一种基于物联网的仓储物流机器人的制作方法

本发明涉及领域，具体是一种基于物联网的仓储物流机器人。

背景技术：

1、现有的自动化立体仓库物流使用的穿梭式搬运机器人在搬运时，穿梭式搬运机器人移动到托料盘正下方，穿梭式搬运机器人使托料盘上升脱离放置架，穿梭式搬运机器人移动带动托料盘和托料盘上的货物移动，然而托料盘上的货物有多个并且堆垛摆放时，穿梭式搬运机器人移动过快或是受到撞击时，货物会受惯性影响会出现掉落到造成损坏，导致穿梭式搬运机器人无法快速搬运，影响搬运效率，同时产品搬运的安全性低。

2、公开号为cn115489922b的专利文件公开了一种仓储物流穿梭式搬运机器人，包括行走装置、升降推顶装置和限位托料装置；限位托料装置还包括水平托料轨、同步伸缩装置、多段折限位架、折叠驱动装置、第一旋转驱动装置和定位卡接装置；水平托料轨水平安装在升降推顶装置的顶部；同步伸缩装置安装在水平托料轨的内部；多段折限位架设有数个并且对称分布在同步伸缩装置的工作端；第一旋转驱动装置与同步伸缩装置的工作端固定连接，第一旋转驱动装置的输出端与多段折限位架传动连接；折叠驱动装置安装在多段折限位架上；定位卡接装置安装在同步伸缩装置的工作端，本申请可有效的提高搬运效率，同时提高搬运的安全性。

3、上述装置存在以下不足，上述装置在使用时仅仅对行进方向的左右两侧进行阻挡，对前后方向无法阻挡，容易导致货物在行进时由于惯性在突然暂停时出现倾倒，使得货物受损，且上述装置的阻挡效果不佳，高度较低，无法对超出常规的货物进行阻挡保护，同时上述装置空间利用效率较低，收纳空间没有充分使用，不能进行快速伸展。

技术实现思路

1、本发明的目的在于针对上述存在的问题和不足，提供一种基于物联网的仓储物流机器人，提升了整体的工作效率。

2、本发明所解决的技术问题为：

3、(1)上述装置在使用时仅仅对行进方向的左右两侧进行阻挡，对前后方向无法阻挡，容易导致货物在行进时由于惯性在突然暂停时出现倾倒，使得货物受损；

4、(2)上述装置的阻挡效果不佳，高度较低，无法对超出常规的货物进行阻挡保护；

5、(3)上述装置空间利用效率较低，收纳空间没有充分使用，不能进行快速伸展。

6、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种基于物联网的仓储物流机器人，包括行走装置，行走装置的伸缩端顶部安装有下支撑板，下支撑板的四角处均安装有旋转电机和翻转电机，翻转电机通过安装架安装在旋转电机的旋转端，翻转电机的旋转端安装有翻转架，翻转电机通过翻转架依次安装有第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管，第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管各自的上端同侧均安装有阻拦横杆，下支撑板的上方设有上支撑板，下支撑板通过第一支撑柱和第二支撑柱与上支撑板固定连接。

7、作为发明进一步的方案，第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管依次形成由外向内同心共轴套接的结构，第一套管靠近翻转电机的一端内部安装有往复推杆。

8、作为发明进一步的方案，当第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管完全收缩后，往复推杆的尾端与第四套管的一端内侧相抵接。

9、作为发明进一步的方案，第二套管、第三套管以及第四套管靠近翻转电机的一端的两侧均开设有限位通槽，且第二套管、第三套管以及第四套管靠近翻转电机的一端的另外两侧均安装有伸缩块。

10、作为发明进一步的方案，第一套管、第二套管以及第三套管远离翻转电机的一端两侧内壁均安装有限位块，且限位块与伸缩块一一对应。

11、作为发明进一步的方案，往复推杆包括推动杆和连接套杆，连接套杆活动套接在推动杆外周，推动杆安装在第一套管内壁上。

12、作为发明进一步的方案，往复推杆的连接套杆的外周两侧均安装有第二电机，第二电机的外周中部均固定套接有限位杆，限位杆的一端安装有卡接块，每个卡接块分别同时与每侧的第二套管、第三套管以及第四套管端部的限位通槽对应卡接。

