一种智慧城市管道清理系统及其工作方法与流程

1.本发明涉及管道清理系统领域，尤其是涉及一种智慧城市管道清理系统及其工作方法。


背景技术：

2.城市的下方通常都埋有管体，用于城市的排水排污，这些管体的运行过程中容易产生污泥堆积，从而导致管体堵塞，而管体的清洁较为困难。
3.现有技术中，对管体内壁的清洁十分困难，容易造成管体内污泥的堆积，将管体堵塞。因此，需要一种能够自动清理管体内壁的智慧城市管道清理系统。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的是如何自动对管体内壁进行清理的技术问题，提供了一种智慧城市管道清理系统及其工作方法。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智慧城市管道清理系统，包括清理主体、至少三个行走机构、清理机构、红外摄像仪、控制系统。控制系统与至少三个行走机构、清理机构连接。清理主体设置于管体内。红外摄像仪设置于清理主体上，用于监控管体内部。至少三个行走机构沿清理主体周向设置，且与清理主体连接，行走机构与管体内壁相接。行走机构包括伸缩气缸、若干行走轮、安装板。伸缩气缸沿管体的径向设置，且与清理主体固定连接。安装板设置于伸缩气缸外侧，与伸缩气缸的伸缩端固定连接。若干行走轮设置于安装板外侧，与安装板活动连接，且与管体内壁相接触，行走轮的转轴连接有驱动电机。清理机构包括清理毛刷、清理电机、固定板、刮板、转动气缸、冲洗机构。清理电机固定于清理主体侧部，清理电机的转轴的轴线与管体的轴线重合。转动气缸根据行走机构的行进方向设置于行走机构的之前，且沿管体的径向设置，转动气缸的一端与清理电机的转轴连接。固定板与转动气缸的活塞杆连接。刮板设置于固定板靠近管体内壁的一侧，且与固定板固定，刮板朝清理电机的转动方向倾斜。清理毛刷根据行走机构的行进方向设置于刮板之后，清理毛刷与固定板固定连接，且与管体内壁相接触。冲洗机构与清理主体连接，用于对管体内壁进行冲洗。
6.在需要对管体内壁进行清理时，将管道清理装置放入管体内，然后通过控制系统控制若干伸缩气缸同步伸长一定距离，使行走轮与管体内壁相接。之后根据伸缩气缸伸长的长度控制转动气缸伸长一定距离，使清理毛刷与管体内壁相接，然后控制驱动电机启动，驱动电机带动行走轮转动，行走轮带动清理主体移动。同时控制系统控制冲洗机构和清理电机启动，冲洗机构对管体内壁进行冲洗，并使产生的污水向行走机构的行进方向流动，防止污水回流导致行走轮打滑。清理电机带动转动气缸转动，转动气缸带动固定板转动，固定板带动刮板将管体内壁上较厚的污泥刮除，固定板带动清理毛刷对管体内壁进行刷洗。通过冲洗机构对管体内壁进行冲洗，并使产生的污水向行走机构的行进方向流动，能够防止污水回流到已经被清理的区域。设置刮板，能够将管体内壁上较厚的污泥刮除，提高清理毛
刷对管体内壁的刷洗效率。通过设置清理电机和转动气缸，形成偏心结构，能够带动清理主体振动，清理主体带动管体振动，降低污泥与管体的结合强度，提高清理毛刷和刮板对管体内壁的清理效率。工作人员能够通过红外摄像仪对管体内部进行监测。设置伸缩气缸，用于适应不同内径的管体。
