本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种水桶清洗机。
背景技术：
水桶清洗工作，通常使用清洗工人逐个去清洗，既增加了清洗成本，由于人工清洗会造成一些水桶没有清洗干净降低了清洗质量，因此急需一种可以快速方便的水桶清洗的机器。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供了一种水桶清洗机，通过两个第二步进电机旋转调整支撑架固定架的角度和两个第二液压缸伸缩来使支撑架固定架夹住支撑架，通过两个第一步进电机带动两个第一齿轮进而带动支撑架固定部分带动高压电线支撑架向下移动，通过第二步进电机和两个第二液压缸协调工作使机器可以抓取安装不同型号的高压线支撑架，使其应用范围更广，实现了自动化安装提高了安装效率和质量。
本发明所使用的技术方案是：一种水桶清洗机，包括底座、洗完水桶夹取部分、水桶夹取部分、支撑部分、水桶清洗部分、水桶夹取部分、四个行走部分、三个水桶运输部分，其特征在于：所述的洗完水桶夹取部分的第一并联机构底板下面与底座的第一固定座上面固定连接；所述的水桶夹取部分的第二舵机的底部固定安装在底座的第三固定座上面；所述的支撑部分的第三伸缩套筒的下端固定安装在底座的第二固定座上面；所述的水桶清洗部分的第一滑块通过工字型凹槽滑动安装在支撑部分的第四支撑板上，所述的第一齿轮与第三齿条相互啮合；所述的水桶夹取部分的两个第二滑块滑动安装在底座的两个第一燕尾槽里，所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的四个行走部分的四个第六舵机的底部分别固定安装在底座的四个第四固定座下面；所述的三个水桶运输部分的三个定位柱滑动安装在底座的导轨里，所述的三个第三齿轮与第一齿条相互啮合；
所述的底座包括底板、第一固定座、第一水桶存放槽、第二水桶存放槽、第三水桶存放槽、第二固定座、导轨、第一齿条、第二齿条、两个第一燕尾槽、第三固定座、四个第四固定座，所述的底板是一个长方形板子，在其上面靠左中间处设有第一固定座；在底板上面设有第二水桶存放槽，第二水桶存放槽的位置在第一固定座右侧；在底板上面设有第一水桶存放槽和第三水桶存放槽，第一水桶存放槽和第二水桶存放槽的位置分别在第二水桶存放槽前侧和后侧；在底板上面靠右处设有两个第一燕尾槽；在底板上面设有第二齿条，第二齿条的位置在靠前的第一燕尾槽的前侧；在底板上面设有第二固定座，第二固定座的位置在两个第一燕尾槽的左侧；在底板上面设有导轨；在导轨的内侧面上设有第一齿条；在底板上面右前的角处设有第三固定座；在底板下面四个角处各设有一个第四固定座；
所述的洗完水桶夹取部分包括第一并联机构底板、三个第一液压缸、第二并联机构底板、第一舵机座、第一舵机、支撑柱、第一伸缩套筒、第二液压缸、第一伸缩杆、第三液压缸固定架、两个第三液压缸、两个第一水桶固定夹，所述的第一并联机构底板下面固定安装在第一固定座上面，所述的三个第一液压缸缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板边上的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构底板角处转动连接；所述的第二并联机构底板上面与圆板下面固定连接；在圆板上面设有第一舵机座；所述的第一舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第一舵机座里，其电机轴与支撑柱下端面固定连接；所述的第一伸缩套筒的下面靠左处与支撑柱上端面固定连接，在其右端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆的左端滑动安装在第一伸缩套筒右端面的凹槽里，其右端面与第三液压缸固定架左面中间处固定连接；所述的第三液压缸固定架是一个u形板；所述的两个第三液压缸的缸体底部固定安装在第三液压缸固定架的两个内侧面上，其活塞杆端部分别与两个第一水桶固定夹外侧面固定连接；
