基于机器人的维修风机叶片方法与流程

本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种基于机器人的维修风机叶片方法。

背景技术：

目前风机叶片普遍通过人工进行维修,所有的维修工具、维修材料也均依靠人工携带至风机叶片上。

显然人工维修的效率较慢，首先需要等待风机停转,然后维修人员在攀爬至需要维修的位置，风机通常数十米高、叶片也长达数十米，人工攀爬至维修位置需要耗费较多时间，也耗费体力。并且需要团队协作，人力成本常年位于高位，每个维修团队一两天内一般也就只能维修一台风机，碰到较为恶劣的天气时，考虑到安全问题，人工维修也不能顺利进行。

技术实现要素：

针对上述现有技术中的不足，本公开提供一种基于机器人的维修风机叶片方法，安全性好，施工效率高，不受天气影响，且长远看来性价比高。

为了实现上述目的，本公开提供一种基于机器人的维修风机叶片方法，包括步骤：

s1：通过一无人机携带的激光雷达和rtk对一目标风机建模并确定所述目标风机的叶片上的一维修区域；

s2：通过所述无人机携带一打磨机器人至所述维修区域所在的所述叶片，所述打磨机器人对所述维修区域进行打磨程序；

s3：通过所述无人机携带一贴玻璃纤维机器人至所述维修区域所在的所述叶片，所述贴玻璃纤维机器人对所述维修区域进行贴玻璃纤维程序；

s4：所述打磨机器人等待所述维修区域晾干后对所述维修区域进行所述打磨程序；

s5：通过所述无人机携带一涂腻子机器人至所述维修区域所在的所述叶片，所述涂腻子机器人对所述维修区域进行涂腻子程序；

s6：所述打磨机器人等待所述维修区域晾干后对所述维修区域进行所述打磨程序；

s7：通过所述无人机携带一涂胶衣机器人至所述维修区域所在的所述叶片，所述涂胶衣机器人对所述维修区域进行涂胶衣程序；

s8：所述打磨机器人等待所述维修区域晾干后对所述维修区域进行所述打磨程序；

s9：通过所述无人机携带一涂面漆机器人至所述维修区域所在的所述叶片，所述涂面漆机器人对所述维修区域进行涂面漆程序。

优选的，所述s1步骤进一步包括步骤：

s11：所述无人机携带所述激光雷达和rtk对所述目标风机的叶片进行扫描，获得扫描数据；

s12：根据所述扫描数据对所述目标风机建模并确定所述维修区域；

s13：将所述维修区域的数据发送给所述无人机、所述打磨机器人、所述贴玻璃纤维机器人、所述涂腻子机器人、所述涂胶衣机器人和所述涂面漆机器人。

优选的，所述s2步骤前还包括步骤：将所述维修区域所在的所述叶片调整至水平位置。

优选的，所述s2步骤进一步包括步骤：

s21：所述无人机携带所述打磨机器人至所述维修区域所在的所述叶片上，所述打磨机器人吸附于所述叶片上；

s22：所述无人机与所述打磨机器人脱离，所述无人机飞下；

s23：所述打磨机器人对所述维修区域进行所述打磨程序。

优选的，所述打磨程序包括步骤：

所述打磨机器人移动至所述维修区域；

所述打磨机器人对所述维修区域进行打磨；

所述打磨机器人移动至一等待位置。

优选的，所述s3步骤进一步包括步骤：

s31：所述无人机携带所述贴玻璃纤维机器人至所述维修区域所在的所述叶片上，所述贴玻璃纤维机器人吸附于所述叶片上；

s22：所述无人机与所述贴玻璃纤维机器人脱离，所述无人机飞下；

s23：所述贴玻璃纤维机器人移动至所述维修区域；

s24：所述贴玻璃纤维机器人对所述维修区域进行贴玻璃纤维；

s25：所述贴玻璃纤维机器人移动至一无人机对接位置。

优选的，所述s5步骤进一步包括步骤：

s51：所述无人机携带所述涂腻子机器人至所述维修区域所在的所述叶片上，所述涂腻子机器人吸附于所述叶片上；

s52：所述无人机与所述涂腻子机器人脱离，所述无人机与所述贴玻璃纤维机器人对接并飞下；

s53：所述涂腻子机器人移动至所述维修区域；