7.进一步的，清理机构包括收纳槽、第一固定块、第二固定块、第一限位板、第二限位板、第一电磁铁、第二电磁铁、收纳气缸、滑动座。收纳槽设置于清理主体侧部，用于将刮板、清理毛刷、转动气缸收纳。滑动座滑动设置于收纳槽内。收纳气缸横向设置于收纳槽内，处于滑动座内侧，收纳气缸的伸缩端与滑动座连接。清理电机固定于滑动座上。转动气缸与清理电机的转轴铰接，转动气缸的铰接轴线与清理电机的转轴的轴线垂直设置。第一限位板设置于转动气缸侧方，与清理电机的转轴固定。第一固定块固定于转动气缸的侧部，与第一限位板相抵，第一固定块为磁铁。第一电磁铁设置于第一限位板内。第二限位板设置于转动气缸侧方，与清理电机的转轴固定，用于对转动气缸的转动进行限位，使转动气缸转动后其轴线与清理电机的转轴的轴线重合。第二固定块固定于转动气缸的侧部，第二固定块与第一固定块分别处于转动气缸的两侧，第二固定块为铁磁性材料。第二电磁铁设置于第二限位板内部。
8.当需要使用管道清理装置时，控制系统控制收纳气缸伸长，收纳气缸带动滑动座向外侧移动，滑动座带动清理电机、转动气缸、固定板移动到收纳槽外。然后控制系统控制第一电磁铁启动、第二电磁铁关闭，第一电磁铁产生吸引第一固定块的磁力，第一固定块带动转动气缸转动，直到第一固定块与第一限位板相接，此时转动气缸与清理电机的转轴垂直。当对管体的清理过程结束后，控制系统控制第一电磁铁、第二电磁铁启动，第一电磁铁产生排斥第一固定块的磁力，推动第一固定块，第一固定块带动转动气缸转动，直到第二固定块与第二限位板相接，同时第二电磁铁对第二固定块进行吸附，此时转动气缸的轴线与清理电机的转轴的轴线重合。之后控制系统控制收纳气缸收缩，收纳气缸带动滑动座向内侧移动，滑动座带动清理电机、转动气缸、刮板、清理毛刷移动进入收纳槽内，最后控制第一电磁铁、第二电磁铁关闭。通过设置收纳槽，能够对清理电机、转动气缸、刮板、清理毛刷进行收纳，方便搬运管道清理装置。
9.进一步的，清理机构包括切削齿、钻头筒、内齿、转动齿轮、齿轮电机。固定板为圆柱状，固定板的轴线与转动气缸的轴线重合，固定板的侧面上设置有外螺纹。钻头筒套设于固定板上，钻头筒的轴线与转动气缸的轴线重合，钻头筒的外侧面为锥台状，内侧面为圆筒状，钻头筒的内侧面上设置有内螺纹，内螺纹与外螺纹旋合。切削齿围绕钻头筒螺旋设置。内齿设置于钻头筒的内侧面上，处于固定板的侧方，且围绕钻头筒的轴线设置。转动齿轮设置于钻头筒内，处于固定板靠近转动气缸的一侧，转动齿轮与内齿啮合。齿轮电机与固定板固定，其转轴与转动齿轮中心固定。
10.当工作人员通过红外摄像仪监测到管体有堵塞污泥时，通过控制系统控制第一电磁铁、第二电磁铁启动，第一电磁铁产生排斥第一固定块的磁力，推动第一固定块，第一固定块带动转动气缸转动，直到第二固定块与第二限位板相接，同时第二电磁铁对第二固定块进行吸附，此时转动气缸的轴线与清理电机的转轴的轴线重合。然后通过控制系统控制齿轮电机启动，齿轮电机带动转动齿轮转动，转动齿轮通过内齿带动钻头筒转动，在内螺纹与外螺纹的作用下，使钻头筒与固定板产生相对移动，使钻头筒将清理毛刷和刮板包围，对
清理毛刷和刮板进行保护。然后通过控制系统启动清理电机，清理电机带动转动气缸转动，转动气缸带动钻头筒转动，钻头筒带动切削齿对堵塞污泥进行粉碎，同时控制系统控制转动气缸伸长，转动气缸带动钻头筒移动，直到将堵塞污泥钻孔疏通。之后控制系统控制齿轮电机启动，齿轮电机带动转动齿轮反向转动，转动齿轮通过内齿带动钻头筒转动，在内螺纹与外螺纹的作用下，使钻头筒与固定板产生相对移动，将清理毛刷和刮板露出。设置钻头筒，能够对管体内的堵塞污泥进行疏通。
11.进一步的，清理机构包括若干固定机构、中心电磁铁、若干固定槽。中心电磁铁设置于固定板中心。固定机构设置于固定板内部，围绕中心电磁铁设置，且沿固定板的径向设置。固定机构包括第一滑道、固定杆、复位弹簧。第一滑道设置于固定板内部，且沿固定板的径向设置。固定杆为铁磁性材料，滑动设置于第一滑道内。复位弹簧设置于第一滑道内，处于固定杆内侧，复位弹簧为压缩状态，其一端与固定杆连接，另一端与第一滑道内壁连接。若干固定槽设置于钻头筒的内侧面上，分别与若干固定杆相对应。
