伸缩臂叉装车的制作方法

本技术属于高空作业，具体地涉及一种伸缩臂叉装车。

背景技术：

1、目前，电力铁塔的塔腿按照铁塔规格可采用不同尺寸的角钢搭建而成，单根角钢的重量可达700kg以上。在塔腿安装的准备阶段，需要依靠多人合作将散捆后的角钢搬运至安装点附近，利用开孔设备在角钢上开孔，并利用预先挖出的基坑组立抱杆；在塔腿安装时，角钢的一端部上的开孔通过钢丝绳与组立好的抱杆上的吊车连接，角钢的另一端部上的开孔通过钢丝绳与地面上的卷扬机连接，通过吊车和卷扬机的配合，使角钢以倾斜于地面的姿态安装就位。但这种安装方式，存在工人劳动强度大、安装效率低下、安全隐患大、所采用的机具较多等缺点，因此仍有较大的优化改进空间。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种伸缩臂叉装车，集角钢搬运、姿态调整和定位安装功能于一身，以简化电力铁塔塔腿的安装，节省人力和所需采用的机具，同时提高安装效率和作业安全性。

2、为了实现上述目的，本技术提供一种伸缩臂叉装车，包括：

3、臂架机构，包括臂架、用于驱动所述臂架伸缩的臂架伸缩装置和用于驱动所述臂架变幅的臂架变幅装置；

4、角钢安装属具，铰接于所述臂架的头部，且包括角钢夹持机构、线性调节系统、倾角调节系统和方位调节机构，所述线性调节系统包括分别用于沿第一线性方向、第二线性方向、第三线性方向和第四线性方向移动所述角钢夹持机构的第一线性调节机构、第二线性调节机构、第三线性调节机构和第四线性调节机构，所述倾角调节系统包括用于带动所述角钢夹持机构绕第一轴线摆动的第一倾角调节机构和用于带动所述角钢夹持机构绕第二轴线回转的第二倾角调节机构，所述方位调节机构用于带动所述角钢夹持机构绕第三轴线摆动；和

5、属具变幅机构，用于驱动所述角钢安装属具绕所述臂架的头部变幅。

6、在一些实施方式中，所述臂架的头部、所述属具变幅机构、所述第一线性调节机构、所述第一倾角调节机构、所述方位调节机构、所述第二线性调节机构、所述第三线性调节机构、第四线性调节机构、所述第二倾角调节机构和所述角钢夹持机构依次连接；

7、其中，所述第二轴线与所述第二线性方向平行，所述第二轴线、所述第三线性方向和所述第四线性方向相互垂直，所述第三轴线与所述第四线性方向平行，所述第一轴线为垂直于所述第一线性方向的水平轴线，所述角钢安装属具与所述臂架的头部的铰接轴线平行于所述第一轴线。

8、在一些实施方式中，所述角钢夹持机构包括夹持配合结构和用于驱动所述夹持配合结构夹紧角钢的夹持驱动油缸；所述伸缩臂叉装车还包括：

9、夹持控制油路，与所述夹持驱动油缸连接，并设有用于切换控制所述夹持驱动油缸的夹持阀组；

10、压力检测装置，用于检测所述夹持驱动油缸的无杆腔内的实时油压；

11、控制系统，与所述压力检测装置和所述夹持阀组通信，并设置为在所述实时油压小于预设最小油压时控制所述夹持阀组切换至使得所述夹持控制油路向所述无杆腔供油。

12、在一些实施方式中，所述控制系统还设置为在所述实时油压不小于预设最大油压时控制所述夹持阀组切换至使得所述夹持控制油路停止向所述无杆腔供油。

13、在一些实施方式中，所述方位调节机构包括连接第一倾角调节机构和所述第二线性调节机构的方位调节回转马达，所述方位调节回转马达的回转轴线为所述第三轴线；所述伸缩臂叉装车还包括：

14、第一回转角检测装置，用于在检测出所述方位调节回转马达的回转角达到预设回转角范围的阈值时发出停止回转信号；

15、控制系统，与所述第一回转角检测装置和所述方位调节回转马达通信，并设置为在接收到所述停止回转信号时控制所述方位调节回转马达停转。

16、在一些实施方式中，所述第二倾角调节机构包括连接所述角钢夹持机构和所述第四线性调节机构的倾角调节回转马达，所述倾角调节回转马达的回转轴线为所述第二轴线；所述伸缩臂叉装车还包括：