所述的水桶夹取部分包括第二舵机、第一支撑板、第三舵机、第二支撑板、第三支撑板、滑套、第四液压缸、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第五液压缸、第二伸缩杆顶板、第二水桶固定夹、第三水桶固定夹、第六液压缸，所述的第二舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第三固定座上面，其电机轴与第一支撑板下面固定连接；所述的第三舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第一支撑板上面，其电机轴与第二支撑板下面固定连接；所述的第二支撑板的上面与第三支撑板的下端面固定连接；所述的滑套滑动安装在第三支撑板上面；所述的第四液压缸的缸体底部固定安装在第三支撑板上端面的挡板上，其活塞杆端部与滑套侧面上的挡板固定连接；所述的第二伸缩套筒的左端面固定安装在滑套右面，其右端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆的前端滑动安装在第二伸缩套筒右端面的凹槽里，其左端面与第二伸缩杆顶板左面固定连接；所述的第二水桶固定夹的左侧面与第二伸缩杆顶板右侧面固定连接；所述的第三水桶固定夹的左端通过轴与第二伸缩杆顶板右端转动连接；所述的第六液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩杆顶板右面的三角块上，其活塞杆端部与第三水桶固定夹左面的三角块固定连接；
所述的支撑部分包括第三伸缩套筒、第七液压缸、第三伸缩杆、第四舵机固定座、第四舵机、圆板、八个滚珠、第四支撑板、两个滑轨、第三齿条，所述的第三伸缩套筒下端固定安装在第二固定座上面，在其上端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆下端滑动安装在第三伸缩套筒上端面的凹槽里，其上端面与第四舵机固定座下面固定连接；所述的第七液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒左面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆左面的挡板固定连接；所述的第四舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第四舵机固定座里，其电机轴穿过圆板下面的圆孔与第四支撑板下面固定连接；在圆板上面设有八个呈圆形阵列的半球形凹槽；所述的八个滚珠分别滚动安装在圆板上面的八个半球形的凹槽里；所述的第四支撑板下面的凹槽转动安装在八个滚珠上，在其上面设有第三齿条，在其前后两面各设有一个滑轨；
所述的水桶清洗部分包括第一滑块、工字型凹槽、第一步进电机、第一齿轮、四个第八液压缸、两个喷水头、第九液压缸、第二步进电机座、第二步进电机、三角块、六个第十液压缸、三个清洗块，所述的第一滑块是一个长方体板子，在其右侧面设有设有工字型凹槽；所述的工字型凹槽滑动安装在两个滑轨上；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一滑块上面，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的第一齿轮与第三齿条相互啮合；所述的四个第八液压缸，两两一组，其缸体底部分别固定安装在第一滑块前后两面上，其活塞杆端部分别与两个喷水头侧面固定连接；所述的第九液压缸的缸体底部固定安装在第一滑块下面，其活塞杆端部与第二步进电机座上面固定连接；所述的第二步进电机竖直向下放置，其底部固定安装在第二步进电机座里，其电机轴与三角块上面固定连接；所述的六个第十液压缸，两两一组，其缸体底部分别固定安装在三角块的三个侧面上，其活塞杆端部分别与三个清洗块内侧面固定连接；
所述的水桶夹取部分包括水桶夹取部分底板、两个第二滑块、第三步进电机、第二齿轮、第四伸缩套筒、第四伸缩杆、第十一液压缸、第五舵机座、第五舵机、第三并联机构底板、五个第十二液压缸、五个连接柱、第四并联机构底板、五个连接轴固定块、五个第二燕尾槽、第五支撑板、两个第三燕尾槽、两个滑板、两个第五伸缩套筒、两个第五伸缩杆、两个第十三液压缸、两个第十四液压缸、两个第四水桶固定夹、第六伸缩套筒、第六伸缩杆，所述的水桶夹取部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块，其分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