12.在使钻头筒移动将清理毛刷和刮板包围的过程中，当固定杆与固定槽相对时，在复位弹簧的作用下，使固定杆向外侧移动进入固定槽内，将钻头筒与固定板固定。在使钻头筒移动将清理毛刷和刮板露出的过程中，控制系统先控制中心电磁铁启动，中心电磁铁吸引若干固定杆向内侧移动，与固定槽脱离，使钻头筒与固定板能够产生相对移动。
13.进一步的，冲洗机构包括若干冲洗头。若干冲洗头分散设置于固定板远离转动气缸的侧面上，处于钻头筒内侧，用于对清理毛刷、刮板、管体内壁进行冲洗，冲洗头向行走机构的行进方向倾斜。
14.设置若干冲洗头对清理毛刷、刮板、管体内壁进行冲洗，能够使清理毛刷、刮板保持洁净，提高了清理毛刷对管体内壁的刷洗效果，提高了刮板对污泥的刮除效果。且在对管体内壁的清理结束后，不需要对清理毛刷、刮板进行清洁，能够节约人力。
15.进一步的，清理机构包括防护弹簧、滑动筒、若干第二滑块、若干第二滑道。滑动筒套设于转动气缸的活塞杆上，与固定板固定。若干第二滑道设置于滑动筒的内侧面上，与滑动筒的轴线平行。若干第二滑块分别设置于若干第二滑道内，且与转动气缸的活塞杆固定，用于限制转动气缸的活塞杆与滑动筒的相对滑动范围。防护弹簧设置于滑动筒内，处于转动气缸的活塞杆与固定板之间，防护弹簧为压缩状态。
16.在刮板碰到较硬的物体时，会使转动气缸的活塞杆与滑动筒之间产生相对滑动，压缩防护弹簧，使刮板远离管体内壁，能够对刮板进行弹性防护，防止刮板被损坏，延长刮板的使用寿命。在钻头筒对管体中堵塞污泥进行钻孔疏通时，当钻头筒遇到较硬的物体时，防护弹簧和滑动筒能够使对钻头筒进行弹性防护，延长钻头筒和切削齿的使用寿命。
17.进一步的，行走机构包括若干第一锥齿轮、若干第二锥齿轮。第一锥齿轮与行走轮的转轴固定。第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合。驱动电机固定于安装板内侧，其转轴贯穿安装板与第二锥齿轮连接。
18.将驱动电机设置在安装板内侧，能够对驱动电机进行保护，延长驱动电机的使用寿命。
19.进一步的，行走机构包括防水膜。防水膜为弹性橡胶膜，罩设于若干伸缩气缸、若干驱动电机外，用于对伸缩气缸、若干驱动电机进行保护，防水膜与安装板连接。若干安装板在伸缩气缸收缩后能够构成筒状。
20.设置防水膜，防止伸缩气缸、驱动电机浸水，导致伸缩气缸、驱动电机损坏，延长伸缩气缸、驱动电机的使用寿命。若干安装板在伸缩气缸收缩后能够构成筒状，方便管道清理装置的搬运。
21.一种智慧城市管道清理系统的工作方法，包括以下步骤：a1：在钻头筒完成对管体中堵塞污泥的钻孔疏通后，控制系统控制齿轮电机启动，齿轮电机带动转动齿轮转动，转动齿轮通过内齿带动钻头筒转动，在内螺纹与外螺纹的作用下，使钻头筒与固定板产生相对移动，将清理毛刷和刮板露出。a2：控制系统通过第一电磁铁、第二电磁铁使转动气缸转动与清理电机的转轴垂直，然后控制系统控制转动气缸收缩，直到刮板与清理电机的转轴的轴线的距离与钻头筒的大径端的半径相同。a3：控制系统控制收纳气缸伸长，同时控制清理电机转动，清理电机带动转动气缸转动，转动气缸带动固定板转动，固定板带动刮板将堵塞污泥上钻孔内壁的污泥刮除。当收纳气缸伸长到最长后，控制系统控制收纳气缸收缩到最短，然后控制系统控制转动气缸伸长长度x。a4：重复步骤a3，直到清理毛刷与管体内壁相接，之后进行对管体内壁的清理。
22.通过控制转动气缸逐步伸长，能够通过刮板逐步对堵塞污泥进行刮除，直到将堵塞污泥全部刮除，在此过程中，冲洗机构为启动状态。长度x小于刮板在管体径向上的长度。