17、第二回转角检测装置，用于检测所述倾角调节回转马达的回转角；

18、控制系统，与所述第二回转角检测装置和所述倾角调节回转马达通信，并设置为能够控制所述倾角调节回转马达启停。

19、在一些实施方式中，所述第一倾角调节机构包括摆动架和倾角调节油缸，所述摆动架铰接于所述第一线性调节机构且连接所述方位调节机构，所述倾角调节油缸用于驱动所述摆动架绕所述第一轴线摆动；所述伸缩臂叉装车还包括：

20、摆动控制油路，与所述倾角调节油缸连接，并设有用于切换控制所述倾角调节油缸的摆动阀组；

21、控制系统，与所述摆动阀组通信，并设置为能够控制所述摆动阀组切换所述摆动控制油路的液压油流动方向。

22、在一些实施方式中，所述第一线性调节机构包括第一固定臂、第一伸缩臂和第一线性调节油缸，所述第一固定臂沿所述第一线性方向布置，所述第一伸缩臂沿所述第一线性方向布置且连接所述第一倾角调节机构，所述第一线性调节油缸用于驱动所述第一伸缩臂沿所述第一线性方向相对于所述第一固定臂伸缩；所述伸缩臂叉装车还包括：

23、第一线性调节油路，与所述第一线性调节油缸连接，并设有用于切换控制所述第一线性调节油缸的第一线性调节阀组；

24、控制系统，与所述第一线性调节阀组通信，并设置为能够控制所述第一线性调节阀组切换所述第一线性调节油路的液压油流动方向。

25、在一些实施方式中，所述第二线性调节机构包括第二固定臂、第二伸缩臂和第二线性调节油缸，所述第二固定臂沿所述第二线性方向布置且连接所述方位调节机构，所述第二伸缩臂沿所述第二线性方向布置且连接所述第三线性调节机构，所述第二线性调节油缸用于驱动所述第二伸缩臂沿所述第二线性方向相对于所述第二固定臂伸缩；所述伸缩臂叉装车还包括：

26、第二线性调节油路，与所述第二线性调节油缸连接，并设有用于切换控制所述第二线性调节油缸的第二线性调节阀组；

27、控制系统，与所述第二线性调节阀组通信，并设置为能够控制所述第二线性调节阀组切换所述第二线性调节油路的液压油流动方向。

28、在一些实施方式中，所述第三线性调节机构包括横移支架和横移驱动油缸，所述横移支架与所述第二线性调节机构活动连接且与所述第四线性调节机构连接，所述横移驱动油缸用于驱动所述横移支架沿所述第三线性方向相对于所述第二线性调节机构横移；所述伸缩臂叉装车还包括：

29、横移控制油路，与所述横移驱动油缸连接，并设有用于切换控制所述横移驱动油缸的横移阀组；

30、控制系统，与所述横移阀组通信，并设置为能够控制所述横移阀组切换所述横移控制油路的液压油流动方向。

31、在一些实施方式中，所述第四线性调节机构包括升降支架和升降驱动油缸，所述升降支架与所述第三线性调节机构活动连接且与所述第二倾角调节机构连接，所述升降驱动油缸用于驱动所述升降支架沿所述第四线性方向相对于所述第三线性调节机构升降；所述伸缩臂叉装车还包括：

32、升降控制油路，与所述升降驱动油缸连接，并设有用于切换控制所述升降驱动油缸的升降阀组；

33、控制系统，与所述升降阀组通信，并设置为能够控制所述升降阀组切换所述升降控制油路的液压油流动方向。

34、在一些实施方式中，所述属具变幅机构包括连接所述角钢安装属具和所述臂架的头部的属具变幅驱动油缸；所述伸缩臂叉装车还包括：

35、属具变幅控制油路，与所述属具变幅驱动油缸连接，并设有用于切换控制所述属具变幅驱动油缸的属具变幅阀组；

36、控制系统，与所述属具变幅阀组通信，并设置为能够控制所述属具变幅阀组切换所述属具变幅控制油路的液压油流动方向。

37、在搭建电力铁塔塔腿时，本技术的伸缩臂叉装车可通过自身臂架的伸缩和变幅、属具变幅机构对铰接于臂架头部的角钢安装属具的变幅调节、角钢安装属具自身的多自由度调节而实现对角钢的搬运、姿态调节和定位安装；具体由角钢安装属具中的角钢夹持机构夹持角钢，主要由臂架伸缩装置、臂架变幅装置和属具变幅机构实现角钢的高空安装作业，由角钢安装属具中的第一倾角调节机构和第二倾角调节机构共同调节角钢相对于地面的倾角，由角钢安装属具中的方位调节机构和四个线性调节机构实现角钢在搬运、姿态调节和定位安装过程中的位置灵活调节；如此，可有效简化塔腿安装，节省人力和所需采用的机具，提高安装效率和作业安全性。

38、本技术实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。