在水桶夹取部分底板上面右侧靠前处，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第四伸缩套筒下端面固定安装在水桶夹取部分底板上面靠前中间处，在其上端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆的下端滑动安装在第四伸缩套筒上面的凹槽里，其上端面设有第五舵机座；所述的第十一液压缸的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒前面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆前面的挡板固定连接；所述的第五舵机水平放置，其底部固定安装在第五舵机座里，其电机轴与第三并联机构底板前面的固定板前面固定连接；所述的第三并联机构底板前面固定安装第三并联机构底板前面的固定板后面，在第三并联机构底板后面设有五个呈圆周阵列的第二燕尾槽，所述的五个第十二液压缸缸体底部分别固定安装在第三并联机构底板后面的五个支撑板上，其活塞杆端部与连接轴固定块外侧固定连接，所述的连接轴固定块前面的滑块滑动安装在第三并联机构底板后面的第二燕尾槽里，所述的五个连接柱前端分别与五个连接轴固定块球铰连接，其后端与第四并联机构底板前面通过球铰连接；在第三并联机构底板后面中间设有第六伸缩套筒，在第四并联机构底板前面设有第六伸缩杆，所述的第六伸缩杆前端滑动安装在第六伸缩套筒后面的凹槽里；所述的第五支撑板前面与第四并联机构底板后面固定连接；在第五支撑板后面设有两个第三燕尾槽；所述的两个滑板前面的滑块滑动安装在两个第三燕尾槽里；所述的两个第十四液压缸的缸体底部固定安装在第五支撑板后面的左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个滑板后面的挡板固定连接；所述的两个第五伸缩套筒的前端分别固定安装在两个滑板后面，其后端面设有凹槽；所述的两个第五伸缩杆前端分别滑动安装在两个第五伸缩套筒后端面的凹槽里，在其内侧面上分别设有一个第四水桶固定夹；所述的两个第十三液压缸的缸体底部固定安装在两个第五伸缩套筒外侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第五伸缩杆外侧面的挡板固定连接；
所述的行走部分包括第六舵机、轮子座、轮子、轮子轴、第四步进电机、第四步进电机固定板，所述的第六舵机竖直向下放置，其底部固定安装在第四固定座下面，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座两侧面的圆孔里；在轮子座外侧面设有第四步进电机固定板；所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴固定连接；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里；
所述的水桶运输部分包括四个第十五液压缸、四个吸盘、第五步进电机、第五步进电机座、水桶运输部分底板、定位柱、第三齿轮，所述的水桶运输部分底板是一个长方形板子，在其下面靠右侧设有定位柱，在其上面设有第五步进电机座；所述的第五步进电机竖直向下，其底部固定安装在第五步进电机座里，其电机轴穿过水桶运输部分底板上面的圆孔与第三齿轮固定连接；所述的四个呈矩形阵列的第十五液压缸的缸体底部固定安装在第五步进电机座上面，其活塞杆端部分别与四个吸盘下面固定连接。
本发明的有益效果：通过第三步进电机、第五舵机协同工作和第十一液压缸、第十二液压缸、第十三液压缸和第十四液压缸的伸长使两个第四水桶固定夹抓取水桶，下一步通过水桶清洗部分的第一步进电机第二步进电机协同工作和四个第八液压缸、六个第十液压缸的伸长来清洗水桶，通过第二步进电机协同工作和四个第八液压缸、六个第十液压缸的伸长可以清洗不同型号的水桶，使其应用范围更广，实现了自动化清洗提高了清洗效率和质量。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的底座的结构示意图。
图6为本发明的洗完水桶夹取部分的结构示意图。
图7为本发明的水桶夹取部分的结构示意图。
图8为本发明的支撑部分的结构示意图。
图9为本发明的支撑架运输部分的结构示意图。