23.进一步的，当需要使转动气缸转动至与清理电机的转轴垂直时，控制系统控制第一电磁铁启动、第二电磁铁关闭，第一电磁铁产生吸引第一固定块的磁力，第一固定块带动转动气缸转动，直到第一固定块与第一限位板相接。当需要使转动气缸的轴线与清理电机的转轴的轴线重合时，控制系统控制第一电磁铁、第二电磁铁启动，第一电磁铁产生排斥第一固定块的磁力，推动第一固定块，第一固定块带动转动气缸转动，直到第二固定块与第二限位板相接，同时第二电磁铁对第二固定块进行吸附。
24.通过第一固定块、第二固定块、第一限位板、第二限位板、第一电磁铁、第二电磁铁的设置，使对转动气缸的转动的控制更加方便。
25.本发明的有益效果：1、通过设置行走机构、清理机构，能够自动对管体内壁进行清理。
26.2、通过收纳槽对清理电机、转动气缸、固定板进行收纳，使管道清理装置的搬运更加方便。
27.3、通过设置钻头筒，能够对管体内的堵塞污泥进行钻孔疏通。
附图说明
28.图1是本智慧城市管道清理系统的整体结构示意图；图2是本智慧城市管道清理系统的结构a的截面示意图；图3是本智慧城市管道清理系统的结构b的放大示意图；图4是本智慧城市管道清理系统的行走轮的侧视示意图。
29.附图标记说明：1、管体；2、清理主体；21、收纳气缸；22、滑动座；23、清理电机；24、第一限位板；25、第一固定块；26、第二固定块；27、第二限位板；3、安装板；31、伸缩气缸；32、防水膜；33、驱动电机；34、行走轮；35、第一锥齿轮；36、第二锥齿轮；4、转动气缸；41、钻头筒；42、切削齿；43、固定杆；431、复位弹簧；44、防护弹簧；45、齿轮电机；46、转动齿轮；47、内齿；48、中心电磁
铁；49、刮板；410、清理毛刷；411、冲洗头；412、滑动筒；413、固定板。
具体实施方式
30.以下将结合实施例对本发明的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。
31.如图1所示，一种智慧城市管道清理系统，包括清理主体2、四个行走机构、清理机构、红外摄像仪、控制系统。控制系统与行走机构、清理机构连接。清理主体2设置于管体1内。红外摄像仪设置于清理主体2上，用于监控管体1内部。四个行走机构沿清理主体2周向设置，且与清理主体2连接，行走机构与管体1内壁相接。行走机构包括伸缩气缸31、两个行走轮34、安装板3。伸缩气缸31沿管体1的径向设置，且与清理主体2固定连接。安装板3设置于伸缩气缸31外侧，与伸缩气缸31的伸缩端固定连接。两个行走轮34设置于安装板3外侧，与安装板3活动连接，且与管体1内壁相接触，行走轮34的转轴连接有驱动电机33。清理机构包括清理毛刷410、清理电机23、固定板413、刮板49、转动气缸4、冲洗机构。清理电机23固定于清理主体2侧部，清理电机23的转轴的轴线与管体1的轴线重合。转动气缸4根据行走机构的行进方向设置于行走机构的之前，且沿管体1的径向设置，转动气缸4的一端与清理电机23的转轴连接。固定板413与转动气缸4的活塞杆连接。刮板49设置于固定板413靠近管体1内壁的一侧，且与固定板413固定，刮板49朝清理电机23的转动方向倾斜。清理毛刷410根据行走机构的行进方向设置于刮板49之后，清理毛刷410与固定板413固定连接，且与管体1内壁相接触。冲洗机构与清理主体2连接，用于对管体1内壁进行冲洗。
