本发明涉及一种eva发泡机的成品鞋底，尤其是一种eva发泡完成，将成品（鞋底）件自动取出拔料头工装。
背景技术：
目前eva发泡行业产量较大但利润较低；人工成本高，工作环境差，废气（脱模剂喷在高温模具上产生），高温、劳动强度高和工作时间长等现实导致行业人员流动大；许多公司有利用机器人代替人工的思路解决用工难和降低成本增加利润的目的！但eva发泡成品件变化较大，工作节拍短，开模后取鞋时间短，模具残留物较多等不确定性，致使目前还没有能解决eva发泡成品件的成功取出拔料头，以及模具清理喷脱模剂等后处理的设备。
由于eva发泡后变形幅度较大,以及位置有诸多不确定性,产品在高温状态下承受外力时易变性等苛刻条件,在无人工参与的条件下不易成功取出成品件亦不能保证成品件在形变方面的合格率。成品取出后,模具注塑口残留物堵住注料孔，每付模具的注料孔角度不一，工装治具难以找正孔位以及角度，致使高压气不能成功将注料孔残留物吹出；模具导向销、模具与射枪口对接处、注射料道以及模具边沿亦有残留物，人工清理较易，工装清理无可借鉴；喷脱模剂时需使脱模剂雾化；以及高压气通过风刀快速清除模具表面残留物。
现有市场上还是以人工将成品取出拔料头，还未有将eva发泡成品件自动取出的设备。人工成本高，工作环境差，高温、废气、劳动强度高和工作时间长等现实导致行业人员流动大；造成成本高、利润低。
技术实现要素：
本发明是要提供一种eva发泡机的鞋底成品自动取出装置，用于在短时间、小空间、低重量、高温状态下，自动取出成品件，以及拔出料头的同时保证成品鞋底的合格率。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种eva发泡机的鞋底成品自动取出装置，包括基板、夹爪组件、夹爪升降气缸组件、前端压紧气缸组件、鞋跟挡板、鞋跟压紧气缸组件、夹爪伸缩位置调整组合气缸、夹爪升降导向组件、夹爪前后移动导向组件、夹爪左右调整导向组件、夹爪左右原位检测开关组件、夹爪左右调整动力电机组件、模具开合检测开关及电器信号中继盒；所述基板两边各设有两套夹爪组件，两套夹爪组件分别通过夹爪升降导向组件安装在夹爪左右调整导向组件上，夹爪左右调整导向组件通过夹爪前后移动导向组件安装在基板上面，夹爪左右调整导向组件后端装有夹爪伸缩位置调整组合气缸，夹爪左右调整导向组件后端中间装有夹爪升降气缸组件，爪升降气缸组件中的爪升降气缸连接夹爪组件，夹爪左右调整导向组件下面装有鞋跟挡板，夹爪左右调整导向组件前端中间装有夹爪左右调整动力电机组件，夹爪左右调整导向组件外侧装有夹爪左右原位检测开关组件；基板每边中间装有鞋跟压紧气缸组件，前端上面装有前端压紧气缸组件；基板前端中间上面装有模具开合检测开关及电器信号中继盒。
所述夹爪组件包括升降导轨底板、滑块挡板、夹紧导向导轨、滑块转接块、浮动接头、浮动接头连接块、卡爪夹紧气缸、夹爪居中限位块、气缸固定座、包胶料头夹爪、夹爪滑动底座、倒l型包胶铲爪、楔形铲爪固定销、楔形弹性包胶铲爪、内六角螺钉、止动螺钉等。升降导轨底板下端面和后端面上分别装有夹紧导向导轨，两侧面上装有滑块挡板，升降导轨底板后端面上的夹紧导向导轨中间装有夹爪居中限位块，升降导轨底板下端面上的夹紧导向导轨固定连接一对夹爪滑动底座，且一对夹爪滑动底座通过滑块转接块与升降导轨底板后端面上的夹紧导向导轨连接，一对夹爪滑动底座后端分别固定连接一个倒l型包胶铲爪，前端分别连接包胶料头夹爪，一个夹爪滑动底座上通过气缸固定座固定连接卡爪夹紧气缸，卡爪夹紧气缸的活塞杆通过浮动接头和浮动接头连接块与另一个夹爪滑动底座固定连接；倒l型包胶料头夹爪的前端通过楔形铲爪固定销连接楔形弹性包胶铲爪。
