驱动部件启动，驱动相应轨道沿自身进给方向向多流道功能检测设备一侧滑移，直至相应轨道与对应流道对接；而当检测到偏差值不为零，则控制相应轨道相对行走机体运动，补偿相应轨道与对应流道间的偏差，直至检测到相应偏差值校准为零；之后，相应驱动部件再启动，并驱动相应轨道沿自身进给方向水平滑移至与对应流道平滑连通。

21、在一些实施方式中，所述行走机体上竖直升降设置有支撑座，所述行走机体上还设置有用于驱动所述支撑座升降的升降部件；所述支撑座上水平滑移设置有载台，所述载台的滑移方向垂直于所述轨道的进给方向，所述支撑座上还设置有用于驱动所述载台滑移的滑移部件；所述定位信号接收组件固定设置于所述载台靠近所述多流道功能检测设备的一端；

22、所述载台上沿所述轨道的进给方向滑移设置有载板，所述载板上设置有安装架，所述轨道通过对应所述安装架固定安装于所述载板上。

23、在一些实施方式中，所述载板上位于所述轨道进给方向的两侧均设置有夹板，任一所述夹板均垂直于所述轨道的进给方向水平滑移设置于所述载板上；所述载板上还设置调节部件，所述调节部件与所述夹板一一对应，并驱动对应所述夹板水平滑移。

24、通过本发明提供的一种自动化上下料系统，利用夹板遮挡轨道进给方向的两侧，有助于减少料盘自轨道相应侧面滑落的情况发生，进而提升该自动化上下料机器人装载料盘的稳定性；同时，利用调节部件驱动夹板滑移，调节两夹板间的宽度，以此满足不同尺寸料盘在轨道上的装载需求，有助于扩大自动化上下料机器人的适用范围，进而增强该自动化上下料系统的实用性。

25、在一些实施方式中，所述安装架上位于所述轨道的中部设置有第一传感器，所述第一传感器用于检测所述轨道上有无料盘；

26、所述安装架上位于所述轨道靠近所述多流道功能检测设备的一端设置有第二传感器，所述第二传感器用于识别对应所述流道靠近所述行走机体一端的端壁。

27、通过本发明提供的一种自动化上下料系统，实际作业中，待相应轨道相对对应流道校准至偏差值为零后，第二传感器识别对应流道靠近相应轨道侧的端壁，以此对相应轨道与对应流道做进一步定位，有助于进一步提升自动化上下料机器人上各轨道同多流道功能检测设备上各流道之间的定位精度。

28、在一些实施方式中，所述载台边缘设置有光电开关，所述光电开关沿所述轨道的进给方向间隔设置有多个，所述载板上对应所述光电开关设置有阻光件。

29、通过本发明提供的一种自动化上下料系统，实际作业中，载板带动相应轨道沿轨道进给方向运动时，阻光件随载板同步运动，载台边缘的光电开关依次感应阻光件，以此实现对相应轨道运动位置的自动判断，即实现对该自动化上下料机器人运行状态的判断，自动化水平高，且结构简单，有助于降低该自动化上下料系统的生产难度。

30、在一些实施方式中，所述行走机体上设置有总控制器，所述定位信号接收组件、所述升降部件、所述滑移部件、所述驱动部件、所述第一传感器与所述第二传感器均同所述总控制器电性连接；

31、所述行走机体上位于任一所述轨道的上侧均设置有视觉相机，所述视觉相机用于监测所述轨道与对应所述流道之间的上下料过程，且所述视觉相机与所述总控制器电性连接。

32、通过本发明提供的一种自动化上下料系统，实际作业中，视觉相机获取相应轨道与对应流道之间的上下料作业图像，并将相应图像信息发送至总控制器，总控制器接收相应图像信息并进行分析，判断是否发生卡料；若发生卡料，则立即控制自动化上下料机器人停止运转，以此避免后续料盘继续卡料的情况发生，有效提升该自动化上下料系统的智能化水平。

33、在一些实施方式中，所述定位信号接收组件包括视觉导航传感器，所述视觉导航传感器安装于所述载台靠近所述多流道功能检测设备的一端；所述定位信号发射组件包括供所述视觉导航传感器识别和定位的二维码，所述二维码贴附于所述多流道功能检测设备靠近所述行走机体的一端。

34、通过本发明提供的一种自动化上下料系统，将定位信号接收组件设置为视觉导航传感器，并将定位信号发射组件设置为二维码，定位装置结构简单，易于生产，有效节省企业生产成本。

35、与现有技术相比，本技术所提供的自动化上下料机器人及自动化上下料系统具有以下至少一条有益效果：

36、1、通过在行走机体上对应任一轨道分别设置定位信号接收组件，并在多流道功能检测设备上对应各流道分别设置定位信号发射组件，并使各定位信号接收组件与各定位信号发射组件一一对应，以便自动化上下料机器人对多流道功能检测设备进行上下料时，各轨道可相对对应流道独立进行定位并校准，以此提升自动化上下料机器人上各轨道同多流道功能检测设备上各流道之间的定位精度，从而有效减少二者之间存在高度差的情况发生，降低料盘在二者之间传送时的卡料率，提升相应功能检测作业的效率。

37、并且，当一条轨道与对应流道间发生卡料时，工作人员只需检修相应轨道与对应流道，或定位信号接收组件、相应定位信号发射组件，以此代替相关技术中检修所有轨道与所述流道的操作，结构简单，操作方便，有效降低检修难度，缩短检修时间，从而有助于进一步提升相应多流道功能检测作业的效率；

38、2、通过将轨道设置于载台上，并将载台设置于支撑座上，载台与支撑座运动时，带动轨道同步运行，以此实现对应轨道相对对应流道的定位校准，结构简单，易于生产，有效保证自动化上下料机器人的生产便捷性，节省企业生产成本；

39、3、借助第二传感器对自动化上下料机器人上相应轨道与多流道功能检测设备上对应流道做进一步定位，有助于进一步提升二者之间的定位精度，从而有效降低卡料率，提升功能检测作业效率。