的精确操作，并能实现盖板开启与关闭、冻存盒旋转至盖口下方、机械手伸入抓取或释放等各环节之间的最佳配合，尽可能减少罐体内冷量的流失，并能精确、快速、高效、安全地完成冻存盒的自动存取作业，而且可以根据应用需求快速实现冻存盒数量的增减，达到基本不增加成本或增加较少成本即可完成扩容或减容的目的，极大地满足了液氮冻存行业的实时需求，为液氮冻存灌的样本安全及开发应用打下坚实的基础。
【附图说明】
[0018]图1是本发明所述自动存取液氮冻存罐的主视图；
图2是本发明所述自动存取液氮冻存罐的俯视图；
图3是本发明所述自动存取液氮冻存罐的左视图；
图4是本发明所述第二电机、承重柱、安装座及安装于所述安装座上的其它部件的局剖结构示意图之一，图中视角接近于图3但不完全相同；
图5是本发明所述第二电机、承重柱、安装座及安装于所述安装座上的其它部件的局剖结构示意图之二，图中视角相对于图4为俯视，但其尺寸比例小于图4 ；
图6是图4中“A”的放大图；
图7是本发明所述第二转臂、第五电机、第六电机和机械手臂的局剖结构示意图，图中视角与图4相同,但尺寸比例大于图4 ；
图8是图7中“B”的放大图；
图9是本发明所述自动存取液氮冻存罐去除承重柱及安装于承重柱上的其它部件后的局剖主视图，视角与图1相同，主要体现罐体的内部结构；
图10是本发明所述自动存取液氮冻存罐去除承重柱及安装于承重柱上的其它部件后的局剖俯视图，视角与图2相同，主要体现罐体的内部结构。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图对本发明作进一步说明:
如图1、图2、图3、图9和图10所示，本发明所述自动存取液氮冻存罐包括罐体14、安装于罐体14上的上盖13、控制器(因其采用常规控制器即可，所以图中未示出控制器)、第一电机30、第二电机23、第三电机7、第四电机4、第五电机2、第六电机1、第七电机21、机械手16、机械手臂15、第一转臂5、第二转臂3、承重柱9和安装座8，上盖13的非中心位置设有内外相通的盖口 11 (因为中心位置要安装中心轴42)，盖口 11上安装有盖板10 ;第一电机30、第二电机23、第三电机7、第四电机4、第五电机2、第六电机I和第七电机21分别由控制器控制，第一电机30安装于上盖13上并控制盖板10的启闭，竖向的承重柱9安装于上盖13上，安装座8安装于承重柱9上并通过安装于上盖13上的第二电机23控制上下移动，横向的第一转臂5的第一端安装于安装座8上并通过安装于安装座8上的第三电机7控制横向旋转，横向的第二转臂3的第一端安装于第一转臂5的第二端并通过安装于第一转臂5的第二端的第四电机4控制横向旋转，第五电机2安装于第二转臂3的第二端，第六电机I安装于竖向的机械手臂15的上端，机械手臂15的上端安装于第二转臂3的第二端并通过第五电机2控制绕其自身中心轴线旋转，机械手16安装于机械手臂15的下端，机械手16包括一个与机械手臂15固定连接的下固定板18和一个与机械手臂15可旋转连接的上活动板17，上活动板17的大致中部位置与机械手臂15可旋转连接，机械手臂15上设有一条机械手传动轴37，上活动板17的后部与机械手传动轴37的下端可旋转连接，上活动板17的前部与下固定板18形成夹持装置，第六电机I控制机械手传动轴37上下移动以实现机械手16的启闭，第七电机21安装于上盖13上并通过安装于罐体14中心的竖向的中心轴42控制托盘44横向旋转，中心轴42通过安装支架45与托盘44连接；罐体14内设有托盘44，托盘44上安装有用于放置冻存盒50的冻存架43，冻存架43为多层结构，每层冻存架43包括在以中心轴42为中心的圆周方向设置的多个冻存区域46，每个冻存区域46中的冻存架43上分别设有多个与盖口 11位置对应且用于机械手16伸入的操作孔47，操作孔47周围的冻存架43上设有多个用于放置冻存盒50的放置区(该位置被冻存盒50占据，故未在图中标记)，每个放置区靠近操作孔47的位置设有缺口 48。