图10、图11、图12为本发明的水桶夹取部分的结构示意图。
图13、图14为本发明的行走部分的结构示意图。
图15为本发明的水桶运输部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-洗完水桶夹取部分、3-水桶夹取部分、4-支撑部分、5-水桶清洗部分、6-水桶夹取部分、7-行走部分、8-水桶运输部分、101-底板、102-第一固定座、103-第一水桶存放槽、104-第二水桶存放槽、105-第三水桶存放槽、106-第二固定座、107-导轨、108-第一齿条、109-第二齿条、110-第一燕尾槽、111-第三固定座、112-第四固定座、201-第一并联机构底板、202-第一液压缸、203-第二并联机构底板、204-第一舵机座、205-第一舵机、206-支撑柱、207-第一伸缩套筒、208-第二液压缸、209-第一伸缩杆、210-第三液压缸固定架、211-第三液压缸、212-第一水桶固定夹、301-第二舵机、302-第一支撑板、303-第三舵机、304-第二支撑板、305-第三支撑板、306-滑套、307-第四液压缸、308-第二伸缩套筒、309-第二伸缩杆、310-第五液压缸、311-第二伸缩杆顶板、312-第二水桶固定夹、313-第三水桶固定夹、314-第六液压缸、401-第三伸缩套筒、402-第七液压缸、403-第三伸缩杆、404-第四舵机固定座、405-第四舵机、406-圆板、407-滚珠、408-第四支撑板、409-滑轨、410-第三齿条、501-第一滑块、502-工字型凹槽、503-第一步进电机、504-第一齿轮、505-第八液压缸、506-喷水头、507-第九液压缸、508-第二步进电机座、509-第二步进电机、510-三角块、511-第十液压缸、512-清洗块、601-水桶夹取部分底板、602-第二滑块、603-第三步进电机、604-第二齿轮、605-第四伸缩套筒、606-第四伸缩杆、607-第十一液压缸、608-第五舵机座、609-第五舵机、610-第三并联机构底板、611-第十二液压缸、612-连接柱、613-第四并联机构底板、614-连接轴固定块、615-第二燕尾槽、616-第五支撑板、617-第三燕尾槽、618-滑板、619-第五伸缩套筒、620-第五伸缩杆、621-第十三液压缸、622-第十四液压缸、623-第四水桶固定夹、624-第六伸缩套筒、625-第六伸缩杆、701-第六舵机、702-轮子座、703-轮子、704-轮子轴、705-第四步进电机、706-第四步进电机固定板、801-第十五液压缸、802-吸盘、803-第五步进电机、804-第五步进电机座、805-水桶运输部分底板、806-定位柱、807-第三齿轮。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种水桶清洗机，包括底座1、洗完水桶夹取部分2、水桶夹取部分3、支撑部分4、水桶清洗部分5、水桶夹取部分6、四个行走部分7、三个水桶运输部分8，其特征在于：所述的洗完水桶夹取部分2的第一并联机构底板201下面与底座1的第一固定座102上面固定连接；所述的水桶夹取部分3的第二舵机301的底部固定安装在底座1的第三固定座111上面；所述的支撑部分4的第三伸缩套筒401的下端固定安装在底座1的第二固定座106上面；所述的水桶清洗部分5的第一滑块501通过工字型凹槽502滑动安装在支撑部分4的第四支撑板408上，所述的第一齿轮504与第三齿条410相互啮合；所述的水桶夹取部分6的两个第二滑块602滑动安装在底座1的两个第一燕尾槽110里，所述的第二齿轮604与第二齿条109相互啮合；所述的四个行走部分7的四个第六舵机701的底部分别固定安装在底座1的四个第四固定座112下面；所述的三个水桶运输部分8的三个定位柱806滑动安装在底座1的导轨107里，所述的三个第三齿轮807与第一齿条108相互啮合；
