一种用于固定位转运码垛的龙门装置的制作方法

本技术涉及龙门装置，更具体地说，涉及一种用于固定位转运码垛的龙门装置。

背景技术：

1、目前在自动化生产的物料转运码垛中，对于多品规、大区域的物料转运码垛，常规的方式有输送线、堆垛机与立体货架组合的方式，通过wms、wcs库区管理系统最终实现多品规、大区域的物料转运码垛；对于单一品规、大存储量的转移运码情况，可以采取的形式有人工叉车或agv配合地堆库的形式实现货物的快进快出；对于多品规、轻负载且只是物料生产过程中的一个临时的物料转运码垛工况，也有采用三轴龙门结构进行物料转运码垛的结构，但是当涉及到转运距离相对固定、转运距离较小且节拍较快的工况时，目前行业还属于研发阶段，尚没有成型的产品，尤其是当转运货物重量还比较大时更是如此。

2、目前在自动化生产的物料转运码垛中，对于转运距离相对固定、转运距离较小、转运负载较大且节拍较快的工况时，目前行业还属于研发阶段，尚没有成型的产品，因此如果涉及到此类情况下的物料转运码垛时，工厂所能采取的方式一种是常规的三轴龙门结构，但为适应节拍较快的需求，所能采用的方式只能是增加三轴龙门各轴的设计参数或者是采用两组或两组以上的多个三轴龙门并联的形式以满足工况需求；另一种是采用人工叉车配合转运码垛的方式；对于第一种提高常规三轴龙门设计参数来满足工况的情况，虽然能够满足使用要求但是相应的设计制造成本将会增加很多，同时由于设计参数超出了常规工况那么设备的运行稳定性将会大大降低，这无疑会增加设备的故障率和运维成本；对于采用多组三轴龙门进行并联作业的方式需要受到工序工艺的限制较大，因为有些转运码垛的工序工艺根本就不支持并联作业的形式，即使支持并联作业的情况按设备的制造成本也会增加很多，而且此种工况使用下也没有完全发挥常规三轴龙门三轴均具有控制自由度的优势，没能完全利用设备的设计参数；对于采用人工叉车形式则无法做到货物的重复定位精度一致，同时由于为人工作业形式存在整体效率底下等情况，对人力资源的需求比较大，同时码垛的高度、大小、质量等因为受个人因素影响无法做到统一，人工码放方式对工件也存在一定的损伤情况，并且由于叉车转弯半径较大的限制采用人工叉车形式对场地也有一定要求，场地较小则无法使用。

3、但提高常规三轴龙门设计参数的情况，设计制造成本将会增加很多，同时设备的运行稳定性将会大大降低，增加设备的故障率和运维成本；采用多组三轴龙门进行并联作业的方式需要受到工序工艺的限制较大，即使支持并联作业的情况设备的制造成本也会增加很多，而且没能完全利用设备的设计参数，存在一定的设计浪费；采用人工叉车形式则无法做到货物的重复定位精度一致，同时对场地也有一定要求，场地较小则无法使用，人工方式转移码垛对人力资源的需求比较大，存在对工件的损伤风险。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种用于固定位转运码垛的龙门装置，它可以解决上述内容中所提出的问题。

2、为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案：

3、一种用于固定位转运码垛的龙门装置，包括：

4、龙门门架及x轴组件、龙门右z轴组件、龙门左z轴组件组成，其中龙门门架及x轴组件为整个装置的基础框架，龙门右z轴组件和龙门左z轴组件连接端拾器组件为整个机构的执行组件。

5、作为本实用新型的一种优选方案，所述龙门门架及x轴组件包括四个门架焊接立柱，四个门架焊接立柱支撑整个机构组成门架结构，门架调整螺栓穿过门架焊接立柱的底板通过螺栓与底板固定，同时门架调整螺栓的底端插入调整螺栓底座内最终实现整个门架系统调平，门架x轴焊接横梁安装于门架焊接立柱的顶端，同时与门架x轴焊接竖梁组合构成一个矩形框架，构成x轴机构的基础框架，x轴两侧缓冲限位脚座安装于门架x轴焊接横梁的两侧用于x轴液压缓冲器的安装脚座，x轴中间缓冲限位脚座安装于门架x轴焊接横梁的中间位置，用于中间位置x轴液压缓冲器的安装脚座，x轴位置检测传感器支架安装于门架x轴焊接横梁之上，用于x轴位置检测传感器的安装。