13、作为发明进一步的方案，阻拦横杆的一端均分别通过第一电机安装在第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管的上端，各个第一电机通过安装座分别安装在第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管的上端。

14、作为发明进一步的方案，阻拦横杆远离第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管的一端均呈尖锐状，阻拦横杆呈弧形。

15、作为发明进一步的方案，当每一侧的阻拦横杆收拢在一起后各个尖端相互聚拢，且每一侧阻拦横杆聚拢之后呈扇形，安装在第四套管上的阻拦横杆的边缘呈弧形且聚拢后的圆心位于旋转电机上，上支撑板的上表面中部及四角处均设有若干个呈矩形阵列均匀分布的三角防滑垫，上支撑板的上表面四周均设有若干个呈等距均匀分布的条形防滑垫。

16、本发明的有益效果：

17、(1)工作时，通过行走装置移动到货物的托盘正下方，随后行走装置上移上支撑板，通过上支撑板与货物的托盘底部抵触，随后各个旋转电机旋转九十度，将翻转电机、第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管伸出，随后翻转电机旋转九十度并抬升第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管，抬升的同时第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管依次伸展，直至第四套管的上端与货物顶部齐平，随后阻拦横杆分组形成四个侧面对货物的四周同时进行阻拦，移动时，竖直状态的第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管和阻拦横杆形成外框架对堆垛的货物进行支撑限位，既能防止货物由于惯性造成的前后移动而出现掉落，也能防止货物的左右移动，能够全方位地保护货物；

18、(2)工作时，当第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管伸展时，往复推杆先推动第四套管伸展，随后按第三套管、第二套管和第一套管的顺序依次伸展，伸展过程中，通过往复推杆自身进行伸展长度的无极调节并配合各个套管长度从而叠加并适配各种货物的外形尺寸，伸展时，第二电机旋转并伸展限位杆，限位杆推动卡接块先与第四套管的限位通槽卡接，使得第四套管与往复推杆同步移动，往复推杆推动第四套管伸展后，第四套管上的伸缩块与第三套管内的限位块对应卡接，从而对第四套管的伸展长度进行固定，随后卡接块与第四套管分离，往复推杆收缩，再依次推动第三套管和第二套管，从而通过伸缩块与限位块的对应卡接对第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管在伸展后进行长度固定，同时通过第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管的长度近似下支撑板的边长，从而充分地适配更高更多的货物；

19、(3)当伸展后，第一电机分别对应将阻拦横杆旋转一定角度，使得阻拦横杆保持水平，形成最佳的阻拦状态，防止堆垛的货物散落，阻拦横杆在聚拢后所形成的扇形能够在旋转收拢时避免与相邻的旋转电机摩擦相交，避免相互干扰，同时使得阻拦横杆的长度足够对堆垛盛装的货物进行阻拦。

技术特征：

1.一种基于物联网的仓储物流机器人，其特征在于，包括行走装置(1)，所述行走装置(1)的伸缩端顶部安装有下支撑板(2)，下支撑板(2)的四角处均安装有旋转电机(4)和翻转电机(5)，翻转电机(5)通过安装架安装在旋转电机(4)的旋转端，翻转电机(5)的旋转端安装有翻转架，翻转电机(5)通过翻转架依次安装有第一套管(6)、第二套管(7)、第三套管(8)以及第四套管(9)，第一套管(6)、第二套管(7)、第三套管(8)以及第四套管(9)各自的上端同侧均安装有阻拦横杆(10)，下支撑板(2)的上方设有上支撑板(3)，下支撑板(2)通过第一支撑柱(14)和第二支撑柱(15)与上支撑板(3)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的仓储物流机器人，其特征在于，所述第一套管(6)、第二套管(7)、第三套管(8)以及第四套管(9)依次形成由外向内同心共轴套接的结构，第一套管(6)靠近翻转电机(5)的一端内部安装有往复推杆(13)。

