专利名称：用于绕制电缆等的机器的控制装置及控制该机器的方法
技术领域：
本发明涉及用于绕制电缆和类似物的机器。特别是，本发明涉及一种用于所附权利要求1前序部分限定类型的自动绕线机的控制系统。
为了把电缆或类似物绕制到绕线架或具有端部凸缘的卷轴芯上。要把将绕制的电缆一端固定到绕线架上。然后卷轴绕其自己的轴线旋转而在平行于该卷轴的旋转轴线的方向上产生卷轴和电缆导向装置之间的相对平移运动。
实际上，由许多因素防碍了在这样一个卷轴上理想地形成相邻的线圈。相对于卷轴的绕线架，相对于线圈层间和相邻的线圈，以及相对于端部凸缘的电缆的摩擦力都会妨碍电缆的行程而导致形成各线圈的不均匀层迭。
而且，由铰合材料(当其被拉伸时趋向于扭绞)组成的电缆的内部会给电缆施加一个转动，使电缆也能打乱在卷轴上的电缆绕制顺序和规律。
线圈的绕制和层迭形成中的紊乱的原因还与电缆上张力的变化有关，与电缆的和卷轴的尺寸公差有关，与卷轴的凸缘不是精确平行的因素有关，以及与当电缆到达卷轴的端部凸缘时在控制电缆导向装置和卷轴之间的相对运动反向的装置中的误差有关。
为了正确地进行绕制，一层线圈必须尽可能均匀地并排布置以使该层线圈尽可能紧密和均匀地形成一个表面而构成对下一层线圈的良好支承。如果不这样，在下一层线圈的绕制期间，电缆就会进入前一层线圈之间的任何空间或者在前一层线圈的隆起或搭接部分重迭，从而电缆就会在后续各层线圈的压力下产生永久变形，这使其以后难于展开该电缆来使用，和/或就会改变其内部特性，有可能损害其功能特性。
当形成一层线圈过程中，电缆会接近卷轴的一个端部凸缘，其决不能被紧塞在凸缘和所绕的前一圈之间。如果出现了这种情况，以后在使用时就会难于从卷轴上放松电缆，而且会损害电缆的结构和功能特性。
在一些情况下，电缆绕制其上的每个卷轴的一端部凸缘的内表面具有一个所谓的螺旋，在其中绕制第一圈以使绕在卷轴上的电缆端部易于从外部进入。用这些卷轴，必须把第一圈之后的各线圈绕制在一端部凸缘和另一凸缘上的螺旋之间的空间的卷轴芯或绕线架上。在后续各层线圈的形成期间，面对螺旋的每层的端部线圈决不能陷入螺旋周围的空间，因为如果出现这种情况，形变和伸展就会发生，从而损坏电缆。
带有模拟视觉控制系统的各种自动绕线机已经被推荐用于在卷轴上自动绕制电缆或类似物。
欧洲专利申请EP-A-0129926描述了一种绕线机，其中，在卷轴的一侧旋转一个发光板并且在相对侧上旋转一个电视摄像机摄取在所形成的该层线圈与附着或加到卷轴上的电缆处的部位上的前一层之间所形成台阶的区域中的绕制部分轮廓。电视摄像机被固定到电缆导向装置和卷轴之间的相对运动的轴线(轴线X)上的电缆导向装置上，并且其能够以正交于该轴线的方向(轴线Y)相对于电缆导向装置移动。一个微处理机系统分析所构成的绕制部分的轮廓。并确定属于正在形成的圈将要附着其上的前一层的那圈的特征点的位置。如果特征点的位置离开了预定位置，控制系统驱动控制电缆导向装置和卷轴的相对运动的电动机来使特征点返回指定位置。由此，该控制是建立在间接观测和正在绕制的该圈的位置校正的基础上。
欧洲专利EP-B-0043368描述了一种具有模拟视觉系统的自动绕线机，其包括把光束射到卷轴上的发光体和电视摄像机，该电视摄像机摄取所绕的最后一圈的区域中，特别是正在形成的该层线圈与前一层之间所形成台阶的区域中的光束部分。在该机器中，光束射到卷轴上并且由电视摄像机在一倾斜位置上观测该光束，该倾斜位置明显地偏离电缆附着或加到卷轴上的区域。根据这个专利，检测正在绕制的线圈的位置并调节电缆导向装置和卷轴间的相对运动以使电缆加到卷轴处的角度精确和恒定地保持为等于预定的常数值。