所述夹爪升降气缸组件包括夹爪左右移动导轨、连接条、气缸座、夹爪升降左右移动连接块和夹爪升降气缸。夹爪升降气缸通过气缸座固定连接在夹爪左右调整导向组件的夹爪左右调整底座上，夹爪升降气缸的活塞杆通过连接条连接夹爪左右移动导轨，夹爪左右移动导轨通过夹爪升降左右移动连接块连接夹爪组件的升降导轨底板。
所述前端压紧气缸组件包括柔性条固定座、耐磨耐高温柔性密封条、前端压紧气缸座、前端压紧气缸。前端压紧气缸通过前端压紧气缸座固定连接在基板上，前端压紧气缸的活塞杆通过柔性条固定座连接两个耐磨耐高温柔性密封条。
所述鞋跟压紧气缸组件包括鞋跟压紧气缸支座、鞋跟压紧板和鞋跟压紧、夹爪气缸。鞋跟压紧、夹爪气缸通过鞋跟压紧气缸支座固定连接在基板上，鞋跟压紧、夹爪气缸的活塞杆连接鞋跟压紧板。
所述夹爪伸缩位置调整组合气缸包括气缸支座、浮动接头连接块、夹爪伸缩气缸、浮动接头、夹爪限位挡块、夹爪中间限位气缸、气缸座。夹爪伸缩气缸和夹爪中间限位气缸通过气缸支座和气缸座固定连接在基板上，夹爪伸缩气缸的的活塞杆通过浮动接头连接固定在夹爪左右调整导向组件的夹爪左右调整底座上的浮动接头连接块，夹爪中间限位气缸的活塞杆前端连接夹爪限位挡块。
所述夹爪升降导向组件由夹爪升降左右移动导轨连接块和夹爪升降导轨组成，夹爪升降导轨通过夹爪升降左右移动导轨连接块固定连接在夹爪左右调整导向组件的夹爪左右移动导轨上，夹爪升降导轨的滑台连接夹爪组件的升降导轨底板。
所述夹爪前后移动导向组件由夹爪前后移动导轨和导轨加固件组成。两个夹爪前后移动导轨的滑台固定连接在基板上，夹爪前后移动导轨通过导轨加固件与夹爪左右调整导向组件的夹爪左右调整底座连接。
所述夹爪左右调整导向组件由夹爪左右调整底座、夹爪左右调整导轨和导轨滑块挡板组成。夹爪左右调整导轨固定连接在夹爪左右调整底座前端面上，夹爪左右调整底座两侧装有导轨滑块挡板；所述夹爪左右调整动力电机组件包括夹爪间距调整齿条、齿条座、夹爪左右调整动力电机、电机座。两根夹爪间距调整齿条分别通过齿条座连接两个夹爪升降导向组件的夹爪升降左右移动导轨连接块，夹爪左右调整动力电机通过电机座固定连接在夹爪左右调整导向组件的夹爪左右调整底座上，并且夹爪左右调整动力电机的输出轴通过齿轮啮合连接夹爪间距调整齿条；所述夹爪左右原位检测开关组件由夹爪左右原位检测开关和开关支架组成，夹爪左右原位检测开关通过开关支架固定连接在夹爪左右调整导向组件的夹爪左右调整底座上。
所述模具开合检测开关及电器信号中继盒由模具开合检测开关、信号中继盒和检测开关、中继盒固定座组成。模具开合检测开关、信号中继盒通过检测开关、中继盒固定座固定连接在基板上。
本发明的有益效果是：
采用eva发泡机的鞋底成品自动取出装置在短时间（工作节拍）、小空间、低重量、高温状态下，能自动取出eva发泡机的eva发泡鞋底成品件，以及拔出料头的同时能保证成品鞋底的合格率。
附图说明
图1为eva发泡机的鞋底成品自动取出装置结构立体示意图；
图2为eva发泡机的鞋底成品自动取出装置结构分解图；
图3为夹爪组件结构分解图；
图4为eva发泡机的鞋底成品自动取出装置安装在eva发泡机的鞋底成品取出机器人上的示意图；
图5为图4中a处的局部放大图；
图6~图18为eva发泡机的鞋底成品自动取出装置的取鞋底、拔料头工装动作过程图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