3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的仓储物流机器人，其特征在于，当第一套管(6)、第二套管(7)、第三套管(8)以及第四套管(9)完全收缩后，往复推杆(13)的尾端与第四套管(9)的一端内侧相抵接。

4.根据权利要求3所述的一种基于物联网的仓储物流机器人，其特征在于，所述第二套管(7)、第三套管(8)以及第四套管(9)靠近翻转电机(5)的一端的两侧均开设有限位通槽，且第二套管(7)、第三套管(8)以及第四套管(9)靠近翻转电机(5)的一端的另外两侧均安装有伸缩块(19)。

5.根据权利要求1所述的一种基于物联网的仓储物流机器人，其特征在于，所述第一套管(6)、第二套管(7)以及第三套管(8)远离翻转电机(5)的一端两侧内壁均安装有限位块(18)，且限位块(18)与伸缩块(19)一一对应。

6.根据权利要求2所述的一种基于物联网的仓储物流机器人，其特征在于，所述往复推杆(13)包括推动杆和连接套杆，连接套杆活动套接在推动杆外周，推动杆安装在第一套管(6)内壁上。

7.根据权利要求2所述的一种基于物联网的仓储物流机器人，其特征在于，所述往复推杆(13)的连接套杆的外周两侧均安装有第二电机(20)，第二电机(20)的外周中部均固定套接有限位杆(21)，限位杆(21)的一端安装有卡接块(22)，每个卡接块(22)分别同时与每侧的第二套管(7)、第三套管(8)以及第四套管(9)端部的限位通槽对应卡接。

8.根据权利要求1所述的一种基于物联网的仓储物流机器人，其特征在于，所述阻拦横杆(10)的一端均分别通过第一电机(17)安装在第一套管(6)、第二套管(7)、第三套管(8)以及第四套管(9)的上端，各个第一电机(17)通过安装座(16)分别安装在第一套管(6)、第二套管(7)、第三套管(8)以及第四套管(9)的上端。

9.根据权利要求1所述的一种基于物联网的仓储物流机器人，其特征在于，所述阻拦横杆(10)远离第一套管(6)、第二套管(7)、第三套管(8)以及第四套管(9)的一端均呈尖锐状，阻拦横杆(10)呈弧形。

10.根据权利要求1所述的一种基于物联网的仓储物流机器人，其特征在于，当每一侧的阻拦横杆(10)收拢在一起后各个尖端相互聚拢，且每一侧阻拦横杆(10)聚拢之后呈扇形，安装在第四套管(9)上的阻拦横杆(10)的边缘呈弧形且聚拢后的圆心位于旋转电机(4)上，所述上支撑板3的上表面中部及四角处均设有若干个呈矩形阵列均匀分布的三角防滑垫12，上支撑板3的上表面四周均设有若干个呈等距均匀分布的条形防滑垫11。

技术总结
本发明公开了一种基于物联网的仓储物流机器人，包括行走装置，行走装置的伸缩端顶部安装有下支撑板，下支撑板的四角处均安装有旋转电机和翻转电机，翻转电机通过安装架安装在旋转电机的旋转端，翻转电机的旋转端安装有翻转架，翻转电机通过翻转架依次安装有第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管，第一套管、第二套管、第三套管以及第四套管各自的上端同侧均安装有阻拦横杆，下支撑板的上方设有上支撑板，下支撑板通过第一支撑柱和第二支撑柱与上支撑板固定连接，形成外框架对堆垛的货物进行支撑限位，既能防止货物由于惯性造成的前后移动而出现掉落，也能防止货物的左右移动，能够全方位地保护货物。

技术研发人员：丁仁宏,李杰,李卫
受保护的技术使用者：合肥新思路物联有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22