s54：所述涂腻子机器人对所述维修区域进行涂腻子；

s55：所述涂腻子机器人移动至所述无人机对接位置。

优选的，所述s7步骤进一步包括步骤：

s71：所述无人机携带所述涂胶衣机器人至所述维修区域所在的所述叶片上，所述涂胶衣机器人吸附于所述叶片上；

s72：所述无人机与所述涂胶衣机器人脱离，所述无人机与所述涂腻子机器人对接并飞下；

s73：所述涂胶衣机器人移动至所述维修区域；

s74：所述涂胶衣机器人对所述维修区域进行涂腻子；

s75：所述涂胶衣机器人移动至所述无人机对接位置。

优选的，所述s9步骤进一步包括步骤：

s91：所述无人机携带所述涂面漆机器人至所述维修区域所在的所述叶片上，所述涂面漆机器人吸附于所述叶片上；

s92：所述无人机与所述涂面漆机器人脱离，所述无人机与所述涂胶衣机器人对接并飞下；

s93：所述涂面漆机器人移动至所述维修区域；

s94：所述涂面漆机器人对所述维修区域进行涂腻子；

s95：所述涂面漆机器人移动至所述无人机对接位置；

s96：所述无人机飞上并与所述涂面漆机器人对接后飞下。

优选的，所述s92步骤之后且所述s96步骤之前还包括步骤：

所述无人机飞上并与所述打磨机器人对接后飞下。

本公开由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果：

本公开的方法利用无人机运送机器人至风机叶片上的维修点，速度非常快；采用多个机器人分工操作，轮番进行维修施工，施工效率高；另外，机器人可以大批量部署，进一步提高效率；同时，机器人并非一次性用品，长远来看性价比高。

附图说明

图1为本公开一实施例提供的基于机器人的维修风机叶片方法的总流程图；

图2为本公开一实施例提供的打磨程序的流程图；

图3为本公开一实施例提供的贴玻璃纤维程序的流程图；

图4为本公开一实施例提供的涂腻子程序的流程图；

图5为本公开实施例的涂胶衣程序的流程图；

图6为本公开实施例的涂面漆程序的流程图；

图7为本公开实施例的打磨机器人等待维修区域晾干的流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本公开进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本公开，但不以任何形式限制本公开。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本公开的保护范围。

下面根据附图图1～图7，给出本公开的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本公开的功能、特点。

请参阅图1～图7，本公开实施例的一种基于机器人的维修风机叶片方法，包括步骤：

s1：通过一无人机携带的激光雷达和rtk对一目标风机建模并确定目标风机的叶片上的一维修区域；

对目标风机建模可采用现有的任一建模方法，例如，可采用cn202011198385.94或cn201810906967.4中的建模方法。

大致是先扫描风机叶片，获取风机叶片的点云信息，实际上点云信息的每个点的坐标是能够获知的信息，然后通过定位点云信息，而进一步找到需要维修的区域所对应的点云，从而就可以确定维修区域的位置，进而根据这些信息可以控制无人机飞行到合适的位置，以便将维修机器人放在维修区域附近。

对确定目标风机的叶片上的维修区域可采用现有的任一缺陷位置确定方法，例如，可采用cn201810627820.1中的方法来实现风机叶片上的缺陷检测。

维修区域的确定大致是：在维修之前，通过巡检系统，获取风机叶片的图像，然后利用识别模型识别这些图像信息，以确定哪些区域出现损伤需要维修，这时候也是知道叶片上各个区域的具体坐标信息的，并且如果需要维修也可以将这些数据共享给携带维修机器人的无人机。