6、作为本实用新型的一种优选方案，x轴限位直线导轨共有两组分别安装于两个门架x轴焊接横梁之上，门架x轴焊接竖梁与门架x轴焊接横梁组合构成一个矩形框架，构成x轴机构的基础框架，门架x轴无杆驱动气缸安装横梁与两侧的门架x轴焊接竖梁连接固定用于安装门架x轴无杆驱动气缸，门架x轴无杆驱动气缸与门架x轴无杆驱动气缸滑动座组合构成驱动的动力单元，门架x轴移动拖链槽安装于门架x轴焊接横梁之上，用于固定门架x轴移动拖链。

7、作为本实用新型的一种优选方案，所述龙门右z轴组件包括安装于x轴限位直线导轨滑块上的右z轴x轴移动横梁焊接件，同时右z轴x轴移动横梁焊接件的中间部分将与门架x轴无杆驱动气缸滑动座组合，通过门架x轴无杆驱动气缸驱动右z轴x轴移动横梁焊接件将能在导轨上左右移动，右z轴x轴移动传感器检测块安装于右z轴x轴移动横梁焊接件之上。

8、作为本实用新型的一种优选方案，还包括z轴上下移动限位脚座、右z轴上下移动焊接组件和z轴限位直线导轨，z轴上下移动限位脚座安装于所述右z轴上下移动焊接组件的上下两侧，其上安装有z轴上下移动缓冲聚氨酯，用于右z轴上下移动焊接组件的上下限位和缓冲，z轴限位直线导轨安装于右z轴上下移动焊接组件之上。

9、作为本实用新型的一种优选方案，z轴伺服驱动电机安装座安装于所述右z轴x轴移动横梁焊接件上，z轴伺服驱动电机安装于z轴伺服驱动电机安装座之上，z轴伺服驱动电机的出轴与伺服驱动电机连轴器的一端相连，伺服驱动电机连轴器的另一端连接z轴驱动滚珠丝杠，轴驱动滚珠丝杠z的一端连接滚珠丝杠固定端安装座，另一端连接滚珠丝杠浮动端安装座，滚珠丝杠丝母穿过z轴驱动滚珠丝杠于右z轴上下移动焊接组件相连。

10、作为本实用新型的一种优选方案，所述龙门左z轴组件整体结构与龙门右z轴组件结构为对称关系，其中左z轴x轴移动横梁焊接件、左z轴上下移动焊接组件相对右z轴x轴移动横梁焊接件、右z轴上下移动焊接组件结构对称，其余均借用龙门右z轴组件中相关零件，最终组成龙门左z轴组件。

11、作为本实用新型的一种优选方案，所述x轴位置检测传感器和右z轴x轴移动传感器检测块能够实时提供x轴及z轴的位置信息，防止与龙门装置配合的其它输入输出设备发生意外碰撞。

12、相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

13、(1)设备成本节约：本内容中的设计方案针对固定位转运码垛需求进行了优化，通过合理的设计和组合使用气缸驱动的x轴装置和伺服电机加滚珠丝杠驱动的z轴装置，可以在满足工况需求的情况下最大限度地节省成本，相对于常规三轴龙门设计，本方案可能会降低一部分制造成本。

14、(2)设备稳定性提升：本设计方案结合了气缸驱动和伺服电机加滚珠丝杠驱动两种不同的驱动方式，充分发挥各自的优势，提高了装置的运行稳定性，气缸驱动可适应转运距离相对固定、转运距离较小的工况，而伺服电机加滚珠丝杠驱动可以实现精密定位，这种组合设计有助于减少设备的故障率和运维成本。

15、(3)高工况兼容性：本内容中的设计方案通过可更换的端拾器装置和适应不同盘纸规格的特性，实现了高工况兼容性，该龙门装置能够适应不同货物的转运码垛需求，处理不同厚度、不同直径的盘纸，并自动调整控制参数，这提高了装置的灵活性，使其能够适应多样化的工况需求。

16、(4)碰撞防护：通过x轴位置检测传感器和右z轴x轴移动传感器检测块的实时监测，可以避免与其他设备发生碰撞，保护设备和物品的安全。

17、(5)精准定位：龙门门架及x轴组件、左z轴组件和右z轴组件的结构和传感器的配合，可以实现对x轴和z轴位置的精确控制和定位，确保工作的准确性和精度。

18、总的来说，本内容中的设计方案旨在提供一种具有成本节约、设备稳定性提升、高工况兼容性、碰撞防护和精准定位的龙门装置解决方案，这些方面的改进可以提高设备的性能和效率，减少潜在的问题和成本，同时提供更好的工作体验和操作效果，有助于提升生产效率、减少人力成本，并确保工作的安全和准确性。