[0020]根据电机传动原理，各电机的传动均采用精确传动的齿轮传动，下面对各电机的优选传动结构进行具体说明，其中的重点是其传动结构，具体传动部件如齿轮的安装结构根据需要按常规方式安装即可:
如图2、图9和图10所示，第一电机30的转轴与第一齿轮41的中心孔连接，第一齿轮41与第二齿轮40啮合连接，第二齿轮42的中心孔与第一传动轴29的一端连接，第一传动轴29与传动板19固定连接，传动板19通过连接板28与盖板10的上表面固定连接。
[0021]如图1-图6所示，承重柱9内设有竖向的螺杆24，螺杆24由第二电机23控制绕其自身中心轴线旋转(此结构采用简单的常规结构即可实现，在此不作细述);承重柱9上设有竖向的升降槽(图中未标记)，螺杆24置于升降槽内，安装座8上设有外凸的升降块25,升降块25的中心设有竖向的螺孔(图中未标记)，升降块25通过螺孔套装于螺杆24上；承重柱9上还设有竖向的内宽外窄的限位槽(图中未标记，其内安装有限位块)，安装座8上还设有外凸的内窄外宽的限位块26，限位块26置于限位槽内。
[0022]如图1、图3和图4所示，第三电机7的转轴与第三齿轮(图中未示，但易于理解)的中心孔连接，第三齿轮与第四齿轮32啮合连接，第四齿轮32的中心孔与第二传动轴27的一端连接，第二传动轴27的另一端与第一转臂5固定连接。
[0023]如图1、图3、图4和图5所示，第四电机4的转轴与第五齿轮33的中心孔连接，第五齿轮33与第六齿轮34啮合连接，第六齿轮34的中心孔与第三传动轴35的一端连接，第三传动轴35的另一端与第二转臂3固定连接。
[0024]如图1、图3、图4和图7所示，第五电机2的转轴与第七齿轮(图中未示)的中心孔连接，第七齿轮与第八齿轮(图中未示)啮合连接，第八齿轮的中心孔与机械手臂15固定连接，本传动结构与第三电机7和第四电机4的传动结构类似，图中未示第七齿轮和第八齿轮。
[0025]如图1、图3、图4、图5和图8所示，第六电机I的转轴与第九齿轮36的中心孔连接，第九齿轮36与第十齿轮38啮合连接，第十齿轮38的中心孔内壁上设有螺纹，机械手传动轴37的外圆周上设有螺纹，第十齿轮38的中心孔套装于机械手传动轴37外。
[0026]如图2和图10所示，第七电机21的转轴与第i^一齿轮52的中心孔连接，第i^一齿轮52与第十二齿轮51啮合连接，第十二齿轮51的中心孔与中心轴42的上端固定连接。
[0027]图1、图3和图4中还示出了安装于第二传动轴27外的壳体6，图1中还示出了设于上盖13上并用于吊装的吊耳12，图1、图3和图9中还示出了安装于罐体14底部的滚轮20，图2还示出了设于上盖13中心位置的盖壳22，图8中还示出了用于对第十齿轮38进行限位的齿轮限位板39。
[0028]结合图1-图10，需要取出冻存盒50时，根据机械手16所处的位置(为了便于控制，在每一次操作完成后，将机械手16移动到一个固定的初始位置，是比较理想的选择)，控制第二电机23、第三电机7和第四电机4，使机械手16移动到盖口 11的正上方(下称控制操作I);控制第一电机30开启盖板