物料转移机械臂的制作方法

本实用新型涉及一种自动化设备领域，特别涉及一种物料转移机械臂。

背景技术：

注塑机是将热塑性塑料或热固性料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，注射成型是通过注塑机和模具来实现的。

一般注塑机注射成型之后，其尾部会遗留一条小尾巴，对于自动化流水线来说，这多了一个可抓取的部位，对产品来说，这是一个必须消除的缺点，现有技术中尾巴一般是采用集体割刀自动裁剪、或手工剪刀裁剪的方式处理。但割刀裁剪会要求对塑料制品进行装夹，这样就会对其表面产生一定的影响。

并且集中处理，就需要有独立的工序，其集中处理流水线本身耗费的工时就很多，如果能够有一种接直接在输送或转移的时候将小尾巴处理掉的结构将大大节约工时，提高生产效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种物料转移机械臂，其解决了注塑成型后小尾巴的处理问题，达到了节约工时，提高生产效率效果。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种物料转移机械臂，包括机械臂骨架，所述机械臂骨架包括可沿竖直方向以及水平方向运动的掌骨和绕掌骨旋转的连接的指骨，其特征是：所述指骨包括指根部和指尖部，所述指尖部朝指根部的正面以一定角度弯曲，所述指根部的背面固定有用于夹住小尾巴的气压钳，所述指尖部的背面固定有用于剪断小尾巴的气压剪，所述气压剪的刀刃位于气压钳的钳嘴的正下方，且所述刀刃的刃端与指根部平行。

采用上述结构，指根和指尖弯曲成一定角度这使得固定在其表面的气压剪和气压钳成一定角度，并且气压剪的刀刃部位位于气压钳的钳嘴部分的正下方，刀刃部位的刃端与指根部平行，也就是说气压剪的外壳在指根部表面处于水平状态时，外壳高于刀刃部位，可以有效的让开一些表面有突出部位的注塑件；并且在机械臂转移的过程中就直接将多余的小尾巴剪除，并且在剪除的同时，成品落在传送带直接输送至包装区域，直接的减少了一道工序，大大的提高了生产效率。

进一步优选为：所述气压剪包括壳体、第二气缸、第一刀头和第二刀头，所述壳体内在第二气缸的第二塞杆端部的移动路径上设置有滑道，所述第二塞杆的端部设置有滑块，所述滑块的两侧面分别铰接有驱动第一刀头的第一主动杆和驱动第二刀头的第二主动杆，所述第一刀头和第二刀头铰接在壳体内部设置的凸轴上。

采用上述结构，第二气缸的第二塞杆驱动滑块沿滑道滑动，滑块在滑道上滑动的时候会带动第一主动杆和第二主动杆，在第一主动杆和第二主动杆之间的夹角逐渐扩大的过程中，受第一主动杆和第二主动的推动，根据刀头的结构不同，第一刀头的和第二刀头会实现逐渐闭合或逐渐打开的动作，当第一刀头和第二刀头交叉铰接时，就会表现为逐渐打开的状态，当第一刀头和第二刀头以不铰接的方式交叉时，会呈现为逐渐闭合的状态；这种双向剪切可以有效的防止切口倾斜的状况出现，且剪切定位更加便捷、精准；而凸轴为一个还是两个取决于刀头的自身的结构，若固定在同一凸轴上则需要刀头的杆部需要一个相互让开的结构。

进一步优选为：所述第一刀头包括一体设置的带有刀刃的第一刀部、与凸轴铰接的第一铰接部和传递扭矩的第一从动杆，所述第一从动杆与第一主动杆铰接；所述第二刀头包括一体设置的带有刀刃的第二刀部、与凸轴铰接的第二铰接部和传递扭矩的第二从动杆，所述第二从动杆与第二主动杆铰接。

采用上述结构，第一刀部和第二刀部配合为可用作剪切的剪刀头，当从动杆受到主动杆的推动时从动杆、铰接部、刀部以铰接部为支点形成杠杆结构，实现了力的方向的变化。

进一步优选为：所述第一铰接部和第二铰接部重叠设置并以凸轴的轴心为轴心旋转连接。

采用上述结构，以交叉铰接的方式连接，在滑块推送的时候随着主动杆之间的夹角增大，两从动杆的夹角也随之向外增大，两刀头之间的夹角与两从动杆之间的夹角相同，由于从动杆是向外增大的，两主动杆之间以及两从动杆之间的张角幅度可以很大，差值接近180度，可以应对一些需要裁剪直径较大的部位的情况，同一轴线的要求可以使得第一刀头和第二刀头的运动一致。

进一步优选为：所述滑道末端的端面固定有弹簧和设置在弹簧中心的电磁铁，并在滑块朝向滑轨末端的端面上设置有电磁铁。

采用上述结构，弹簧为固定限定，可以对滑块的移动起到缓冲的作用，电磁铁为可变限定，通过改变磁性或磁力大小可以改变滑块最终所能达到的位置，从而控制第一刀头和第二刀头的最大张开角度，从而根据不同大小剪材，可以采用不同的合适张角，从增加工作效率。

进一步优选为：所述第一从动杆与第一刀部设置在同一侧，并且第一主动杆和第二主动杆垂直于滑轨的时候，第一刀头的刀刃和第二刀头的刀刃刚好配合压紧。

采用上述结构，第一从动杆和第一刀部在同一侧也就是说两个刀头之间不交叉，这样，在第一主动杆和第二主动杆之间的夹角逐渐扩大的过程中，受第一主动杆和第二主动的推动，第一刀头的和第二道头逐渐闭合，当第一主动杆和第二主动杆垂直于滑道时，也就是主动杆向外推动达到最大值的时候，两个刀头的刀刃处刚好压紧，这样当滑块继续向前滑动的时候，两个主动杆之间的夹角会开始缩小，也就是说两个刀头的刀刃在紧密闭合的一瞬间又会重新打开，避免刀刃一直处于挤压状态。