英国专利GB-B-2221227(Ceat Cavi)描述了一种根据所附权利要求1的前序部分的绕线机，其具有一视觉系统，包括把光束射到卷轴上的一激光源，该光束在电缆被加到或附着到卷轴的点同线圈相交。
在该机器中，与视觉系统相关的处理和控制系统也分析所摄取的图象，并决定在一参考系统中电缆所附着点的位置，从而根据所检测的附着点的观测位置与一指定位置之间的偏差来调节电缆导向装置和卷轴间的相对运动。
在该绕线机中，如欧洲专利申请EP-A-0129926所述那样，只有在其检测到了电缆所加到卷轴上的点已经移动了之后，即，在正附着的线圈已经搭接或离开前一圈之后，控制系统才介入以修正电缆导向装置和卷轴之间的相对运动。
这样获得的相对运动的校正用于防止绕制错误地持续下去，但是却不能消除已经出现的绕制缺陷。
本发明的一个目的是为了提供一种上述类型的自动绕线机，其中对电缆导向装置与卷轴之间的相对运动的控制能够防止绕制缺陷的形成。
根据本发明，该目的是通过用于绕线机的一种控制系统所获得的，其主要特征由权利要求1所限定。
本发明的进一步的目的是在绕线机中把电缆或类似物均匀地绕制到卷轴上的一种方法，其特征由权利要求9至16所限定。
通过参照下列附图的详细描述就能更清楚地说明本发明的进一步的特征和优点，完全由非限制性实施例所提供，在附图中；
图1和图2分别是根据本发明的具的控制系统的绕线机的正视图和侧视图；图3和图4分别是在来自电缆导向装置的电缆绕制期间卷轴的局部侧视图和正视图，图4也表示了固定在电缆导向装置上的正交笛卡儿基准坐标X，Y；图5是根据本发明的绕线机中所包括的模拟视觉和控制系统的方框图；图6是表示绕线机运转期间所监测的量的曲线实例的一组三个曲线圈，作为横座标所示时间的函数；
图7是在端部凸缘上用于绕制第一圈并带有螺旋的卷轴的透视图。
参照图1和图2，在所述的实施例中，一台绕线机(公知类型)包括一固定的支承结构，标号为1，该结构包括两个平行垂直柱2，在其下端分别具有底座2a以用于支承在地板或地面T上，上述两立柱2在其顶部由一对平行的横梁3和4相互联结起来。卷轴支承架(标号5)可发沿横梁即导轨3和4移动。在卷轴8被旋转支承以用于绕制电缆或类似物的下端之间，支架5实质上包括两个平行竖立的臂6和7。
臂6和7分别具有能以导向方式在支承结构1的横梁3和4上运行的轮或滚子6a和7a(图1和2)。臂6和7分别联结到内螺旋套筒10上，一螺杆11的两端分别穿过上述内螺旋筒10(图1)，螺杆被水平旋转并且由于相应电缆机12的运转该螺杆可以旋转。这种布置不使得电动机12在一个方向旋转和相反方向旋转的运转能够使支架5的臂6和7相互移开或移近，以使卷轴8能够在其下端之间加载或从此移开。
在机器的正常运行期间，电动机12被制动并且同臂6和7一起沿着支承结构1移动。
一绞盘13被旋转在电动机12(图1)和例如钢缆12a上边的支架5上，其两端被联结到固定支承结构1的相对端上，被卷绕在其上。
绞盘13同一个电动机14相联系，该电动机14能够以一种可控制方式在一个方向或另一个方向将其旋转以便于沿着支承结构1的横梁或导轨3和4把支架5移近或移开。
由支架5的竖直臂6的下端来进一步支撑用以旋转卷轴6的电动机15。
角速度传感器16如测速发电机或旋转编码器同支架5的另一个臂7的端部相联系。
在图2中能更好地看到，电缆导向装置(公知类型、标号17)被固定到支承结构1上。特别是，电缆导向装置包括两个输出导向滚柱，在图1至3中为标号18，在其之间，使绕到轴8上的电缆C伸展。
图1和2所示的绕线机是这样一种类型，其中电缆导向装置是固定的而卷轴8能够相对于电缆导向装置平行于其轴线移动。
但是，通过下述内容将变得更清楚，本发明不限于这种类型的布置，其也能在电缆导向装置平行于卷轴的旋转轴线移动的绕线机中起作用。
