一种餐具机器人成型系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及餐具成型机械领域，特别是指一种餐具机器人成型系统。
【背景技术】
[0002]密胺餐具因其质轻、不易碎等特点，被广泛应用于各种餐饮业中，其成型机质重且占地面积大，可使用数量有限，为满足密胺餐具不断增大的需求量，其要求密胺餐具成型机具有更高的工作效率。现有密胺餐具成型机主要由人工手动操作，无送、取料机构，生产效率低，人工劳动强度大，成本高，操作环境恶劣，易发生事故，危险性高。为解决以上问题，出现了一种半自动化餐具成型机，即给成型机配设频率一致的机械手，机械手由气缸驱动，精度低，行为单一，协调度差。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种餐具成型机器人系统。
[0004]为实现本实用新型的目的，现提供其技术方案:一种餐具机器人成型系统，包括餐具油压机和双手臂机器人，餐具油压机包括下模具和上模具，所述双手臂机器人包括控制柜底座、设于控制柜底座上的机身以及与机身活动连接的两多关节手臂，所述两多关节手臂上设原粉送料装置、吸件装置及光粉送料装置，其还包括给原粉送料装置提供原粉的原粉备料机、给光粉送料装置提供光粉的光粉备料机、花纸备料台和成品放置台，原粉备料机、光粉备料机均与两多关节手臂频率协调一致。
[0005]进一步地，双手臂机器人两多关节手臂中的手臂一上设原粉送料装置，手臂二上设吸件装置及光粉送料装置。由于密胺餐具成型过程中，吸件装置上花纸与光粉送料装置撒光粉为连续动作，此可减少两多关节手臂的移动行程，各步骤更连续、顺畅的进行。
[0006]进一步地，原粉备料机设于手臂一的同侧，光粉备料机、花纸备料台和成品放置台设于手臂二的同侧。以确保两多关节手臂工作时互不干扰。
[0007]本实用新型餐具机器人成型系统，采用双手臂机器人自动送、取料，实现系统全自动化，降低人工劳动强度，避免人工被餐具油压机压伤等意外事故。双手臂机器人两多关节手臂结构紧凑，动作快速、准确，可同时工作，互不干扰，工作效率高。
【附图说明】
[0008]下面结合附图对本实用新型餐具机器人成型系统的【具体实施方式】作详细的说明，其中:
[0009]图1是本实用新型一种实施方式的结构示意图。
【具体实施方式】
[0010]如图1所示，本实用新型餐具机器人成型系统，包括餐具油压机I和双手臂机器人2，餐具油压机I包括下模具11和上模具12，双手臂机器人2包括控制柜底座21、设于控制柜底座上的机身22以及与机身活动连接的两多关节手臂23，两多关节手臂23上设有原粉送料装置3、吸件装置4及光粉送料装置5，其还包括给原粉送料装置3提供原粉的原粉备料机31、给光粉送料装置5提供光粉的光粉备料机51、花纸备料台6和成品放置台7，原粉备料机31、光粉备料机51均与两多关节手臂23频率协调一致。双手臂机器人两多关节手臂23中的手臂一 231上设原粉送料装置3，手臂二 232上设吸件装置4及光粉送料装置5。原粉备料机31设于手臂231的同侧，光粉备料机51、花纸备料台6和成品放置台7设于手臂232的同侧。
[0011]本实用新型餐具机器人成型系统，餐具油压机I用于餐具的成型，双手臂机器人2配合餐具油压机I为餐具成型自动送、取料，实现系统全自动化，降低人工劳动强度，避免人工被餐具油压机压伤等意外事故，双手臂机器人两多关节手臂23结构紧凑，动作快速、准确，可同时工作，互不干扰，工作效率高。
[0012]工作时，双手臂机器人手臂一 231带动原粉送料装置3伸至原粉备料机31处取原粉，并送入餐具油压机下模具11中，随后手臂一 231退出；餐具油压机上、下模(12、11)压合、硫化，在此同时，双手臂机器人手臂二 232伸至花纸备料台6和光粉备料机51处，吸件装置4完成吸附花纸动作，光粉送料装置5完成取光粉动作；待原粉压合、硫化形成餐具初成品，餐具油压机上、下模(12、11)分开，手臂二 232伸至下模11，将花纸放置餐具初成品上，并在花纸上撒上光粉，随后手臂二 232退出等待；餐具油压机上、下模(12、11)压合一定时间后分开，手臂二 232伸至餐具油压机下模11处将餐具成品取出，放置成品放置台7上，完成一次餐具加工动作。如此周而复始的工作，实现餐具成型全自动化。
[0013]本实用新型餐具机器人成型系统，为减少两多关节手臂23的移动行程，各步骤更连续、顺畅的进行，进一步地，双手臂机器人两多关节手臂23中的手臂一 231上设原粉送料装置3，手臂二 232上设吸件装置4及光粉送料装置5 ;为使两多关节手臂23工作时互不干扰，进一步地，原粉备料机31设于手臂231的同侧，光粉备料机51、花纸备料台6和成品放置台7设于手臂232的同侧。
【主权项】
1.一种餐具机器人成型系统，其特征在于:包括餐具油压机(I)和双手臂机器人(2)，所述餐具油压机(I)包括下模具(11)和上模具(12)，所述双手臂机器人(2)包括控制柜底座(21)、设于控制柜底座上的机身(22)以及与机身活动连接的两多关节手臂(23)，两多关节手臂(23 )上设有原粉送料装置(3 )、吸件装置(4 )及光粉送料装置(5 )，其还包括给原粉送料装置(3)提供原粉的原粉备料机(31)、给光粉送料装置(5)提供光粉的光粉备料机(51)、花纸备料台(6 )和成品放置台(7 )，原粉备料机(31)、光粉备料机(51)均与两多关节手臂(23)频率协调一致。
2.根据权利要求1所述的餐具机器人成型系统，其特征在于:双手臂机器人两多关节手臂(23)中的手臂一(231)上设原粉送料装置(3)，手臂二(232)上设吸件装置(4)及光粉送料装置(5)。
3.根据权利要求1所述的餐具机器人成型系统，其特征在于:原粉备料机(31)设于手臂一(231)的同侧，光粉备料机(51)、花纸备料台(6)和成品放置台(7)设于手臂二(232)的同侧。
【专利摘要】本实用新型公开一种餐具机器人成型系统，包括餐具油压机（1）和双手臂机器人（2），通过双手臂机器人自动送、取料，实现系统全自动化，降低人工劳动强度，避免人工被餐具油压机压伤等意外事故，双手臂机器人两多关节手臂结构紧凑，动作快速、准确，可同时工作，互不干扰，工作效率高。
【IPC分类】B25J9-02, B29C35-00, B29C31-00
【公开号】CN204450963
【申请号】CN201520078450
【发明人】杨永生, 林惠勇
【申请人】晋江力达机械有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年2月4日