一种具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统的制作方法

本发明属于注塑技术领域，具体地，涉及一种具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统。

背景技术：

注塑机又名注射成型机或注射机。它是将热塑性塑料或热固性料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。分为立式、卧式、全电式。注塑机能加热塑料，对熔融塑料施加高压，使其射出而充满模具型腔。

目前注塑模上下料装置一般包括拾取平台，抓取治具和下料输送装置，其中对一些薄片产品进行注塑处理加工时，通过机器手将薄片产品抓取后，再放入注塑机中进行加工，这时拾取平台采取的是摆片平台，但是目前的摆片平台上都是通过人工输送薄片给机器手进行抓取，采用此种结构存在以下问题：1、人工输送薄片给机器手，输送速度慢，定位不够准确，不利用机器手的抓取。2、人工输送薄片，存在人手与机器手接触的可能，安全防护性能较差，容易发生安全事故。3、薄片进行加工前，没有对薄片厚度是否合格做有效的检测判断，这样机器加工薄片后，不良品率大大提高，给企业带来了较大的损失。

另外机器人抓取治具抓取薄片产品，在一个抓取治具上只设置有一个吸盘，吸附效果较差，造成了薄片在抓取过程中的不稳定，容易脱落损坏，给加工生产带来了较大的不便。同时薄片产品加工完成后需要将不需要的料头取下来，现在多是加工完成后，再利用相应设备取出，操作十分麻烦，大大降低了加工的频率。

技术实现要素：

发明目的：本发明的目的是提供一种具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，解决了注塑生产过程中快速高效抓取物料，进行物料传送的问题。

技术方案：本发明提供了一种具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，包括上料单元、下料单元、第一注塑工位、第二注塑工位、第一转运机械臂、第二转运机械臂和基座，所述上料单元、下料单元、第一注塑工位和第二注塑工位设置在以基座为圆心的圆周上，所述上料单元和第一注塑工位之间的转角、第一注塑工位和第二注塑工位之间的转角、第二注塑工位和下料单元之间的转角均相等，所述第一转运机械臂和第二转运机械臂设置在基座上，所述第一转运机械臂和第二转运机械臂之间的夹角与上料单元和第一注塑工位之间的转角相等；其中，所述第一转运机械臂和第二转运机械臂包括机械大臂、机械小臂、机械手和底座，所述底座设置在基座上，所述机械大臂设置在底座上，所述机械大臂的另一端与机械小臂连接，所述机械手设置在机械小臂的末端。本发明的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，将上料单元、下料单元、第一注塑工位和第二注塑工位设置在同一直径圆周上，圆周为以基座中心为圆形，以第一转运机械臂第二转运机械臂长度为半径的圆周，第一转运机械臂第二转运机械臂转动过程中，可将将物料在料单元、下料单元、第一注塑工位和第二注塑工位之间转运，自动化程度高，节省人力。

进一步的，上述的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，所述机械手包括第一连接板、固定座、气缸和升降组件，所述第一连接板与机械小臂连接，所述固定座设置在第一连接板的下端部，所述固定座的下端面设有气缸，所述气缸和升降组件连接。

进一步的，上述的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，所述固定座内设有第一伺服电机，所述第一伺服电机与第一转盘连接，所述气缸与第一转盘连接。通过第一伺服电机驱动第一转盘转动，能够驱动机械手转动。

进一步的，上述的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，所述升降组件包括上支撑板、下连接板、一组导向柱和一组吸盘，所述上支撑板设置在气缸上，所述下连接板与气缸的下端部连接，所述导向柱的上端部设置在上支撑板的四个角部上，并且导向柱的下端部设置在下连接板的四个角部上，所述吸盘设置在下连接板的下端面上。通过气缸能够调节下连接板和吸盘的升降高度，适应不同高度的零件，适应性大大提高。

进一步的，上述的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，所述下连接板的下端面设有伸缩杆，所述伸缩杆的外部套设有缓冲弹簧，所述伸缩杆的下端部设有转接板，所述转接板的截面积大于缓冲弹簧的截面积，所述转接板的下端部设有吸盘。设置的缓冲弹簧能够在吸盘接触到物料时起到缓冲作用，防止压坏零件。

