一种注塑取件机械手的制作方法

1.本实用新型属于自动化生产技术领域，具体涉及一种能够对注塑饰件进行自动抓取，劳动强度低，生产效率高，可有效保证产品质量，实用性强、可靠性好的注塑自动抓手工装。


背景技术：

2.现有的汽车注塑饰件取件方式，大多是采用人工开关注塑机门、并手动取件的操作方式。这种传统的作业方式，不但操作人员的劳动强度大，取件效率低，作业成本高；而且，在取件过程中容易磕伤零件，导致产品质量参差不齐，严重影响产成品的品质。故有必要对现有技术的注塑饰件的取件方式和装置进行改进。


技术实现要素：

3.本实用新型就是针对上述问题，提供一种能够对注塑饰件进行自动抓取，劳动强度低，生产效率高，可有效保证产品质量，实用性强、可靠性好的注塑取件机械手。
4.本实用新型所采用的技术方案是：该注塑取件机械手包括固定支架，其特征在于：所述固定支架上设置有两组用于勾住零件背面的气动勾手机构，两组气动勾手机构之间设置有若干组用于夹固零件浇口的气动夹手机构，并且，所述气动勾手机构的外侧、固定支架的周边，还设置有若干组用于吸固住零件正面的吸取机构；所述固定支架通过机械抓手连接部与机械手驱动臂相连。
5.所述气动勾手机构包括勾手固定座，勾手固定座上设置有勾手连接立杆，勾手连接立杆的上端与勾手固定座可升降式连接，勾手连接立杆的下端则铰接设置有勾手转动连接体，所述勾手转动连接体上还设置有勾手伸缩气缸，勾手伸缩气缸的伸缩端设置有摆动勾手；且所述勾手固定座上还设置有用于与固定支架相连的长条形开孔。以利用勾手连接立杆在勾手固定座上的升降来调节摆动勾手的高度位置，并通过勾手连接立杆下端铰接的勾手转动连接体来便于摆动勾手角度的调整；同时，还利用勾手固定座上设置的长条形开孔来方便气动勾手机构在固定支架上的位置调整。
6.所述摆动勾手上设置有勾手铰接部，勾手铰接部与所述勾手伸缩气缸缸体下端固定设置的勾手铰接座相铰接，且摆动勾手后侧设置的勾手气缸铰接耳板与勾手伸缩气缸下端的伸缩端相铰接。以通过勾手伸缩气缸的伸缩，来驱使摆动勾手绕着其勾手铰接部与勾手铰接座之间的铰接轴线、往复摆动，进而实现对零件背面的勾持和放松。
7.所述气动夹手机构包括夹手固定座，夹手固定座上设置有竖向布置的夹手伸缩气缸，夹手伸缩气缸的上端与夹手固定座旋转连接，夹手伸缩气缸的下端则设置有一对浇口夹手，且夹手固定座上设置有用于与固定支架相连的长条形开孔。以利用夹手固定座上设置的长条形开孔来方便气动夹手机构在固定支架上位置的调整，并通过夹手伸缩气缸在夹手固定座上的旋转，来便于夹手伸缩气缸下端的一对浇口夹手的灵活使用。
8.所述夹手伸缩气缸的下端设置有夹手安装板，所述浇口夹手分别通过夹手铰接部
转动设置在夹手安装板上，并且，浇口夹手上还分别设置有夹手摆动臂，所述夹手摆动臂的上端部通过夹手驱动连杆与夹手伸缩气缸下端的伸缩端相连。以通过夹手伸缩气缸的伸缩，驱使与夹手驱动连杆相连的夹手摆动臂往复摆动，进而带动两个浇口夹手夹合或张开，实现对零件浇口的夹固和放松。
9.所述吸取机构包括吸取固定座，吸取固定座上设置有能够升降和移位的吸取连接立杆，且吸取连接立杆通过把固螺母设置在吸取固定座上的立杆调节长条孔内；所述吸取连接立杆的下端设置有转动连接头，转动连接头上铰接设置有吸取转动连接体；所述吸取转动连接体上还设置有用于与零件表面相吸附的真空发生器。以利用吸取连接立杆在立杆调节长条孔内的横向移动和竖向升降，来灵活地调整真空发生器的吸取位置，并通过吸取转动连接体在转动连接头上的转动，来调节真空发生器的吸取角度，有效提升装置的使用可靠性。
10.本实用新型的有益效果：由于本实用新型采用固定支架，固定支架上设置有两组用于勾住零件背面的气动勾手机构，两组气动勾手机构之间设置有若干组用于夹固零件浇口的气动夹手机构；气动勾手机构的外侧、固定支架的周边，设置有若干组用于吸固住零件正面的吸取机构，固定支架通过机械抓手连接部与机械手驱动臂相连的结构形式，所以其设计合理，结构紧凑，能够对注塑饰件进行自动抓取，劳动强度低，生产效率高，并可有效保证产品质量，实用性强，使用可靠性好。
附图说明
11.图1是本实用新型的一种结构示意图。
12.图2是图1的a向视图。
13.图3是图1中的气动勾手机构的一种结构示意图。
14.图4是图1中的气动夹手机构的一种结构示意图。
15.图5是图1中的吸取机构的一种结构示意图。
