1.一种皮带平衡导轮机构，包括动力系统、第一节滑动机构、第二节滑动机构以及工作机构；
所述的动力系统包括减速机安装板、水平主臂安装架、垂直主臂安装架、减速机、电机及伺服电机，水平主臂安装架及垂直主臂安装架相互垂直设置，减速机安装板固定于水平主臂安装架上，减速机固定在减速机安装板上，减速机与电机相连，在减速机的输出端为传动齿轮, 所述的伺服电机固定在第一节型材上；
所述的第一节滑动机构包括线性滑轨、上下齿条、第一节型材及滑块，所述的第一节型材滑动的设置在机体的凹槽内，上下齿条固定在第一节型材上，且与动力系统的减速机输出端的传动齿轮相啮合，线性滑轨(5)固定在机体的凹槽上，滑块固定在第一节型材上，且与线性滑轨滑动配合；
所述的第二节滑动机构包括线性滑轨、张紧轮固定件、张紧轮、拖链、滑块挡块、第二节型材、上下拖链架、同步带，张紧轮固定件固定于第一节型材两端，张紧轮可转动的设置在张紧轮固定件上，环状的同步带被张紧于张紧轮上，第二节型材贴靠于第一节型材，线性滑轨固定在第一节型材上，滑块挡块固定在线性滑轨一端，滑块固定在第二节型材上，滑块与线性滑轨滑动配合，第二节型材与环绕第一节型材的同步带其中一段固定连接，上下拖链架一侧固定在第二节型材上，上下拖链架另一侧与拖链得一端固定连接，拖链的另一端与机体固定连接，同步带与伺服电机的输出端固连为一体；
所述的工作机构包括中型转接板、翻转气缸以及治具，中型转接板固定在第二节型材的末端，翻转气缸固定于中型转接板上，治具通过旋转齿轮与翻转气缸的自由端连为一体。