一激光源(标号20)由支承结构1支撑在一固定位置上。该源把一激光束对准卷轴8。在图2和3中该光束的标号为B。激光源20具有相应的光束扩散器装置，由其把一束宽的细光束投射到卷轴8上，从而能够沿着支承结构1的导轨横梁照射遍及卷轴8的行程的从一个凸缘8a到另一凸缘8b纵向绕在其上的电缆C和卷轴8。
在图4中，投射到卷轴的端部凸缘上和已经绕在其上的电缆上的光线被标为L。
如图2至4所示，光源20是以这样一种方式布置投射到卷轴8上的光线L同电缆C的部分C1相交，该电缆C是在靠近电缆附着或加到卷轴上的点Q的电缆导向装置17和卷轴8之间。
如图3所示，在电缆绕制的自始至终光源20的布置都是这样的，以使光束B同靠近电缆附着到卷轴的点Q的电缆部分C1相交，即，对于在卷轴上所形成的每一层线圈，从最内层开始，由实线轮廓所示，直到最外层为止，由虚线轮廓所示。
传统上具有干涉滤光镜的电视摄像机21(图2和5)被固定在接近并偏离激光源20的一位置上的支承结构1上。电视摄像21以这样一种方式布置和取向其适合于将光线L投射到卷轴上，投射到已经绕在其上的电缆上，以及投射到加到卷轴上的电缆部分C1上。
如图5所示，电视摄像机21被联结到一个处理和控制系统上，标号30，其包括被布置以分析由电视摄像机所提供的信号的图像信号处理装置。在信号分析的基础上，象将要看到的那样，处理和控制系统30监视特别是，电缆被加到或附着到卷轴上的区域，并且，借助接口电路31，调节产生卷轴8相对于电缆导向装置17的平移运动的电动机14的速度。
传感器16也被联到处理和控制系统上，以给其提供表现卷轴旋转速度的信号。
通常处理和控制系统30同多处理器结构一起形成，如在GB-B-2221227中所详细描述的方式。
处理和控制系统30的硬件装备了一套软件程序，用于由公知技术和包括连通性分析、灰色水平分析及边缘检测和其它几何特性的算法来处理图像信号。特别是，该系统被布置成根据在固定到电视摄像机21上，并因而固定到电缆导向装置17上的基准坐标X、Y中的笛卡尔坐标来检测并描述由光源20投射到卷轴和电缆上的光线L的形状。在图4中图示出该基准坐标，并且其包括平行于卷轴旋转轴线(并因而平行于卷轴和电缆导向装置之间的相对运动方向)的X轴和与其相垂直的Y轴。
处理和控制系统30被布置成在基准坐标X、Y之内决定光线L同电缆C的部分C1相交的特征点(图3和4中的标号P)的坐标，该特征点是靠近电缆附着或加到卷轴上的点。特别是，该特征点可以是(例如)代表光线L同电缆C的部分C1相交的弧的中点。
如果电缆C具有直径D，并且卷轴8的旋转速度是Ω(弧度/秒)，并且如果在工作中在卷轴上形成的绕组每一层的相邻圈之间具有最小空间δ(考虑到电缆的尺寸公差)，电缆的进入点沿卷轴8以下列速度移动(即，平行于卷轴的旋转轴线)Vo＝(D＋δ)·Ω/2π处理和控制系统30以下列方式控制电动机14卷轴8相对于电缆导向装置17的相对平移以速度Vo正常在进行。
因而，相对于固定在电缆导向装置17上的基准系统X、Y的点P的坐标Xp必须保持为恒定的常数并等于图4中标为Xo的值。
通常，在固定到电缆导向装置上的基准坐标X、Y中的横坐标上指定点P的值Xo对于在卷轴8上所形成的每一层线圈，都是不同的，并且其能够根据电缆的类型和直径事先实验决定，从而存储在处理和控制系统30中。
在形成一层线圈期间，处理和控制系统30决定特征点P的位置Xp(t)和速度dxp/dt=VP(t)根据相对于固定在电缆导向装置上的轴线X的点P的速度数据，处理和控制系统30能够检测出点P的坐标Xp偏离其指定值Xo的趋向，并且能够预测出该偏移的大小。