进一步的，上述的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，所述导向柱的外部套设有导向套，所述导向柱的上下端部均设有挡板。设置的导向柱和导向套能够保证下连接板上下移动平稳。

进一步的，上述的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，所述上料单元和下料单元均包括上物料传送带和下物料传送带，所述上物料传送带设置在下物料传送带的上方，并且上物料传送带和下物料传送带沿传送带长度方向错开设置，所述下物料传送带的一端伸出上物料传送带。设置的双传送带结构，能够将物料不间断供给注塑机，提高了工作效率。

进一步的，上述的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，所述下物料传送带包括传送带本体、驱动轮、一组间隔板和一组物料箱，所述传送带本体套设在驱动轮上，所述间隔板和物料箱均匀设置在传送带本体上，所述物料箱位于相邻间隔板之间。设置的物料箱可存储物料，防止物料从传送带上滑落，同时便于机械臂定位。

进一步的，上述的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，所述基座上设有第一转台，所述第一转运机械臂和第二转运机械臂固定设置在第一转台上，所述第一转台通过伺服电机驱动。设置的第一转台能够驱动第一转运机械臂和第二转运机械臂循环转动。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，结构设计合理，使用方便，通过第一转台的间歇转动，通过第一转运机械臂和第二转运机械臂在上料单元、下料单元、第一注塑工位和第二注塑工位之间进行物料的转运，设置的上下结构的上物料传送带和下物料传送带，能够保证物料不间断供给和下料，全称自动化进行，工作效率大大提高，工作过程稳定，便于大规模推广应用。

附图说明

图1为本发明所述具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统的结构示意图；

图2为本发明所述机械手的结构示意图；

图3为本发明所述上物料传送带和下物料传送带的结构示意图；

图4为本发明所述上物料传送带和下物料传送带的位置关系图。

图中：上料单元1、上物料传送带11、下物料传送带12、传送带本体121、驱动轮122、间隔板123、物料箱124、下料单元2、第一注塑工位3、第二注塑工位4、第一转运机械臂5、机械大臂51、机械小臂52、机械手53、第一连接板531、固定座532、气缸533、升降组件534、上支撑板5341、下连接板5342、导向柱5343、吸盘5344、导向套5345、挡板5346、第一伺服电机535、第一转盘536、伸缩杆537、缓冲弹簧538、转接板539、底座54、第二转运机械臂6、基座7、第一转台71。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

如图1所示的具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统，包括上料单元1、下料单元2、第一注塑工位3、第二注塑工位4、第一转运机械臂5、第二转运机械臂6和基座7，所述上料单元1、下料单元2、第一注塑工位3和第二注塑工位4设置在以基座7为圆心的圆周上，所述上料单元1和第一注塑工位3之间的转角、第一注塑工位3和第二注塑工位4之间的转角、第二注塑工位4和下料单元2之间的转角均相等，所述第一转运机械臂5和第二转运机械臂6设置在基座7上，所述第一转运机械臂5和第二转运机械臂6之间的夹角与上料单元1和第一注塑工位3之间的转角相等；其中，所述第一转运机械臂5和第二转运机械臂6包括机械大臂51、机械小臂52、机械手53和底座54，所述底座54设置在基座7上，所述机械大臂51设置在底座54上，所述机械大臂51的另一端与机械小臂52连接，所述机械手53设置在机械小臂52的末端。其中，基座7上设有第一转台71，所述第一转运机械臂5和第二转运机械臂6固定设置在第一转台71上，所述第一转台71通过伺服电机驱动。