所述的底座1包括底板101、第一固定座102、第一水桶存放槽103、第二水桶存放槽104、第三水桶存放槽105、第二固定座106、导轨107、第一齿条108、第二齿条109、两个第一燕尾槽110、第三固定座111、四个第四固定座112，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面靠左中间处设有第一固定座102；在底板101上面设有第二水桶存放槽104，第二水桶存放槽104的位置在第一固定座102右侧；在底板101上面设有第一水桶存放槽103和第三水桶存放槽105，第一水桶存放槽103和第二水桶存放槽104的位置分别在第二水桶存放槽104前侧和后侧；在底板101上面靠右处设有两个第一燕尾槽110；在底板101上面设有第二齿条109，第二齿条109的位置在靠前的第一燕尾槽110的前侧；在底板101上面设有第二固定座106，第二固定座106的位置在两个第一燕尾槽110的左侧；在底板101上面设有导轨107；在导轨107的内侧面上设有第一齿条108；在底板101上面右前的角处设有第三固定座111；在底板101下面四个角处各设有一个第四固定座112；
所述的洗完水桶夹取部分2包括第一并联机构底板201、三个第一液压缸202、第二并联机构底板203、第一舵机座204、第一舵机205、支撑柱206、第一伸缩套筒207、第二液压缸208、第一伸缩杆209、第三液压缸固定架210、两个第三液压缸211、两个第一水桶固定夹212，所述的第一并联机构底板201下面固定安装在第一固定座102上面，所述的三个第一液压缸202缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板201边上的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构底板203角处转动连接；所述的第二并联机构底板203上面与圆板下面固定连接；在圆板上面设有第一舵机座204；所述的第一舵机205竖直向上放置，其底部固定安装在第一舵机座204里，其电机轴与支撑柱206下端面固定连接；所述的第一伸缩套筒207的下面靠左处与支撑柱206上端面固定连接，在其右端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆209的左端滑动安装在第一伸缩套筒207右端面的凹槽里，其右端面与第三液压缸固定架210左面中间处固定连接；所述的第三液压缸固定架210是一个u形板；所述的两个第三液压缸211的缸体底部固定安装在第三液压缸固定架210的两个内侧面上，其活塞杆端部分别与两个第一水桶固定夹212外侧面固定连接；
所述的水桶夹取部分3包括第二舵机301、第一支撑板302、第三舵机303、第二支撑板304、第三支撑板305、滑套306、第四液压缸307、第二伸缩套筒308、第二伸缩杆309、第五液压缸310、第二伸缩杆顶板311、第二水桶固定夹312、第三水桶固定夹313、第六液压缸314，所述的第二舵机301竖直向上放置，其底部固定安装在第三固定座111上面，其电机轴与第一支撑板302下面固定连接；所述的第三舵机303竖直向上放置，其底部固定安装在第一支撑板302上面，其电机轴与第二支撑板304下面固定连接；所述的第二支撑板304的上面与第三支撑板305的下端面固定连接；所述的滑套306滑动安装在第三支撑板305上面；所述的第四液压缸307的缸体底部固定安装在第三支撑板305上端面的挡板上，其活塞杆端部与滑套306侧面上的挡板固定连接；所述的第二伸缩套筒308的左端面固定安装在滑套306右面，其右端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆309的前端滑动安装在第二伸缩套筒308右端面的凹槽里，其左端面与第二伸缩杆顶板311左面固定连接；所述的第二水桶固定夹312的左侧面与第二伸缩杆顶板311右侧面固定连接；所述的第三水桶固定夹313的左端通过轴与第二伸缩杆顶板311右端转动连接；所述的第六液压缸314的缸体底部固定安装在第二伸缩杆顶板311右面的三角块上，其活塞杆端部与第三水桶固定夹313左面的三角块固定连接；