进一步优选为：所述第一铰接部和第二铰接部均设置有圆弧侧边以及与圆弧侧边配合的凹槽，所述凹槽设置在第一铰接部和第二铰接部的接触面。

采用上述结构，采用圆弧和凹槽的形式可以将第一刀部和第二刀部保持在同一水平面上，便于剪切；同时有效的在第一铰接部和第二铰接部之间产生让开效果，防止两个铰接部之间产生干扰。

进一步优选为：所述第一刀部和第二刀部均设置为自刀背向刀刃倾斜，并且沿过滑轨中线且垂直于滑轨组成的平面对称

采用上述结构，刀刃倾斜形成良好的切断效果，还能使得刀刃不易折断。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、在机械臂抓取转移的时候直接将注塑产生的多余的部分剪除，有效的提高生产效率；

2、双向剪切，有效的防止切口倾斜的状况出现，且剪切定位更加便捷、精准；

3、有效的增加刀刃之间的夹角变化幅度；

4、最大张角可控，根据不同大小剪材，可以采用不同的合适张角，从而增加工作效率；

5、剪切自调节，能在剪切完成的瞬间松开，有效的延长刀刃的使用寿命。

附图说明

图1是实施例一的物料转移机械臂的整体结构示意图；

图2是实施例一的掌骨和指骨的结构示意图；

图3是实施例一的掌骨与指骨的旋转机构的结构示意图；

图4是实施例一的气压剪的水平剖视图；

图5是实施例一的气压剪的竖直半剖图；

图6是实施例一的图5在T处的结构示意图；

图7是实施例一的滑块和滑槽的结构示意图。

图中，1、掌骨；2、指骨；3、气压钳；4、气压剪；11、第一气缸；111、第一塞杆；12、关节件；121、摇臂；122、摆臂；123、拐角；13、固接板；21、指根；22、指尖；31、钳嘴；41、刀刃；411、第一刀头；4111、第一刀部；4112、第一交接部；4113、第一从动杆；412、第二刀头；4211、第二刀部；4212、第二交接部；4213、第二从动杆；441、第一主动杆；442、第二主动杆；42、壳体；43、第二气缸；45、滑块；451、滑凸；46、滑道；461、滑凹；47、凸轴；48、弹簧；49、电磁铁。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的保护范围内都受到专利法的保护。

实施例1：物料转移机械臂，如图1和图2所示，包括机械臂骨架，机械臂骨架包括可沿竖直方向以及水平方向运动的掌骨1和绕掌骨1旋转的连接的指骨2，指骨2包括指根21部和指尖22部，指尖22部朝指根21部的正面以一定角度弯曲，指根21部的背面固定有用于夹住小尾巴的气压钳3，指尖22部的背面固定有用于剪断小尾巴的气压剪4，气压剪4的刀刃41位于气压钳3的钳嘴31的正下方，且刀刃41的刃端与指根21部平行。

参照图2和3，指骨2绕掌骨1旋转主要是通过拟韧机构实现，拟韧机构摆阔第二气缸43、关节件12、固接板13组成，第二气缸43的端部与掌骨1铰接，另一端的第二塞杆与关节件12的摆臂122铰接，关节件12的摆臂122的端部与掌骨1铰接并绕铰接点旋转，摇臂121的端部与固接板13固定，固接板13与指骨2通过螺纹固定。

当第二气缸43拉动第二塞杆的时候，第二塞杆拉动摇臂121绕摆臂122的端部与掌骨1的铰接点旋转，从而带动指骨2绕铰接点旋转上升直至指根21的上表面变为竖直状态，此时第二塞杆变为竖直状态，并且摆臂122的侧面抵接在掌骨1的槽内的表面，指骨2不再旋转。

参照图4和图5，气压剪4包括壳体42、气缸、第一刀头411和第二刀头412，壳体42内在气缸的塞杆端部的移动路径上设置有滑道46，塞杆的端部设置有滑块45，滑块45的两侧面分别铰接有驱动第一刀头411的第一主动杆441和驱动第二刀头412的第二主动杆442，第一刀头411和第二刀头412通过壳体42内部设置的凸轴47旋转连接。

第一刀头411包括一体设置的带有刀刃41的第一刀部4111、与凸轴47铰接的第一铰接部4112和传递扭矩的第一从动杆4113，第一从动杆4113与第一主动杆441铰接；第二刀头412包括一体设置的带有刀刃41的第二刀部4211、与凸轴47铰接的第二铰接部4212和传递扭矩的第二从动杆4213，第二从动杆4213与第二主动杆442铰接。第一刀头411和第二刀头412以凸轴47的轴心为交叉点交叉设置，并且铰接部的旋转中心在同一轴线上。第一铰接部4112和第二铰接部4212均设置有圆弧侧边以及与圆弧侧边配合的凹槽，凹槽设置在第一铰接部4112和第二铰接部4212的接触面。第一刀部4111和第二刀部4211均设置为自刀背向刀刃41倾斜，并且沿过滑轨中线且垂直于滑轨组成的平面对称。

参照图6，滑道46末端的端面固定有弹簧48和设置在弹簧48中心的电磁铁49，并在滑块45朝向滑轨末端的端面上设置有电磁铁49。

参照图7，滑块45的两侧部设置有滑凸451，滑槽内设置有与滑凸451配合的滑凹461。