此外，如图2所示的机械手53包括第一连接板531、固定座532、气缸533和升降组件534，所述第一连接板531与机械小臂52连接，所述固定座532设置在第一连接板531的下端部，所述固定座532的下端面设有气缸533，所述气缸533和升降组件连接。固定座532内设有第一伺服电机535，所述第一伺服电机535与第一转盘536连接，所述气缸533与第一转盘536连接。升降组件534包括上支撑板5341、下连接板5342、一组导向柱5343和一组吸盘5344，所述上支撑板5341设置在气缸533上，所述下连接板5342与气缸533的下端部连接，所述导向柱5343的上端部设置在上支撑板5341的四个角部上，并且导向柱5343的下端部设置在下连接板5342的四个角部上，所述吸盘5344设置在下连接板5342的下端面上。下连接板5342的下端面设有伸缩杆537，所述伸缩杆537的外部套设有缓冲弹簧538，所述伸缩杆537的下端部设有转接板539，所述转接板539的截面积大于缓冲弹簧538的截面积，所述转接板539的下端部设有吸盘5344。导向柱5343的外部套设有导向套5345，所述导向柱5343的上下端部均设有挡板5346。

再次，如图3、4所示的上料单元1和下料单元2均包括上物料传送带11和下物料传送带12，所述上物料传送带11设置在下物料传送带12的上方，并且上物料传送带11和下物料传送带12沿传送带长度方向错开设置，所述下物料传送带12的一端伸出上物料传送带11。下物料传送带12包括传送带本体121、驱动轮122、一组间隔板123和一组物料箱124，所述传送带本体121套设在驱动轮122上，所述间隔板123和物料箱124均匀设置在传送带本体121上，所述物料箱124位于相邻间隔板123之间。具体的，上料单元1的上物料传送带11和下物料传送带12位置关系为，下物料传送带12靠近第一注塑工位3的端部长于下物料传送带12，因此下物料传送带12靠近第一注塑工位3的端部伸出一部分；下料单元2中上物料传送带11和下物料传送带12位置关系为，上物料传送带11靠近第二注塑工位4，下物料传送带12远离第二注塑工位4的端部长于上物料传送带11，因此下物料传送带12远离第二注塑工位4的端部相对于上物料传送带11来说伸出一部分。

基于上述结构的基础上，本发明一种具有机械手臂梁的注塑冲压工序上下料系统的工作方法，包括如下步骤：

1）工人将物料放在上料单元1上的上物料传送带11上，物料跟随上物料传送带11移动，直至移动至上物料传送带11的末端；

2）根据工作节拍，上料单元1的下物料传送带12转动，下物料传送带12的物料箱124移动至上物料传送带11的末端时，停止，当物料移动至上物料传送带11的末端时，物料掉落至下物料传送带12的物料箱124内；

3）物料箱124内壁设有传感器，当物料掉落至物料箱124内后，传感器发送信号，下物料传送带12启动，继续转动；

4）下物料传送带12带有物料的物料箱124移动至靠近第一注塑工位3的端部时，停止；

5）第一转运机械臂5将上料单元1的物料箱124内的物料夹取，同时第二转运机械臂6夹取第一注塑工位3上完成注塑的物料；

6）第一转台71启动，第一转运机械臂5转至第一注塑工位3，第二转运机械臂6转至第二注塑工位4，第一转运机械臂5将物料放置到第一注塑工位3上，第二转运机械臂6将已完成物料放置到第二注塑工位4；

7）第一注塑工位3和第二注塑工位4进行注塑，完成后，第一转运机械臂5夹取第一注塑工位3的物料，第二转运机械臂6夹取第二注塑工位4的物料，第一转台71启动，第一转运机械臂5转至第二注塑工位4，第二转运机械臂6转至下料单元2；

8）第一转运机械臂5将物料放置第二注塑工位4，第二转运机械臂6将物料放置下料单元2的上物料传送带11上；

9）上物料传送带11启动，物料跟随上物料传送带11移动，下料单元2的物料箱124移动至上物料传送带11末端，上物料传送带11的物料落至物料箱124内；

10）下料单元2的物料箱124将物料移动至工作人员的各个工位，工作人员拿取物料，进行包装；

11）第一转台71启动，第一转运机械臂5和第二转运机械臂6转回至初始位置；

12）不断重复上述步骤1）-11），进行注塑的自动上下料。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。