所述的支撑部分4包括第三伸缩套筒401、第七液压缸402、第三伸缩杆403、第四舵机固定座404、第四舵机405、圆板406、八个滚珠407、第四支撑板408、两个滑轨409、第三齿条410，所述的第三伸缩套筒401下端固定安装在第二固定座106上面，在其上端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆403下端滑动安装在第三伸缩套筒401上端面的凹槽里，其上端面与第四舵机固定座404下面固定连接；所述的第七液压缸402的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒401左面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆403左面的挡板固定连接；所述的第四舵机405竖直向上放置，其底部固定安装在第四舵机固定座404里，其电机轴穿过圆板406下面的圆孔与第四支撑板408下面固定连接；在圆板406上面设有八个呈圆形阵列的半球形凹槽；所述的八个滚珠407分别滚动安装在圆板406上面的八个半球形的凹槽里；所述的第四支撑板408下面的凹槽转动安装在八个滚珠407上，在其上面设有第三齿条410，在其前后两面各设有一个滑轨409；
所述的水桶清洗部分5包括第一滑块501、工字型凹槽502、第一步进电机503、第一齿轮504、四个第八液压缸505、两个喷水头506、第九液压缸507、第二步进电机座508、第二步进电机509、三角块510、六个第十液压缸511、三个清洗块512，所述的第一滑块501是一个长方体板子，在其右侧面设有设有工字型凹槽502；所述的工字型凹槽502滑动安装在两个滑轨409上；所述的第一步进电机503水平放置，其侧面固定安装在第一滑块501上面，其电机轴与第一齿轮504固定连接；所述的第一齿轮504与第三齿条410相互啮合；所述的四个第八液压缸505，两两一组，其缸体底部分别固定安装在第一滑块501前后两面上，其活塞杆端部分别与两个喷水头506侧面固定连接；所述的第九液压缸507的缸体底部固定安装在第一滑块501下面，其活塞杆端部与第二步进电机座508上面固定连接；所述的第二步进电机509竖直向下放置，其底部固定安装在第二步进电机座508里，其电机轴与三角块510上面固定连接；所述的六个第十液压缸511，两两一组，其缸体底部分别固定安装在三角块510的三个侧面上，其活塞杆端部分别与三个清洗块512内侧面固定连接；
所述的水桶夹取部分6包括水桶夹取部分底板601、两个第二滑块602、第三步进电机603、第二齿轮604、第四伸缩套筒605、第四伸缩杆606、第十一液压缸607、第五舵机座608、第五舵机609、第三并联机构底板610、五个第十二液压缸611、五个连接柱612、第四并联机构底板613、五个连接轴固定块614、五个第二燕尾槽615、第五支撑板616、两个第三燕尾槽617、两个滑板618、两个第五伸缩套筒619、两个第五伸缩杆620、两个第十三液压缸621、两个第十四液压缸622、两个第四水桶固定夹623、第六伸缩套筒624、第六伸缩杆625，所述的水桶夹取部分底板601是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块602，其分别滑动安装在两个第一燕尾槽110里；所述的第三步进电机603水平放置，其侧面固定安装在水桶夹取部分底板601上面右侧靠前处，其电机轴与第二齿轮604固定连接；所述的第四伸缩套筒605下端面固定安装在水桶夹取部分底板601上面靠前中间处，在其上端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆606的下端滑动安装在第四伸缩套筒605上面的凹槽里，其上端面设有第五舵机座608；所述的第十一液压缸607的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒605前面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆606前面的挡板固定连接；所述的第五舵机609水平放置，其底部固定安装在第五舵机座608里，其电机轴与第三并联机构底板610前面的固定板前面固定连接；所述的第三并联机构底板610前面固定安装第三并联机构底板610前面的固定板后面，在第三并联机构底板610后面设有五个呈圆周阵列的第二燕尾槽615，所述的五个第十二液压缸611缸体底部分别固定安装在第三并联机构底板610后面的五个支撑板上，其活塞杆端部与连接轴固定块614外侧固定连接，所述的连接轴固定块614前面的滑块滑动安装在第三并联机构底板610后面的第二燕尾槽615里，所述的五个连接柱612前端分别与五个连接轴固定块614