所述的环形支撑圈33上设置有与所述乙电磁铁相配合的铁质凹槽。所述的半圆支撑框24和所述的环形支撑圈33上都覆盖有弹性橡胶，弹性橡胶起到球型工件100与半圆支撑框24和环形支撑圈33之间的缓冲作用。所述的运输台I上还设置有球形放置凹槽4，所述的运输台I两侧设置有侧部气缸5，所述的侧部气缸4位于所述球形放置凹槽5下方，所述的侧部气缸上5前端与侧部都设置有所述的测距雷达9。所述的运输台I上还设置有导向杆8，所述的导向杆8上设置有滚轮81，所述的滚轮81上设置有若干个压力探测器82。所述的运输台I底部设置有电动旋转轴17，所述的电动旋转轴17底部设置有顶起油缸18。
[0020]使用时，先把运输台I移动到球型工件100旁，放下位于运输台I底部的4个支撑气缸15，让运输台I保持稳定，再移动甲伸缩气缸21到运输台I边缘，然后下降甲伸缩气缸21到最低点，再然后通过乙电动转轴23合拢两个半圆支撑框24，两个半圆支撑框24接触后，开启处于半圆支撑框24顶部的甲电磁铁25，使其相互吸引，最后缓慢上升甲伸缩气缸21，直到两个半圆支撑框24卡住球型工件100底部。随后移动乙滑道3上的乙伸缩气缸31，通过翻转丙电动转轴32，让环形支撑圈33卡到球型工件100顶部，在环形支撑圈33卡住球型工件100的过程中要一直移动乙伸缩气缸31和转动丙电动转轴32，使得环形支撑圈33在水平面上卡住球型工件100的顶部。当环形支撑圈33和半圆支撑框24都卡住后，升起处于半圆支撑框24上的电动伸缩杆25，让电动伸缩杆25上的乙电磁铁伸入到环形支撑圈33上的铁质凹槽内，然后开启乙电磁铁，让环形支撑圈33和半圆支撑框24固定连接。环形支撑圈33和半圆支撑框24固定后让甲伸缩气缸21和乙伸缩气缸31向后移，同时甲伸缩气缸21升高、乙伸缩气缸31下降，同时转动丙电动转轴32和甲电动转轴22，让球型工件100在环形支撑圈33和半圆支撑框24的夹持下翻转，使得球型工件100放置到运输台I上的球形放置凹槽4内。移动时，收回支撑气缸15，在运输台I四边设置有测距雷达9，可以得知运输台I四周的路况，在运输台I两侧还设置侧部气缸5，侧部气缸5可以伸出与球型工件100 —样宽的长度，这样就能避免球型工件100过宽被卡住的情况，同时在导向杆8上设置有滚轮81，滚轮81在移动时，如果遇到凹凸不平的地面，设置在滚轮81上的压力探测器82就能感应到，就可以避免运输台I遭受较大的震动。运输台I处于指定位置后，可以通过伸出处于运输台I底部的顶起油缸18，然后在旋转电动旋转轴17让运输台I转动特定角度，这样就能在狭小的空间内把球型工件100放到特定的位置。从运输台I卸下球型工件100时，与放置时的工作基本一样，只是方向相反，当球型工件100接触到地面后，让乙电磁铁失电，缩回电动伸缩杆25，通过丙电动转轴32抬起环形支撑圈33，然后让甲电磁铁25失电，让两个半圆支撑框24分离。这些所有的工作以及测距雷达9数据的处理全部都有控制器16控制处理。
【主权项】
1.一种工业运输机器人，包括运输台(I )，所述的运输台(I)内设置有控制器(16)和驱动装置，所述的运输台(I)上设置有若干个测距雷达(9)，其特征为，所述的运输台(I)上还设置有甲滑道(2)和乙滑道(3)，所述的甲滑道(2)上设置有甲伸缩气缸(21)，所述的乙滑道(3)上设置有乙伸缩气缸(31)，所述的甲伸缩气缸(21)上设置有甲电动转轴(22)，所述的甲电动转轴(22)两端分别设置有乙电动转轴(23)，所述的乙电动转轴(23)上转动设置有半圆支撑框(24)，所述的半圆支撑框(24)顶部设置有甲电磁铁(25)，所述的乙伸缩气缸(31)上设置有丙电动转轴(32)，所述的丙电动转轴(32)上设置有环形支撑圈(33)，所述的运输台(I)上还设置有球形放置凹槽(4)，所述的运输台(I)上还设置有导向杆(8)，所述的导向杆(8)上设置有滚轮(81)，所述的滚轮(81)上设置有若干个压力探测器(82)。
2.根据权利要求1所述的一种工业运输机器人，其特征为，所述的半圆支撑框(24)上设置有电动伸缩杆(26)，所述的电动伸缩杆(26)上设置有乙电磁铁，所述的环形支撑圈(33)上设置有与所述乙电磁铁相配合的铁质凹槽。
3.根据权利要求1所述的一种工业运输机器人，其特征为，所述的运输台(I)两侧设置有侧部气缸(5 )，所述的侧部气缸(5 )位于所述球形放置凹槽(4 )下方，所述的侧部气缸(5 )上前端与侧部都设置有所述的测距雷达(9)。
4.根据权利要求1所述的一种工业运输机器人，其特征为，所述的半圆支撑框(24)和所述的环形支撑圈(33)上都覆盖有弹性橡胶。
5.根据权利要求1所述的一种工业运输机器人，其特征为，所述的运输台(I)底部设置有4个支撑气缸(15)。
6.根据权利要求1所述的一种工业运输机器人，其特征为，所述的驱动装置包括驱动电机(12)、减速马达(13)和蓄电池(11)。
【专利摘要】一种工业运输机器人，涉及一种自动化设备，包括运输台，运输台内设置有控制器和驱动装置，运输台上有若干个测距雷达，运输台上还有甲滑道和乙滑道，甲滑道上有甲伸缩气缸，乙滑道上有乙伸缩气缸，甲伸缩气缸上有甲电动转轴，甲电动转轴两端分别有乙电动转轴，乙电动转轴上有半圆支撑框，半圆支撑框顶部有甲电磁铁，乙伸缩气缸上有丙电动转轴，丙电动转轴上有环形支撑圈，运输台上还有球形放置凹槽，运输台上有导向杆，导向杆上有滚轮，滚轮上有压力探测器。与现有技术相比，本运输机器人可以自动装卸球型工件，还能自动运送球型工件至指定位置，还解决了重型球型工件人工搬运困难的问题，极大的增加了球型工件的运输的效率，减少了人工时耗。
【IPC分类】B65G47-92, B65G35-00
【公开号】CN104555312
【申请号】CN201410825590
【发明人】毛显波
【申请人】宁波市海达塑料机械有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月28日