如图1，2所示，一种eva发泡机的鞋底成品自动取出装置，包括基板11-1、夹爪组件11-2、夹爪升降气缸组件11-3、前端压紧气缸组件11-4、鞋跟挡板11-5、鞋跟压紧气缸组件11-6、夹爪伸缩位置调整组合气缸11-7、夹爪升降导向组件11-8、夹爪前后移动导向组件11-9、夹爪左右调整导向组件11-10、夹爪左右原位检测开关组件11-11、夹爪左右调整动力电机组件11-12、模具开合检测开关及电器信号中继盒11-13等。基板11-1两边各设有两套夹爪组件11-2，两套夹爪组件11-2分别通过夹爪升降导向组件11-8安装在夹爪左右调整导向组件11-10上，夹爪左右调整导向组件11-10通过夹爪前后移动导向组件11-9安装在基板11-1上面，夹爪左右调整导向组件11-10后端装有夹爪伸缩位置调整组合气缸11-7，夹爪左右调整导向组件11-10后端中间装有夹爪升降气缸组件11-3，爪升降气缸组件11-3中的爪升降气缸连接夹爪组件11-2，夹爪左右调整导向组件11-10下面装有鞋跟挡板11-5，夹爪左右调整导向组件11-10前端中间装有夹爪左右调整动力电机组件11-12，夹爪左右调整导向组件11-10外侧装有夹爪左右原位检测开关组件11-11；基板11-1每边中间装有鞋跟压紧气缸组件11-4，前端上面装有前端压紧气缸组件11-6；基板11-1前端中间上面装有模具开合检测开关及电器信号中继盒11-13。
如图3所示，夹爪组件11-2包括升降导轨底板11-2-1、滑块挡板11-2-2、夹紧导向导轨11-2-3、滑块转接块11-2-4、浮动接头11-2-5、浮动接头连接块11-2-6、卡爪夹紧气缸11-2-7、夹爪居中限位块11-2-8、气缸固定座11-2-9、包胶料头夹爪11-2-10、夹爪滑动底座11-2-11、倒l型包胶铲爪11-2-12、楔形铲爪固定销11-2-13、楔形弹性包胶铲爪11-2-14、内六角螺钉11-2-15、止动螺钉11-2-16等。升降导轨底板11-2-1下端面和后端面上分别装有夹紧导向导轨11-2-3，两侧面上装有滑块挡板11-2-2，升降导轨底板11-2-1后端面上的夹紧导向导轨11-2-3中间装有夹爪居中限位块11-2-8，升降导轨底板11-2-1下端面上的夹紧导向导轨11-2-3固定连接一对夹爪滑动底座11-2-11，且一对夹爪滑动底座11-2-11通过滑块转接块11-2-4与升降导轨底板11-2-1后端面上的夹紧导向导轨11-2-3连接，一对夹爪滑动底座11-2-11后端分别固定连接一个倒l型包胶铲爪11-2-12，前端分别连接包胶料头夹爪11-2-10，一个夹爪滑动底座11-2-11上通过气缸固定座11-2-9固定连接卡爪夹紧气缸11-2-7，卡爪夹紧气缸11-2-7的活塞杆通过浮动接头11-2-5和浮动接头连接块11-2-6与另一个夹爪滑动底座11-2-11固定连接；倒l型包胶料头夹爪11-2-12的前端通过楔形铲爪固定销11-2-13连接楔形弹性包胶铲爪11-2-14。
如图1，2所示，夹爪升降气缸组件11-3包括夹爪左右移动导轨11-3-1、连接条11-3-2、气缸座11-3-3、夹爪升降左右移动连接块11-3-4和夹爪升降气缸11-3-5。夹爪升降气缸11-3-5通过气缸座11-3-3固定连接在夹爪左右调整导向组件11-10的夹爪左右调整底座上，夹爪升降气缸11-3-5的活塞杆通过连接条11-3-2连接夹爪左右移动导轨11-3-1，夹爪左右移动导轨11-3-1通过夹爪升降左右移动连接块11-3-4连接夹爪组件11-2的升降导轨底板。
前端压紧气缸组件11-4包括柔性条固定座11-4-1、耐磨耐高温柔性密封条11-4-2、前端压紧气缸座11-4-3、前端压紧气缸11-4-4。前端压紧气缸11-4-4通过前端压紧气缸座11-4-3固定连接在基板11-1上，前端压紧气缸11-4-4的活塞杆通过柔性条固定座11-4-1连接两个耐磨耐高温柔性密封条11-4-2。