球铰连接，其后端与第四并联机构底板613前面通过球铰连接；在第三并联机构底板610后面中间设有第六伸缩套筒624，在第四并联机构底板613前面设有第六伸缩杆625，所述的第六伸缩杆625前端滑动安装在第六伸缩套筒624后面的凹槽里；所述的第五支撑板616前面与第四并联机构底板613后面固定连接；在第五支撑板616后面设有两个第三燕尾槽617；所述的两个滑板618前面的滑块滑动安装在两个第三燕尾槽617里；所述的两个第十四液压缸622的缸体底部固定安装在第五支撑板616后面的左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个滑板618后面的挡板固定连接；所述的两个第五伸缩套筒619的前端分别固定安装在两个滑板618后面，其后端面设有凹槽；所述的两个第五伸缩杆620前端分别滑动安装在两个第五伸缩套筒619后端面的凹槽里，在其内侧面上分别设有一个第四水桶固定夹623；所述的两个第十三液压缸621的缸体底部固定安装在两个第五伸缩套筒619外侧面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个第五伸缩杆620外侧面的挡板固定连接；
所述的行走部分7包括第六舵机701、轮子座702、轮子703、轮子轴704、第四步进电机705、第四步进电机固定板706，所述的第六舵机701竖直向下放置，其底部固定安装在第四固定座112下面，其电机轴与轮子座702上面固定连接；所述的轮子轴704转动安装在轮子座702两侧面的圆孔里；在轮子座702外侧面设有第四步进电机固定板706；所述的第四步进电机705水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板706下面，其电机轴与轮子轴704固定连接；所述的轮子703固定安装在轮子轴704上，其位置在轮子座702里；
所述的水桶运输部分8包括四个第十五液压缸801、四个吸盘802、第五步进电机803、第五步进电机座804、水桶运输部分底板805、定位柱806、第三齿轮807，所述的水桶运输部分底板805是一个长方形板子，在其下面靠右侧设有定位柱806，在其上面设有第五步进电机座804；所述的第五步进电机803竖直向下，其底部固定安装在第五步进电机座804里，其电机轴穿过水桶运输部分底板805上面的圆孔与第三齿轮807固定连接；所述的四个呈矩形阵列的第十五液压缸801的缸体底部固定安装在第五步进电机座804上面，其活塞杆端部分别与四个吸盘802下面固定连接。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将脏水桶放到指定位置，然后通过行走部分7的第六舵机701调节方向和第四步进电机705带动轮子703行走使机器到达需要清洗的水桶旁边，下一步通过第二舵机301、第三舵机303协同调节水桶固定夹的方向和第四液压缸307、第五液压缸310伸长调整水桶夹的位置，通过第六液压缸314的收缩使第三水桶固定夹313将需要清洗的水桶抓取，下一步通过第二舵机301、第三舵机303协同调节方向和第四液压缸307和第五液压缸310的收缩使第二水桶固定夹312和第三水桶固定夹313将需要清洗的水桶放置到水桶运输部分8的四个吸盘802上，下一步通过水桶运输部分8的第五步进电机803转动将需要清洗的水桶运送到洗完水桶夹取部分2的下面，下一步通过第三步进电机603、第五舵机609协同工作和第十一液压缸607、第十二液压缸611、第十三液压缸621和第十四液压缸622的伸长使两个第四水桶固定夹623抓住水桶，下一步通过水桶清洗部分5的第一步进电机503、第二步进电机509协同工作和四个第八液压缸505、六个第十液压缸511的伸长来清洗水桶，下一步通过水桶运输部分8的第五步进电机803旋转带动水桶运输部分8进而将清洗完的水桶运送至洗完水桶夹取部分2下方，通过第一舵机205的转动和三个第一液压缸202、第二液压缸208和两个第三液压缸211的伸长使两个第一水桶固定夹212夹取洗完的水桶，下一步通过第一舵机205的转动和三个第一液压缸202、第二液压缸208和两个第三液压缸211的收缩使两个第一水桶固定夹212将洗完的不同型号的水桶分别放置在第一水桶存放槽103、第二水桶存放槽104或第三水桶存放槽105里。