在维修阶段对叶片进行风机进行扫描和建模，是为了能够实时引导挂载维修机器人的无人机飞行至合适的位置。

s2：通过无人机携带一打磨机器人至维修区域所在的叶片，打磨机器人对维修区域进行打磨程序；

s3：通过无人机携带一贴玻璃纤维机器人至维修区域所在的叶片，贴玻璃纤维机器人对维修区域进行贴玻璃纤维程序；

s4：打磨机器人等待维修区域晾干后对维修区域进行打磨程序；

s5：通过无人机携带一涂腻子机器人至维修区域所在的叶片，涂腻子机器人对维修区域进行涂腻子程序；

s6：打磨机器人等待维修区域晾干后对维修区域进行打磨程序；

s7：通过无人机携带一涂胶衣机器人至维修区域所在的叶片，涂胶衣机器人对维修区域进行涂胶衣程序；

s8：打磨机器人等待维修区域晾干后对维修区域进行打磨程序；

s9：通过无人机携带一涂面漆机器人至维修区域所在的叶片，涂面漆机器人对维修区域进行涂面漆程序。

可见，打磨程序穿插在不同的操作程序之间，这也说明打磨机器人待在叶片上的时间更长。

而且每打磨完一次，打磨机器人都要让开维修区域，以便其他操作程序的机器人的施工。当其他施工机器人施工完后(不包括涂面漆机器人，因为涂面漆机器人涂完后，当前维修区域的维修工作就完成了)，需要晾干时还要等待晾干，然后打磨机器人再次打磨操作。

本实施例中，s1步骤进一步包括步骤：

s11：无人机携带激光雷达和rtk对目标风机的叶片进行扫描，获得扫描数据；

s12：根据扫描数据对目标风机建模并确定维修区域；

s13：将维修区域的数据发送给无人机、打磨机器人、贴玻璃纤维机器人、涂腻子机器人、涂胶衣机器人和涂面漆机器人。

本实施例中，s2步骤前还包括步骤：将维修区域所在的叶片调整至水平位置。

本实施例中，s2步骤进一步包括步骤：

s21：无人机携带打磨机器人至维修区域所在的叶片上，打磨机器人吸附于叶片上；

s22：无人机与打磨机器人脱离，无人机飞下；

s23：打磨机器人对维修区域进行打磨程序。

请参阅图2，本实施例中，打磨程序包括步骤：

打磨机器人移动至维修区域；

打磨机器人对维修区域进行打磨；

打磨机器人移动至一等待位置。

请参阅图3，s3步骤进一步包括步骤：

s31：无人机携带贴玻璃纤维机器人至维修区域所在的叶片上，贴玻璃纤维机器人吸附于叶片上；

s22：无人机与贴玻璃纤维机器人脱离，无人机飞下；

s23：贴玻璃纤维机器人移动至维修区域；

s24：贴玻璃纤维机器人对维修区域进行贴玻璃纤维；

s25：贴玻璃纤维机器人移动至一无人机对接位置。

请参阅图4，s5步骤进一步包括步骤：

s51：无人机携带涂腻子机器人至维修区域所在的叶片上，涂腻子机器人吸附于叶片上；

s52：无人机与涂腻子机器人脱离，无人机与贴玻璃纤维机器人对接并飞下；

s53：涂腻子机器人移动至维修区域；

s54：涂腻子机器人对维修区域进行涂腻子；

s55：涂腻子机器人移动至无人机对接位置。

请参阅图5，s7步骤进一步包括步骤：

s71：无人机携带涂胶衣机器人至维修区域所在的叶片上，涂胶衣机器人吸附于叶片上；

s72：无人机与涂胶衣机器人脱离，无人机与涂腻子机器人对接并飞下；

s73：涂胶衣机器人移动至维修区域；

s74：涂胶衣机器人对维修区域进行涂腻子；

s75：涂胶衣机器人移动至无人机对接位置。

请参阅图6，s9步骤进一步包括步骤：

s91：无人机携带涂面漆机器人至维修区域所在的叶片上，涂面漆机器人吸附于叶片上；

s92：无人机与涂面漆机器人脱离，无人机与涂胶衣机器人对接并飞下；

s93：涂面漆机器人移动至维修区域；

s94：涂面漆机器人对维修区域进行涂腻子；

s95：涂面漆机器人移动至无人机对接位置；

s96：无人机飞上并与涂面漆机器人对接后飞下。

其中，s92步骤之后且s96步骤之前还包括步骤：

无人机飞上并与打磨机器人对接后飞下。

本公开实施例的一种基于机器人的维修风机叶片方法，利用无人机运送机器人至风机叶片上的维修点，速度非常快；采用多个机器人分工操作，轮番进行维修施工，施工效率高；另外，机器人可以大批量部署，进一步提高效率；同时，机器人并非一次性用品，长远来看性价比高。

以上结合附图实施例对本公开进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本公开做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本公开的限定，本公开将以所附权利要求书界定的范围作为本公开的保护范围。