16.图中序号说明：1固定支架、2气动勾手机构、3气动夹手机构、4吸取机构、5机械抓手连接部、6勾手固定座、7勾手连接立杆、8勾手转动连接体、9勾手伸缩气缸、10勾手铰接座、11摆动勾手、12勾手铰接部、13勾手气缸铰接耳板、14长条形开孔、15夹手固定座、16夹手伸缩气缸、17夹手安装板、18夹手驱动连杆、19夹手摆动臂、20浇口夹手、21夹手铰接部、22吸取固定座、23吸取连接立杆、24转动连接头、25吸取转动连接体、26真空发生器、27立杆调节长条孔。
具体实施方式
17.根据图1～5详细说明本实用新型的具体结构。该注塑取件机械手包括由若干根横向连接梁和纵向连接梁构成的固定支架1，固定支架1通过机械抓手连接部5与机械手驱动臂相连。固定支架1上设置有两组用于勾住零件背面的气动勾手机构2，气动勾手机构2由勾手固定座6构成，勾手固定座6上设置有用于与固定支架1相连的长条形开孔14。勾手固定座6上设置有勾手连接立杆7，勾手连接立杆7的上端与勾手固定座6可升降式连接；勾手连接立杆7的下端则铰接设置有勾手转动连接体8。勾手转动连接体8上还设置有勾手伸缩气缸9，勾手伸缩气缸9的伸缩端设置有摆动勾手11。
18.摆动勾手11上设置有勾手铰接部12，摆动勾手11的勾手铰接部12与勾手伸缩气缸9缸体下端固定设置的勾手铰接座10相铰接；并且，摆动勾手11后侧设置的勾手气缸铰接耳板13，与勾手伸缩气缸9下端的伸缩端相铰接；进而通过勾手伸缩气缸9的伸缩，来驱使摆动勾手11绕着其勾手铰接部12与勾手铰接座10之间的铰接轴线、往复摆动，以实现对零件背面的勾持和放松。同时，利用勾手连接立杆7在勾手固定座6上的升降来调节摆动勾手11的高度位置，并通过勾手连接立杆7下端铰接的勾手转动连接体8来便于摆动勾手11角度的调整。还可利用勾手固定座6上设置的长条形开孔14，来方便气动勾手机构2在固定支架1上的位置调整。
19.两组气动勾手机构2之间、固定支架1的中部，设置有若干组用于夹固零件浇口的气动夹手机构3。气动夹手机构3由夹手固定座15构成，夹手固定座15上设置有用于与固定支架1相连的长条形开孔14。夹手固定座15上还设置有竖向布置的夹手伸缩气缸16，夹手伸缩气缸16的上端与夹手固定座15旋转连接；夹手伸缩气缸16的下端则设置有一对浇口夹手20。并且，夹手伸缩气缸16的下端设置有夹手安装板17，两个浇口夹手20分别通过夹手铰接部21、对称式的转动设置在夹手安装板17上；浇口夹手20上还分别设置有夹手摆动臂19，浇口夹手20的夹手摆动臂19的上端部通过夹手驱动连杆18与夹手伸缩气缸16下端的伸缩端相连。从而，通过夹手伸缩气缸16的伸缩，来驱使与夹手驱动连杆18相连的夹手摆动臂19往复摆动，以带动两个浇口夹手20夹合或张开，实现对零件浇口的夹固和放松。同时，利用夹手固定座15上设置的长条形开孔14来方便气动夹手机构3在固定支架1上位置的调整，并通过夹手伸缩气缸16在夹手固定座15上的旋转，来便于夹手伸缩气缸16下端的一对浇口夹手20的灵活使用。
20.两组气动勾手机构2的外侧、固定支架1的周边，还设置有若干组用于吸固住零件正面的吸取机构4。吸取机构4由吸取固定座22构成，吸取固定座22上设置有能够升降和移位的吸取连接立杆23，且吸取连接立杆23通过把固螺母设置在吸取固定座22上的立杆调节长条孔27内。吸取连接立杆23的下端设置有转动连接头24，转动连接头24上铰接设置有可以灵活转动的吸取转动连接体25。吸取转动连接体25上，还设置有用于与零件表面相吸附的真空发生器26；以利用吸取连接立杆23在吸取固定座22上的立杆调节长条孔27内的横向移动和竖向升降，来灵活地调整真空发生器26的吸取位置，且通过吸取转动连接体25在转动连接头24上的转动，来调节真空发生器26的吸取角度，有效提升装置的使用可靠性。
21.该注塑取件机械手使用时，首先，通过机械抓手连接部5将固定支架1与机械手驱动臂相连，以便于整个装置对汽车注塑饰件的抓取姿态的调整和控制。然后，在抓取汽车注塑饰件的时候，伸出各气动勾手机构2的勾手伸缩气缸9的伸缩端，进而驱使摆动勾手11绕着铰接轴线、向上摆动，以对汽车注塑饰件的背面进行勾持和把固。之后，通过各个吸取机构4的真空发生器26来对汽车注塑饰件的正面进行稳固吸附。随后，再伸出各个气动夹手机构3的夹手伸缩气缸16，利用夹手驱动连杆18驱使两个夹手摆动臂19向外摆动，进而带动两个浇口夹手20向内夹合，以实现对零件浇口的夹固。当注塑取件机械手将汽车注塑饰件完全把持、吸附住以后，控制机械手驱动臂来完成后续的取件操作。