由于电缆的直径公差和表面不规则，点P相对于轴线X的瞬时速度常会出现明显的变化。处理和控制系统30因而被适当地布置成考虑到从一组瞬时值计算出的变置平均值所获得的值，如点P相对于轴线X的速度。
当然，如果电缆被均匀地绕到卷轴上，点P相对于轴线X的平均速度等于零。
如果所检测的点P的平均速度Vp趋向于不是零，而是正数或负数，则处理和控制系统以将要结合图6所描述的方式来控制电动机14，以便于修正卷轴8相对于电缆导向装置17的相对平移的速度。
在该图中，最上边的曲线图表示点P相对于轴线X的速度Vp的特性曲线的一个例子，作为横坐标上所示的时间t的函数。中间的曲线图表示卷轴8相对于电缆导向装置17的相对平移速度VRT的相应特性曲线，通过处理和控制系统30借助由其控制的电动机14相应地施加。
如图6的曲线图所示，只要点P的速度Vp等于零或在任何情况下低于一个阈值△V，处理和控制系统30就把相对平移的速度VRT保持在上述值Vo上。
如果点P的速度Vp超过了阈值△V(在图6的曲线图中的时刻t1处)，处理和控制系统30就从值Vo降低相对平移的速度VRT。该降低，例如，被这样进行；最初向下倾斜(如在图6的中间曲线图中的时刻t1和t2之间所示)，随后为恒定的降低(如时刻t2之后所示)。
相对平移的速度VRT被减少直到点P的速度Vp在大小上实际等于加在相对平移速度上的变化为止，如图6时刻t3处所示。
从点P的速度开始，从其零的指定值增加的时刻直到时刻t3，P点的坐标Xp稍大于其指定值Xo，如图6的最下边的曲线图所示。
在时刻t3，处理和控制系统在卷轴相对于导向装置17的相对平移速度中产生一个非常急剧(理论上的瞬间)的变化以使点P的坐标Xp返回(理论上的瞬间)其指定值Xo。
在该点上的校正被完成了。
在卷轴上绕制电缆的开始，第一圈通常手工形成。在该条件下，处理和控制系统30不工作。在第一圈形成之后，由电动机14的手动工作而把卷轴8置于与电缆导向装置17相对的一个位置上，其中点P的坐标Xp是在其指定值Xo的周围。
然后自动处理和控制系统30被启动，以使卷轴8相对于电缆导向装置17移动一段距离而必须使点P的坐标Xp同其指定值Xo相耦合。实际上，在该阶段，处理和控制系统下考虑点P相对于轴线X的速度Vp。
如上所述，对于绕在卷轴上的每一层线圈来说，指定点P的坐标Xp的值Xo是不同的。实际上，例如正象由图4所示看到的那样，一层的各圈一般都偏离前一层的各圈。
指定点P的横坐标值能通过实验预定并存储在处理和控制系统中，或者其也可以根据下列数据由系统算出电缆的直径D、电缆导向装置与电缆进入卷轴的点之间的距离、绕组的螺旋角度β(图4)，以及该层的直径DL。
根据光线L同已经附着在该层中的各线圈相交的相应特征点在轴线Y上坐标的平均值就可以计算出该层的直径。
绕组的螺旋角度β可以从螺旋的节距获得，通过把线L同已经附着的各圈相交的相应特征点在轴线X上的各坐标进行平均就能依次得到上述螺旋的节距。
当卷轴上的一层线圈完成并且电缆的附着点同端部凸缘相一致时，处理和控制系统30能够根据在轴线X和Y上的特征点的坐标的检测来检测出下一层的第一圈的形成。
至于卷轴相对于电缆导向装置17的相对平移的反向以形成新的一层线圈，处理和控制系统也可以按下列方式被布置成控制该反向。
在一层线圈形成的期间，处理和控制系统30决定特征点P与向着正在移动的点的端部凸缘之间的距离。由于光线L也同凸缘相交，则这也是可能的。
当特征点P与凸缘之间的距离减小到预定值时，控制系统在卷轴相对于电缆导向装置17的相对平移的速度上产生一个被控制的减少。这就在电缆C被加到卷轴处包含一个角度α的增加，直到电缆C被形成下一层的第一圈。这就使下一层的第一圈能够连贯地形成而不会使电缆撞到卷轴的端部凸缘。