鞋跟压紧气缸组件11-6包括鞋跟压紧气缸支座11-6-1、鞋跟压紧板11-6-2和鞋跟压紧、夹爪气缸11-6-3。鞋跟压紧、夹爪气缸11-6-3通过鞋跟压紧气缸支座11-6-2固定连接在基板11-1上，鞋跟压紧、夹爪气缸11-6-3的活塞杆连接鞋跟压紧板11-6-2。
夹爪伸缩位置调整组合气缸11-7包括气缸支座11-7-1、浮动接头连接块11-7-2、夹爪伸缩气缸11-7-3、浮动接头11-7-4、夹爪限位挡块11-7-5、夹爪中间限位气缸11-7-6、气缸座11-7-7。夹爪伸缩气缸11-7-3和夹爪中间限位气缸11-7-6通过气缸支座11-7-1和气缸座11-7-7固定连接在基板11-1上，夹爪伸缩气缸11-7-3的的活塞杆通过浮动接头11-7-4连接固定在夹爪左右调整导向组件11-10的夹爪左右调整底座上的浮动接头连接块11-7-2，夹爪中间限位气缸11-7-6的活塞杆前端连接夹爪限位挡块11-7-5。
夹爪升降导向组件11-8由夹爪升降左右移动导轨连接块11-8-1和夹爪升降导轨11-8-2组成，夹爪升降导轨11-8-2通过夹爪升降左右移动导轨连接块11-8-2固定连接在夹爪左右调整导向组件11-10的夹爪左右移动导轨上，夹爪升降导轨11-8-2的滑台连接夹爪组件11-2的升降导轨底板。
夹爪前后移动导向组件11-9由夹爪前后移动导轨11-9-1和导轨加固件11-9-2组成。两个夹爪前后移动导轨11-9-2的滑台固定连接在基板11-1上，夹爪前后移动导轨11-9-1通过导轨加固件11-9-2与夹爪左右调整导向组件11-10的夹爪左右调整底座连接。
夹爪左右调整导向组件11-10由夹爪左右调整底座11-10-1、夹爪左右调整导轨11-10-3和导轨滑块挡板11-10-3组成。夹爪左右调整导轨11-10-2固定连接在夹爪左右调整底座11-10-1前端面上，夹爪左右调整底座11-10-1两侧装有导轨滑块挡板11-10-3。
夹爪左右原位检测开关组件11-11由夹爪左右原位检测开关11-11-1和开关支架11-11-2组成，夹爪左右原位检测开关11-11-1通过开关支架11-11-2固定连接在夹爪左右调整导向组件11-10的夹爪左右调整底座11-10-1上。
夹爪左右调整动力电机组件11-12包括夹爪间距调整齿条11-12-1、齿条座11-12-2、夹爪左右调整动力电机11-12-3、电机座11-12-4。两根夹爪间距调整齿条11-12-1分别通过齿条座11-12-2连接两个夹爪升降导向组件11-8的夹爪升降左右移动导轨连接块11-8-1，夹爪左右调整动力电机11-12-3通过电机座11-12-4固定连接在夹爪左右调整导向组件11-10的夹爪左右调整底座11-10-1上，并且夹爪左右调整动力电机11-12-3的输出轴通过齿轮啮合连接夹爪间距调整齿条11-12-1。
模具开合检测开关及电器信号中继盒11-13由模具开合检测开关11-13-1、信号中继盒11-13-2和检测开关、中继盒固定座11-13-3组成。模具开合检测开关11-13-1、信号中继盒11-13-2通过检测开关、中继盒固定座11-13-3固定连接在基板11-1上。
如图4，5所示，eva发泡机的鞋底成品自动取出装置11通过连接螺钉12固定连接在eva发泡机的鞋底成品取出机器人的机器人臂10上。
根据各工位站点开模信息，eva发泡机的鞋底成品取出机器人自动移动到该工位，定位传感器检测到位置触点后定位完成，eva发泡机的鞋底成品自动取出装置11执行取鞋底、拔料头作业。
eva发泡机的鞋底成品自动取出装置的工作原理和动作过程如下：
一、eva发泡机的鞋底成品取出装置工作原理和特点：
