>[0048]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型进一步说明。
[0049]如图1至图19中所示，本实用新型所述的货架自动存取栈板系统，包括栈板存取机1、货架2和栈板3;
[0050]所述栈板存取机I包括可升降的升降架11和机架12，所述机架12安装在升降架11上；在机架12上设置有用于运输和承载栈板3的两排滚轮13，所述两排滚轮13对应设置在机架12的两侧；机架12上还设置有驱动机构14，每排滚轮13对应设置有一个驱动机构14，所述驱动机构14用于驱动对应排的滚轮13同步转动；在机架12上栈板3进出的侧边设置有拨杆机构15 ；
[0051]所述货架2设置在栈板存取机I的一侧，并且货架2包括多层水平设置的栈板放置层21，每层栈板放置层21的一侧为栈板进出侧22，其余三侧为挡侧，所述栈板进出侧22与栈板存取机I对应；在每层栈板放置层21上沿栈板进出方向设置有用于支撑栈板3的两排自由拖轮23，并且两排自由拖轮23与栈板存取机I上的两排滚轮13相对应；
[0052]在栈板3上设置有两排轮槽31，所述两排轮槽31与栈板存取机I上的两排滚轮13相对应；
[0053]所述拨杆机构15可将栈板3从货架2上拨至栈板存取机I上或者将栈板3从栈板存取机I上拨至货架2上；
[0054]所述升降架11可将机架12升降至分别与货架2上的每层栈板放置层21相对应。
[0055]本实用新型可实现栈板存入和栈板取出，其具体的方法如下:
[0056]存入栈板方法包括如下步骤:
[0057]A、将栈板3放置到栈板存取机I上；
[0058]B、升降架11升降作业，将栈板存取机I上的栈板3升降至指定位置，使栈板3与货架2上设定位置的栈板放置层21对应；
[0059]C、驱动机构14作业，移动栈板3至货架2上的栈板放置层21上；
[0060]D、当桟板3与滚轮13脱尚接触关系后，拨杆机构15作业，并且将桟板3从桟板存取机I上拨至对应的栈板放置层21上；
[0061 ] 取出栈板方法，包括如下步骤:
[0062]a、升降架11升降作业，将栈板存取机I上升降至指定位置，使放置在货架2中栈板放置层21上的栈板3与栈板存取机I对应；
[0063]b、拨杆机构15作业，并且将栈板3从对应的栈板放置层21上拨至栈板存取机I上;
[0064]C、驱动机构14作业，使栈板3完全移动至栈板存取机I上。
[0065]其中升降架11的作用是实现对栈板存取机I上的机架12的升降，通过使机架12升降到不同的高度位置，以便将栈板3放置到不同高度的栈板放置层21上，或者从不同高度的栈板放置层21上取出栈板3。至于升降架11的具体结构，理论上，可采用各种形式的，其驱动方式也可采用各种形式；如图9所示，本实用新型优选采用如下结构:所述升降架11由固定底座111、交叉杆112、支撑座113和液压伸缩杆114组成，所述机架12安装在支撑座113上；所述交叉杆112安装在固定底座111和支撑座113之间；所述液压伸缩杆114的底座端铰接在固定底座111上，其伸缩端铰接在交叉杆112的中部；通过液压伸缩杆114的伸缩可实现支撑座113的升降。采用交叉杆112做为升降部件，这样可尽量减小升降架11的所占面积，而采用液压伸缩杆114，则可确保支撑力满足需求；当然，为了确保升降过程的稳定，所述液压伸缩杆114可设置两个，两个液压伸缩杆114呈对称分布的设置在升降架11的两侧。
[0066]当然，为了精确控制升降架11的升降高度，并且使其可升降至多个不同的高度，以便与货架上不同高度的放置层对应，通常需要对液压伸缩杆114的伸缩量进行控制，当然，这种控制方式以及相应的控制系统均为现有技术，因此不在纤细介绍，例如可采用PLC控制系统对其进行控制。