在已经检测到的新的一层的第一圈形成之后，控制系统30产生一个相对于电缆导向装置17的卷轴急剧和控制下的运动，使得电缆C的供给角α采用了具有与其原值符号相反的预定值。然后，实际上随着卷轴8相对于电缆导向装置以与其原先移动方向相反的方向平移，以上述方式控制该新的一层的后续线圈的绕制。
当卷轴在端部凸缘的内侧上具有螺旋时，该事实是特别有意义的，即，电缆能够形成搭接到所附着的上一圈上以便于开始形成新的一层线圈而不会使电缆C必然导致同卷轴的端部凸缘的相互影响，从而使第一圈以下列方式形成电缆的输入端在任何情况下易于从外部进入，绕制被完成。
图7表示了这样一种卷轴。该图所示的卷轴的端部凸缘8a的内侧具有一个带有漩涡状或螺旋内侧面的凸出部40，其上旋转电缆C的输入端Co，从端部Co开始，电缆沿着从卷轴的轴线以逐渐减小距离径向隔成的凸出部40的内侧面前进，在其完成绕其轴线的一圈后，在点C2处，其被弯曲并通到卷轴的芯或架8C上以形成后续的线圈直到达凸缘8b为止，从凸缘8b向着另一凸缘8a上的凸出部把下一层线圈绕制到前一层上。各层线圈必须被限制在凸缘8b的内侧与面对凸缘8b的凸出部40表面的平面之间。换句话说，当新的各层线圈在凸缘8a的凸出部40附近开始时，电缆不进入凸缘8a的内侧平面与凸出部40面对凸缘8b的那面之间的空间是重要的。
上述用于使绕制反向的控制技术防止了其他发生形变的问题和能损害电缆的拉伸。实际上，如果保持本发明的原理不变，相对于完全由非限定性例子所描述的内容可以广泛地变化实施形式和结构细节，而不脱离本发明的范围。
权利要求
1.一种用于绕制电缆(C)和类似物的机器的控制系统，其中包括支承装置(1，5)，用于接受并旋转支承一带有端部凸缘(8a、8b)的卷轴；一电缆导向装置(17)；第一驱动装置(15)，用于旋转卷轴(8)；第二驱动装置(14)，用于在运转产生平行于卷轴(8)的旋转轴线的电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间的相对运动；该控制系统包括传感器装置(16)，用于监测卷轴(8)的旋转速度；一激光源(20)，用于从一端部凸缘到另一端部凸缘(8a、8b)照射卷轴(8)以便于把一道光线(L)投射到绕在卷轴(8)上的线圈上；至少一个电视摄像机(21)，其被固定到电缆导向装置(17)上并且能够配合由光源(2)所照射的卷轴(8)部分；以及一处理和控制系统(30、31)，其同传感器装置(16)相联结用于监测卷轴(8)的旋转速度并且同电视摄像机(21)相联结，而且其包括所布置的用以分析由至少一个电视摄像机(21)所提供的信号的图像信号处理装置(30)，处理和控制系统(30、31)被布置成根据由至少一个电视摄像机(21)所提供的信号的分析结果以预定的方式控制第一和第二驱动装置(15、14)；该控制系统的特征在于光源(20)以这样一种方式被布置在电缆(C)被附着在卷轴(8)的点(Q)附近，所照射的光线(L)同电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间的电缆(C)的部分(C1)相交，并且特征还在于处理和控制系统(30、31)被布置成决定光线(L)同电缆(C)部分(C1)相交的特征点(P)的位置，相对于平行于卷轴(8)的轴线并且固定到电缆导向装置(17)上的第一基准轴线(X)；计算特征点(P)相对于轴线(X)的运动速度(Vp)；当特征点(P)保持为一个常数和相对于轴线(X)的预定基准位置(Xo)上并且其速度(Vp)实际上为零时，控制第二驱动装置(14)以便于在电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间以额定速度(Vo)产生一个相对运动，该额定速度(Vo)取决于电缆(C)的直径(D)并且正比于卷轴(8)的旋转速度(Ω)。