32.在需要对管体1内壁进行清理时，将管道清理装置放入管体1内，然后通过控制系统控制伸缩气缸31同步伸长一定距离，使行走轮34与管体1内壁相接。之后根据伸缩气缸31伸长的长度控制转动气缸4伸长一定距离，使清理毛刷410与管体1内壁相接，然后控制驱动电机33启动，驱动电机33带动行走轮34转动，行走轮34带动清理主体2移动。同时控制系统控制冲洗机构和清理电机23启动，冲洗机构对管体1内壁进行冲洗，并使产生的污水向行走机构的行进方向流动，防止污水回流导致行走轮34打滑。清理电机23带动转动气缸4转动，转动气缸4带动固定板413转动，固定板413带动刮板49将管体1内壁上较厚的污泥刮除，固定板413带动清理毛刷410对管体1内壁进行刷洗。通过冲洗机构对管体1内壁进行冲洗，并使产生的污水向行走机构的行进方向流动，能够防止污水回流到已经被清理的区域。设置刮板49，能够将管体1内壁上较厚的污泥刮除，提高清理毛刷410对管体1内壁的刷洗效率。通过设置清理电机23和转动气缸4，形成偏心结构，能够带动清理主体2振动，清理主体2带动管体1振动，降低污泥与管体1的结合强度，提高清理毛刷410和刮板49对管体1内壁的清理效率。工作人员能够通过红外摄像仪对管体1内部进行监测。设置伸缩气缸31，用于适应不同内径的管体1。
33.如图3所示，清理机构包括收纳槽、第一固定块25、第二固定块26、第一限位板24、第二限位板27、第一电磁铁、第二电磁铁、收纳气缸21、滑动座22。收纳槽设置于清理主体2侧部，用于将刮板49、清理毛刷410、转动气缸4收纳。滑动座22滑动设置于收纳槽内。收纳气缸21横向设置于收纳槽内，处于滑动座22内侧，收纳气缸21的伸缩端与滑动座22连接。清理电机23固定于滑动座22上。转动气缸4与清理电机23的转轴铰接，转动气缸4的铰接轴线与清理电机23的转轴的轴线垂直设置。第一限位板24设置于转动气缸4侧方，与清理电机23的
转轴固定。第一固定块25固定于转动气缸4的侧部，与第一限位板24相抵，第一固定块25为磁铁。第一电磁铁设置于第一限位板24内。第二限位板27设置于转动气缸4侧方，与清理电机23的转轴固定，用于对转动气缸4的转动进行限位，使转动气缸4转动后其轴线与清理电机23的转轴的轴线重合。第二固定块26固定于转动气缸4的侧部，第二固定块26与第一固定块25分别处于转动气缸4的两侧，第二固定块26为铁磁性材料。第二电磁铁设置于第二限位板27内部。
34.当需要使用管道清理装置时，控制系统控制收纳气缸21伸长，收纳气缸21带动滑动座22向外侧移动，滑动座22带动清理电机23、转动气缸4、固定板413移动到收纳槽外。然后控制系统控制第一电磁铁启动、第二电磁铁关闭，第一电磁铁产生吸引第一固定块25的磁力，第一固定块25带动转动气缸4转动，直到第一固定块25与第一限位板24相接，此时转动气缸4与清理电机23的转轴垂直。当对管体1的清理过程结束后，控制系统控制第一电磁铁、第二电磁铁启动，第一电磁铁产生排斥第一固定块25的磁力，推动第一固定块25，第一固定块25带动转动气缸4转动，直到第二固定块26与第二限位板27相接，同时第二电磁铁对第二固定块26进行吸附，此时转动气缸4的轴线与清理电机23的转轴的轴线重合。之后控制系统控制收纳气缸21收缩，收纳气缸21带动滑动座22向内侧移动，滑动座22带动清理电机23、转动气缸4、刮板49、清理毛刷410移动进入收纳槽内，最后控制第一电磁铁、第二电磁铁关闭。通过设置收纳槽，能够对清理电机23、转动气缸4、刮板49、清理毛刷410进行收纳，方便搬运管道清理装置。