[0067]另外，货架2上的两排自由拖轮23与栈板存取机I上的两排滚轮13相对应，指的是栈板3上的同一个轮槽31同时对应于货架2上的一排自由拖轮23和栈板存取机I上的一排滚轮13，确保栈板3可在货架2和栈板存取机I之间移动过渡。
[0068]其中，驱动机构14带动滚轮13转动，进而可带动放置在其上的栈板3的移动，实现栈板的存取操作。一般而言，栈板3在存取过程中，由于刚开始时，如在从货架2上取出栈板3的过程中，由于栈板3放置在栈板放置层21上，因此栈板存取机上的滚轮13并没有与栈板3接触，此时驱动滚轮13转动还并不能将栈板3取出；为此，本实用新型设置有拨杆机构15，拨杆机构15的作用是当滚轮13对栈板3无法起到推动作用的时候，由拨杆机构15实现栈板3的移动；其中拨杆机构15具有两种作用；分别是将栈板3从机架12上拨出以及将栈板3拨入机架12上；其分别对应于向货架2上存入栈板3的过程中，当滚轮13无法进一步将栈板3推出时，通过拨杆机构15实现将栈板3完全拨出；或者对应于从货架上取出桟板3的过程中，在滚轮13与桟板3接触之前，由拨杆机构15将桟板3拨至滚轮13上，使得通过驱动滚轮13转动可带动栈板3的移动，最终达到取出栈板3的目的，此过程可参照图15和图16所示的结构示意图。
[0069]理论上，只要能满足时上述作用效果的结构的拨杆机构15均可，本实用新型优选如下结构:如图17、图18和图19中所示，所述拨杆机构15包括拨杆驱动机构151、摆臂152、拨杆153和轴承154，所述摆臂152的一端与拨杆驱动机构151的转轴连接，另一端上安装拨杆153，所述轴承154套设在拨杆153上；同时在栈板3的前侧和后侧分别设置有与轴承154的外层滚动面对应配合的拨块32。其中，拨块32的位置可参照图11和图17、18中所示设置；理论上拨块32通过拨杆153的作用后，可达到两端的极限位置，如图17和图18中的拨块32a和拨块32b的位置。另外，考虑到拨杆153在与拨块32接触过程中会随着拨杆153的转动而发生相对移动，为了降低移动过程中的阻力，进一步可在拨杆153上套设轴承154。
[0070]另外，为了使得栈板3可从机架12的两侧进出，因此可在机架12上栈板3进出的两侧分别设置有拨杆机构15，并且在每侧设置有两个呈对称分布的拨杆机构15，具体可参照图10中所示方式布置。此时，如图1、图2中所示对应的可设置有两个货架2，两个货架2呈对称分布的设置在栈板存取机I的两侧。
[0071]本实用新型中，所有滚轮13应当确保同步滚动，这样才能达到平稳运输栈板3的目的，为确保滚轮13同步滚动，可采用如下结构:每个滚轮13包括拖轮131、第一链轮132和第二链轮133，位于一排滚轮13中中间的滚轮13上的第一链轮132和第二链轮133通过链条4分别与两侧相邻的滚轮13上对应的链轮同步传动配合。理论上，在上述情况下，驱动机构14只需要驱动一排滚轮13中的任何一个滚轮13转动，即可带动整排滚轮13转动；当然，也可采用如图12、13和图4中所示结构，即将驱动机构14的驱动端设置有第一驱动链轮141和第二驱动链轮142，所述驱动机构14位于一排滚轮13中其中两个相邻滚轮13之间；所述第一驱动链轮141与一侧的相邻滚轮13上的第一链轮132通过链条4传动连接；所述第二驱动链轮142与另一侧的相邻滚轮13上的第二链轮133通过链条4传动连接。另外，还应当控制两排滚轮13上的驱动机构14应当同步转动。
[0072]在上述将驱动机构14设置在一排滚轮13中其中两个相邻滚轮13之间时，为了方便调节驱动机构14与对应的滚轮13之间的链条4的松紧，可在机架12上设置有竖向的腰形槽结构，并所述驱动机构14通过螺栓可上下移