2.根据权利要求1的控制系统，其特征在于处理和控制系统(30、31)也被布置成当特征点(P)相对于轴线(X)的速度(Vp)超过一个预定阈值(△V)时，在电缆导向装置(17)和卷轴(18)之间的相对速度(VRT)上产生一个变化，具有与特征点(P)的速度(VP)相反的符号，并且只对特征点(P)的速度(Vp)产生的该变化，实际上在大小上等于影响电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间的相对速度(VRT)的变化，然后使电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间的相对速度(VRT)迅速返回额定值(Vo)，接着在电缆导向装置(17)和卷轴(8)之间产生一个迅速的相对平移以致于使特征点(P)返回相对于轴线(X)的基准位置(Xo)。
3.根据权利要求2的控制系统，其特征在于，处理和控制系统(30、31)被布置成对于绕制在卷轴(8)上的每一层线圈把特征点(P)的瞬时位置(Xp)同一个不同的恒定基准位置(Xo)相比较。
4.根据权利要求3的控制系统，其特征在于，处理和控制系统(30、31)被布置成把特征点(P)的瞬时位置(Xp)同一个恒定基准位置(Xo)相比较，对于每一层根据电缆的特征特别是其直径(D)该恒定基准位置(Xo)被列表并被存储起来。
5.根据上述任一项权利要求的控制系统，其特征在于，处理和控制系统(30，31)还被布置成决定特征点(P)相对于垂直于第一(X)的第二基准轴线(Y)的坐标(Yp)；以及根据特征点(P)相对于第一和第二轴线(X，Y)的坐标的变化观测来检测新的一层线圈的第一圈的形成。
6.根据权利要求3和5的控制系统，其特征在于处理和控制系统(30、31)被布置成线圈相交的相应特征点的相对于第二基准轴线(Y)的坐标，并根据该坐标计算该层的直径。
7.根据上述任一项权利要求的控制系统，其特征在于，处理和控制系统(30、31)还被布置成决定特征点(P)与卷轴(8)的端部凸缘(8a、8b)之间的距离；及当特征点(P)与一个凸缘(8a、8b)之间的距离降到预定值时，在电缆导向装置(17)和卷轴(8)之间的相对速度上产生一个控制下的减小，以便于增加电缆(C)加到卷轴(8)上的角度(α)直到使电缆(C)搭到前一层的最后一圈上为止从而形成下一层的第一圈。
8.根据权利要求5和7的控制系统，其特征在于，处理和控制系统(30、31)也被布置成在其检测到新的一层的第一圈形成之后，在卷轴(8)和电缆导向(17)之间产生一个迅速和被控制的相对运动，以便于使电缆(C)加到卷轴(8)上的角度(α)采取具有与其原值符号相反的预定值。
9.一种在绕线机(1)中形成电缆(C)或类似物的规则绕线的方法，绕线机(1)包括支承装置(1)，用于接受并旋转支承带有端部凸缘(8a、8b)的卷轴(8)，并且其具有驱动装置(14、15)，用于转动卷轴(8)并且使其相对于电缆导向装置(17)、平行于卷轴(8)的旋转轴线平移；该方法包括下列步骤以这样一种方式从卷轴(8)的一个端部凸缘(8a)到另一个端部凸缘(8b)照射一道光线(L)光线(L)照到绕在卷轴(8)上的线圈；把固定在电缆导向装置(17)上的至少一个电视摄像机对准光线(L)照到的卷轴(8)的部分，以便于产生相应的图像信号；处理和分析该图像信号；根据图像信号的分析结果以预定的方式控制驱动装置(14、15)；该方法的特征在于，以这样一种方式照射光线(L)其在电缆