35.如图2所示，清理机构包括切削齿42、钻头筒41、内齿47、转动齿轮46、齿轮电机45。固定板413为圆柱状，固定板413的轴线与转动气缸4的轴线重合，固定板413的侧面上设置有外螺纹。钻头筒41套设于固定板413上，钻头筒41的轴线与转动气缸4的轴线重合，钻头筒41的外侧面为锥台状，内侧面为圆筒状，钻头筒41的内侧面上设置有内螺纹，内螺纹与外螺纹旋合。切削齿42围绕钻头筒41螺旋设置。内齿47设置于钻头筒41的内侧面上，处于固定板413的侧方，且围绕钻头筒41的轴线设置。转动齿轮46设置于钻头筒41内，处于固定板413靠近转动气缸4的一侧，转动齿轮46与内齿47啮合。齿轮电机45与固定板413固定，其转轴与转动齿轮46中心固定。
36.当工作人员通过红外摄像仪监测到管体1有堵塞污泥时，通过控制系统控制第一电磁铁、第二电磁铁启动，第一电磁铁产生排斥第一固定块25的磁力，推动第一固定块25，第一固定块25带动转动气缸4转动，直到第二固定块26与第二限位板27相接，同时第二电磁铁对第二固定块26进行吸附，此时转动气缸4的轴线与清理电机23的转轴的轴线重合。然后通过控制系统控制齿轮电机45启动，齿轮电机45带动转动齿轮46转动，转动齿轮46通过内齿47带动钻头筒41转动，在内螺纹与外螺纹的作用下，使钻头筒41与固定板413产生相对移动，使钻头筒41将清理毛刷410和刮板49包围，对清理毛刷410和刮板49进行保护。然后通过控制系统启动清理电机23，清理电机23带动转动气缸4转动，转动气缸4带动钻头筒41转动，钻头筒41带动切削齿42对堵塞污泥进行粉碎，同时控制系统控制转动气缸4伸长，转动气缸4带动钻头筒41移动，直到将堵塞污泥钻孔疏通。之后控制系统控制齿轮电机45启动，齿轮电机45带动转动齿轮46反向转动，转动齿轮46通过内齿47带动钻头筒41转动，在内螺纹与外螺纹的作用下，使钻头筒41与固定板413产生相对移动，将清理毛刷410和刮板49露出。设置钻头筒41，能够对管体1内的堵塞污泥进行疏通。
37.清理机构包括两个固定机构、中心电磁铁48、两个固定槽。中心电磁铁48设置于固定板413中心。固定机构设置于固定板413内部，围绕中心电磁铁48设置，且沿固定板413的径向设置。固定机构包括第一滑道、固定杆43、复位弹簧431。第一滑道设置于固定板413内部，且沿固定板413的径向设置。固定杆43为铁磁性材料，滑动设置于第一滑道内。复位弹簧431设置于第一滑道内，处于固定杆43内侧，复位弹簧431为压缩状态，其一端与固定杆43连接，另一端与第一滑道内壁连接。两个固定槽设置于钻头筒41的内侧面上，分别与两个固定杆43相对应。
38.在使钻头筒41移动将清理毛刷410和刮板49包围的过程中，当固定杆43与固定槽相对时，在复位弹簧431的作用下，使固定杆43向外侧移动进入固定槽内，将钻头筒41与固定板413固定。在使钻头筒41移动将清理毛刷410和刮板49露出的过程中，控制系统先控制中心电磁铁48启动，中心电磁铁48吸引两个固定杆43向内侧移动，与固定槽脱离，使钻头筒41与固定板413能够产生相对移动。
39.冲洗机构包括若干冲洗头411。若干冲洗头411分散设置于固定板413远离转动气缸4的侧面上，处于钻头筒41内侧，用于对清理毛刷410、刮板49、管体1内壁进行冲洗，冲洗头411向行走机构的行进方向倾斜。
40.设置若干冲洗头411对清理毛刷410、刮板49、管体1内壁进行冲洗，能够使清理毛刷410、刮板49保持洁净，提高了清理毛刷410对管体1内壁的刷洗效果，提高了刮板49对污泥的刮除效果。且在对管体1内壁的清理结束后，不需要对清理毛刷410、刮板49进行清洁，能够节约人力。
41.清理机构包括防护弹簧44、滑动筒412、两个第二滑块、两个第二滑道。滑动筒412套设于转动气缸4的活塞杆上，与固定板413固定。第二滑道设置于滑动筒412的内侧面上，与滑动筒412的轴线平行。第二滑块设置于第二滑道内，且与转动气缸4的活塞杆固定，用于限制转动气缸4的活塞杆与滑动筒412的相对滑动范围。防护弹簧44设置于滑动筒412内，处于转动气缸4的活塞杆与固定板413之间，防护弹簧44为压缩状态。