（1）楔形弹簧包胶铲爪处于最大间距位置，楔形角度保证卡爪顺利从成品注塑料头两侧进入，弹簧浮动和包胶有助于减少卡爪对模具的损伤以及保证卡爪顺利从成品件底部进入。
（2）倒l型包胶铲爪处于最大间距位置，倒l型有利于避让模具凸起，方便注塑料头夹紧，包胶卡爪避免夹紧时碰伤成品件。
（3）夹爪升降气缸处于伸出状态；作用是拉升成品尾端，方便卡爪更易进入刚发泡成型的成品底部，以便二次进入时不伤及成品件。
（4）鞋跟压紧、夹爪气缸处于缩回状态；压紧成品件尾端方便取出鞋底。
（5）前端压紧气缸处于缩回状态；刚发泡成型的成品位置容易被移动，前端压紧后方便卡爪进入刚发泡成型的成品底部，夹紧时成功率大幅增加。
（6）卡爪夹紧气缸处于伸出状态；在有限空间内布置更大夹紧力。
（7）包胶料头夹爪处于最大间距位置；夹紧面变成线性，夹紧后料头不易逃脱，包胶料头夹爪的c型槽可兼顾多点抱紧，及达到减轻重量，防止伤及模具，夹紧效果更佳！
（8）夹紧导向导轨分下方和侧面两副导轨，在卡爪夹紧气缸伸缩时为楔形弹簧包胶铲爪、倒l型包胶卡爪、包胶料头夹爪提供水平导向功能。
（9）夹爪左右调整动力电机用于调控单侧左右两个升降提升导向导轨间距，以及位置保持功用。
（10）夹爪伸缩气缸处于伸出状态；为卡爪进入成品底部提供拉力。
（11）夹爪中间限位气缸处于缩回状态；卡爪一次进入成品件底部时，夹爪中间限位气缸处于伸出状态，待夹爪升降气缸处于向上缩回、伸出动作完成后，夹爪中间限位气缸缩回，作用不会伤到成品件，卡爪更易进入成品件底部。
二、eva发泡机的鞋底成品自动取出装置的取鞋底、拔料头工装动作顺序
（1）夹爪左右调整动力电机11-12-3先进行归原点确认，再调控单侧左右两个升降提升导向导轨间距（见图6）；
（2）调整倒l型包胶料头夹爪11-2-12，使倒l型包胶料头夹爪11-2-12与模具料头间距相同，并处于张开状态（见图7）；
（3）倒l型包胶铲爪处于张开状态，并通过机器人臂进入模具；
（4）前端压紧气缸11-4-4伸出压紧鞋底成品件的前端，夹爪伸缩气缸11-7-3伸出，夹爪升降导向组件11-8下降紧贴模具表面（见图8）；
（5）夹爪中间限位气缸11-7-6伸出，夹爪伸缩气缸11-7-3回缩；前端压紧气缸11-4-4对鞋底成品件的前端保持压紧状态；楔形弹性包胶铲爪11-2-14进入鞋底，夹爪组件11-2向上升起，鞋跟被拉起（见图9，10）；
（6）夹爪中间限位气缸11-7-6缩回，夹爪伸缩气缸11-7-3缩回；前端压紧气缸11-4-4对鞋底成品件的前端保持压紧状态；楔形弹簧包胶铲爪11-2-14进入鞋跟部（见图11）；
（7）夹爪中间限位气缸11-7-6和夹爪伸缩气缸11-7-3处于缩回状态，前端压紧气缸11-4-4缩回，鞋跟压紧、夹爪气缸11-6-3伸出与夹紧部配合夹紧鞋底跟部；卡爪夹紧气缸11-2-7缩回，夹紧鞋底成品件料头，（见图12）；
（8）机器人臂带动eva发泡机的鞋底成品取出装置向上移动，鞋底成品件脱离模具（见图13）；
（9）机器人臂带动eva发泡机的鞋底成品取出装置移出，卡爪夹紧气缸伸出，松开鞋底成品件，鞋底成品件被取出（见图14）；
（10）机器人臂旋转eva发泡机的鞋底成品取出装置，使eva发泡机的鞋底成品取出装置前后对调，并带动张开状态的包胶料头夹爪11-2-10进入模具（见图15）；
（11）包胶料头夹爪11-2-10夹紧浇口料斗（见图16）；
（12）包胶料头夹爪11-2-10夹紧浇口料斗拔出浇口料头（见图17）；
（13）机器人臂带动eva发泡机的鞋底成品取出装置将浇口料头移至模具腔的外侧并松开包胶料头夹爪夹11-2-10，料头w被取出（见图18）。