附着到卷轴(8)上的点(Q)附近同在电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间延伸的电缆(C)的部分(C1)相交，其特征还在于包括下列步骤相对于平行于卷轴(8)的轴线并固定在电缆导向装置(17)上的第一基准轴线(X)，决定光线(L)同电缆(C)的部分(C1)相交的特征点(P)的位置；计算特征点(P)相对于轴线(X)的运动速度(Vp)；当特征点(P)保持为一个常数和相对于轴线(X)的预定基准位置(Xo)上并且其速度(Vp)实际上为零时，控制第二驱动装置(14)以便于在电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间以一个额定速度(Vo)产生一个相对运动，该额定速度取决于电缆(C)的直径(D)并正比于卷轴(8)的旋转速度(Ω)。
10.根据权利要求9的方法，其特征在于还包括下列特征当特征点(P)相对于轴线(X)的速度(Vp)超过预定阈值(△V)时，在电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间的相对速度(VRT)上产生一个变化，具有与速度(Vp)相反符号的并且只对特征点(P)的速度(Vp)产生的该变化在大小上实质上等于影响电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间相对速度的变化，然后使相对速度(VRT)迅速返回额定值(Vo)，接着在电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间产生一个迅速的相对平移以便于使特征点(P)返回相对于轴线(X)基准位置(Xo)。
11.根据权利要求10的方法，其特征在于，对于绕在卷轴(8)上的每一层线圈，把特征点(P)的瞬时位置(Xp)同一个不同的恒定基准位置(Xo)相比较。
12.根据权利要求11的方法，其特征在于，对于每一层，根据电缆(C)的特征特别是其直径(D)，用于特征点(P)的基准位置(Xo)被列表和存储。
13.根据权利要求9至12之一的方法，其特征在于，检测特征点(P)相对于垂直于第一轴线(X)的第二基准轴线(Y)的坐标(Yp)，并且特征还在于，根据特征点(P)的坐标(Xp、Yp)的观测来检测新的一层绕组的第一圈。
14.根据权利要求11和12的方法，其中，光线(L)同正附着的绕制层的线圈相交的相应特征点的，相对于第二基准轴线(Y)的，坐标被决定，并且根据这些坐标计算该层的直径。
15.根据权利要求9至14之一的方法，其中，决定特征点(P)与卷轴(8)的端部凸缘(8a、8b)之间的距离；并且，当特征点(P)与一个凸缘之间的距离降到预定值时在卷轴(8)相对于电缆导向装置(17)的相对速度上产生一个被控制的减小，以便于增加电缆加到卷轴(8)上的角度(α)直到使电缆(C)搭到前一层的最后一圈上为止，从而形成下一层的第一圈。
16.根据权利要求13和15的方法，其特征在于，在检测到新的一层的第一圈形成之后，产生卷轴(8)相对于电缆导向装置(17)的一个急剧运动以便于使电缆(C)加到卷轴(8)上的角度(α)采取与其原值符号相反的预定值。
全文摘要
该系统包括一个所布置的激光源(20)，以使其在电缆(C)附着在卷轴(8)上的点(Q)附近照射一道同电缆导向装置(17)与卷轴(8)之间的电缆(C)部分(C
文档编号B65H54/28GK1097176SQ9311265
公开日1995年1月11日 申请日期1993年12月13日 优先权日1992年12月14日
发明者E·施平诺西, L·佩力 申请人:比克有限公司