42.在刮板49碰到较硬的物体时，会使转动气缸4的活塞杆与滑动筒412之间产生相对滑动，压缩防护弹簧44，使刮板49远离管体1内壁，能够对刮板49进行弹性防护，防止刮板49被损坏，延长刮板49的使用寿命。在钻头筒41对管体1中堵塞污泥进行钻孔疏通时，当钻头筒41遇到较硬的物体时，防护弹簧44和滑动筒412能够使对钻头筒41进行弹性防护，延长钻头筒41和切削齿42的使用寿命。
43.如图4所示，行走机构包括两个第一锥齿轮35、两个第二锥齿轮36。第一锥齿轮35与行走轮34的转轴固定。第二锥齿轮36与第一锥齿轮35啮合。驱动电机33固定于安装板3内侧，其转轴贯穿安装板3与第二锥齿轮36连接。
44.将驱动电机33设置在安装板3内侧，能够对驱动电机33进行保护，延长驱动电机33的使用寿命。
45.行走机构包括防水膜32。防水膜32为弹性橡胶膜，罩设于伸缩气缸31、驱动电机33外，用于对伸缩气缸31、驱动电机33进行保护，防水膜32与安装板3连接。四个安装板3在伸缩气缸31收缩后能够构成筒状。
46.设置防水膜32，防止伸缩气缸31、驱动电机33浸水，导致伸缩气缸31、驱动电机33损坏，延长伸缩气缸31、驱动电机33的使用寿命。四个安装板3在伸缩气缸31收缩后能够构
成筒状，方便管道清理装置的搬运。
47.一种智慧城市管道清理系统的工作方法，包括以下步骤：a1：在钻头筒41完成对管体1中堵塞污泥的钻孔疏通后，控制系统控制齿轮电机45启动，齿轮电机45带动转动齿轮46转动，转动齿轮46通过内齿47带动钻头筒41转动，在内螺纹与外螺纹的作用下，使钻头筒41与固定板413产生相对移动，将清理毛刷410和刮板49露出。a2：控制系统通过第一电磁铁、第二电磁铁使转动气缸4转动与清理电机23的转轴垂直，然后控制系统控制转动气缸4收缩，直到刮板49与清理电机23的转轴的轴线的距离与钻头筒41的大径端的半径相同。a3：控制系统控制收纳气缸21伸长，同时控制清理电机23转动，清理电机23带动转动气缸4转动，转动气缸4带动固定板413转动，固定板413带动刮板49将堵塞污泥上钻孔内壁的污泥刮除。当收纳气缸21伸长到最长后，控制系统控制收纳气缸21收缩到最短，然后控制系统控制转动气缸4伸长长度x。a4：重复步骤a3，直到清理毛刷410与管体1内壁相接，之后进行对管体1内壁的清理。
48.通过控制转动气缸4逐步伸长，能够通过刮板49逐步对堵塞污泥进行刮除，直到将堵塞污泥全部刮除，在此过程中，冲洗机构为启动状态。长度x小于刮板49在管体1径向上的长度。
49.当需要使转动气缸4转动至与清理电机23的转轴垂直时，控制系统控制第一电磁铁启动、第二电磁铁关闭，第一电磁铁产生吸引第一固定块25的磁力，第一固定块25带动转动气缸4转动，直到第一固定块25与第一限位板24相接。当需要使转动气缸4的轴线与清理电机23的转轴的轴线重合时，控制系统控制第一电磁铁、第二电磁铁启动，第一电磁铁产生排斥第一固定块25的磁力，推动第一固定块25，第一固定块25带动转动气缸4转动，直到第二固定块26与第二限位板27相接，同时第二电磁铁对第二固定块26进行吸附。
50.通过第一固定块25、第二固定块26、第一限位板24、第二限位板27、第一电磁铁、第二电磁铁的设置，使对转动气缸4的转动的控制更加方便。
51.上述实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。